码垛机械手的制作方法

本发明涉及电池堆垛，更具体地，本发明涉及一种码垛机械手。

背景技术：

1、随着科技的进步和自动化技术的发展，自动化码垛技术应运而生。自动化码垛技术通过机械手臂、传感器、控制系统等机构的配合，实现了对锂电池的自动抓取、定位和码垛。

2、在现有的码垛机械手中，其通常利用摆臂结构的转动以带动防护杆运动，并对抓取的电池进行防护。然而，这种方式需要占用较大的空间，不利于码垛机械手的小型化发展。

技术实现思路

1、本发明的目的是提供一种码垛机械手的新技术方案。

2、根据本发明的一个方面，提供了一种码垛机械手，包括：

3、框架、夹爪机构和防护机构，所述夹爪机构和所述防护机构分别连接至所述框架，所述防护机构包括第四驱动组件和两个防护杆，两个所述防护杆位于所述框架的底部，所述第四驱动组件包括第四驱动源、第四传动件和两个摆臂，所述第四传动件的一端连接至所述第四驱动源，所述第四传动件的另一端连接至两个所述摆臂，每个所述摆臂连接一个所述防护杆；

4、在所述第四驱动源的驱动下，所述第四传动件能够带动两个所述摆臂发生相对平移运动，并带动两个所述防护杆相向或者相背运动，从而对所述夹爪机构抓取的电池形成防护。

5、可选地，所述防护机构具有进入防护状态和解除防护状态，在所述防护机构处于进入防护状态时，两个所述防护杆之间具有第一间距；在所述防护机构处于解除防护状态时，两个所述防护杆之间具有第二间距，所述第一间距小于所述第二间距，且所述第一间距小于所述夹爪机构抓取的电池的长度。

6、可选地，所述第四传动件包括驱动杆和两个连杆，所述驱动杆连接至所述第四驱动源并能够沿所述框架的高度方向运动，每个所述连杆的一端与所述驱动杆连接，每个所述连杆的另一端与一个所述摆臂连接，且两个所述连杆的延伸方向与所述驱动杆的延伸方向之间具有夹角。

7、可选地，所述夹爪机构包括第一驱动组件、第一夹爪和第二夹爪，所述第一驱动组件分别与所述第一夹爪和所述第二夹爪连接，在所述第一驱动组件的驱动下，所述第一夹爪与所述第二夹爪能够相对运动并在张开状态和闭合状态之间进行切换，以将电池码垛于托盘内。

8、可选地，所述第一夹爪和所述第二夹爪分别包括多个夹指，所述第一夹爪的多个夹指与所述第二夹爪的多个夹指同排且交错设置；

9、在所述第一驱动组件的驱动下，所述第一夹爪的多个夹指与所述第二夹爪的多个夹指能够相向运动直至闭合状态，或者相背运动直至张开状态。

10、可选地，所述第一夹爪的夹指数量与所述第二夹爪的夹指数量相同。

11、可选地，所述第一驱动组件包括第一驱动源和传动件，所述第一驱动源设于所述框架上，所述传动件的一端连接至所述第一驱动源的驱动端，所述传动件的另一端连接至所述第一夹爪和/或所述第二夹爪；

12、在所述第一驱动源的驱动下，所述传动件能够带动所述第一夹爪相对所述第二夹爪运动，和/或，所述传动件能够带动所述第二夹爪相对所述第一夹爪运动。

13、可选地，所述传动件包括第一传动件和第二传动件，所述第一传动件连接至所述第一夹爪，所述第二传动件连接至所述第二夹爪；

14、在所述第一驱动源的正向驱动下，所述第一传动件带动所述第一夹爪靠近所述第二夹爪，所述第二传动件带动所述第二夹爪靠近所述第一夹爪，直至闭合状态；在所述第一驱动源的反向驱动下，所述第一传动件带动所述第一夹爪远离所述第二夹爪，所述第二传动件带动所述第二夹爪远离所述第一夹爪，直至张开状态。

15、可选地，所述传动件包括第一传动件，所述第一驱动源包括驱动气缸和驱动板，所述驱动板与所述驱动气缸的驱动端相连，所述驱动板能够在所述驱动气缸的驱动下直线运动，并带动所述传动件直线运动。

16、可选地，所述驱动板能够在所述驱动气缸的驱动下沿电池的长度方向运动，所述第一传动件包括凸轮板和两个支撑板，所述凸轮板与所述驱动板固定连接，一个所述支撑板连接至所述第一夹爪，另一个所述支撑板连接至所述第二夹爪，且两个所述支撑板分别与所述凸轮板滑动连接；

17、在所述驱动气缸的驱动下，所述驱动板能够通过所述凸轮板带动两个所述支撑板沿电池的厚度方向相互靠近或者远离。

18、可选地，所述第一传动件还包括连接板，两个所述支撑板分别连接至所述连接板的两端，所述凸轮板和所述连接板中的一个上具有连接孔，所述凸轮板和所述连接板中的另一个上具有连接端，所述连接端滑动连接至所述连接孔中，且所述连接孔的延伸方向与所述凸轮板的运动方向之间具有夹角。

19、可选地，所述连接孔的数量为两个，两个所述连接孔的投影分别位于所述连接板的两端，且两个所述连接孔的倾斜方向相反。

20、可选地，所述第一夹爪靠近所述第二夹爪的一侧、以及所述第二夹爪靠近所述第一夹爪的一侧分别具有包胶部，在所述码垛机械手抓取电池时，所述包胶部与电池接触。

21、可选地，所述夹爪机构还包括支撑板和第一缓冲件，所述支撑板连接至所述框架，所述第一夹爪与所述支撑板之间、和/或所述第二夹爪与所述支撑板之间连接所述第一缓冲件。

22、可选地，还包括托盘抓取机构，所述托盘抓取机构设于所述框架上，沿所述框架的高度方向，所述托盘抓取机构能够运动并对托盘进行抓取和放置。

23、可选地，所述托盘抓取机构包括支架、第二驱动源和第三夹爪组，所述支架的一端与所述第三夹爪组连接，所述支架的另一端与所述第二驱动源连接，在所述第二驱动源的驱动下，所述支架能够带动所述第三夹爪组沿所述框架的高度方向运动。

24、可选地，所述第三夹爪组包括第三夹爪和第三驱动源，所述第三驱动源固定于所述支架上，所述第三夹爪连接至所述第三驱动源，在所述第三驱动源的驱动下，所述第三夹爪组能够张开和闭合，以对托盘进行抓取和放置。

25、可选地，所述托盘抓取机构还包括第二缓冲件，所述第二缓冲件连接于所述第三夹爪组与所述支架之间。

26、可选地，还包括视觉引导机构，所述视觉引导机构设于所述框架上，所述视觉引导机构用于引导所述托盘抓取机构和所述夹爪机构的运动。

27、本发明的一个技术效果在于：

28、所述码垛机械手包括框架、夹爪机构和防护机构，所述夹爪机构和所述防护机构分别连接至所述框架，所述防护机构包括第四驱动组件和两个防护杆，两个所述防护杆位于所述框架的底部，所述第四驱动组件包括第四驱动源、第四传动件和两个摆臂，所述第四传动件的一端连接至所述第四驱动源，所述第四传动件的另一端连接至两个所述摆臂，每个所述摆臂连接一个所述防护杆；在所述第四驱动源的驱动下，所述第四传动件能够带动两个所述摆臂发生相对平移运动，并带动两个所述防护杆相向或者相背运动，从而对所述夹爪机构抓取的电池形成防护。通过第四传动件的结构设计能够将第四驱动源的驱动力传递至相连的两个摆臂的横向运动上，使得两个摆臂能够沿着预定的轨迹进行平移运动，避免了发生碰撞的风险，也使得整个防护机构的结构更为紧凑、集中，能够便于该码垛机械手的小型化发展。

29、通过以下参照附图对本发明的示例性实施例的详细描述，本发明的其它特征及其优点将会变得清楚。