货叉装置、出入库系统及出入库方法与流程

本公开涉及物流仓储，特别涉及一种货叉装置、出入库系统及出入库方法。

背景技术：

1、在自动化仓储系统中，货物出入库系统是提升仓储生产效率、减低物流成本的重要技术。现有的仓储系统包括货架到人系统和穿梭车立体系统等，近年来出现了利用货架上可行走的货叉装置与搬运设备交接货物，之后有搬运设备运输出库，入库过程则相反。

2、在发明人所知晓的相关技术中，货叉与搬运设备承载货物的平面在同一平面内，在水平方向上通过货叉进行货物的交接，容易由于误差造成货物转移失败，而且在交接货物过程中需要找平、对齐、出叉，动作复杂，节拍缓慢，效率低。

技术实现思路

1、本公开提供了一种货叉装置、出入库系统及出入库方法，能够提高货物交接的准确性和效率。

2、本公开第一方面提供了一种货叉装置，用于与搬运设备交接货物，搬运设备具有承载部，货叉装置包括：

3、基座；

4、至少一个叉体，连接于基座且沿第一方向间隔设置，叉体用于承载货物，相邻叉体之间的区域和/或叉体的外侧区域形成竖直贯通的交接通道，交接通道被配置为允许承载部竖直穿过，以使作为接货件的承载部或叉体承载货物；和

5、存取组件，被配置为使货物在所述叉体和存储位之间转移。

6、在一些实施例中，承载部包括至少一个承载面，至少一个叉体被配置为在交接货物时与至少一个承载面交替设置。

7、在一些实施例中，叉体设有两个，两个叉体之间的区域形成交接通道，在第一方向上，交接通道的宽度小于货物底面的宽度以承载货物。

8、在一些实施例中，在第一方向上，交接通道的宽度大于承载部的宽度。

9、在一些实施例中，两个叉体沿第一方向可相互远离或靠近，在交接通道的宽度大于货物底部的宽度的情况下供搬运设备离开叉体。

10、在一些实施例中，叉体被配置为在交接货物时与承载部在第一方向上具有间隙。

11、在一些实施例中，叉体设有至少两个，且沿第二方向的端部设有开口，开口被配置为供承载货物的搬运设备离开叉体，第二方向垂直于第一方向。

12、在一些实施例中，每个叉体均包括固定部和支撑部，支撑部相对于固定部沿第二方向可移动，第二方向垂直于第一方向。

13、在一些实施例中，存取组件还包括：

14、安装件，设在叉体的上方且连接于基座；

15、施力件，设在安装件下部，被配置为从货物的顶部或端部带动货物移动；

16、横移机构，设置于安装件，被配置为驱动施力件沿第二方向移动，第二方向垂直于第一方向；和

17、升降机构，设置于安装件，被配置为驱动施力件升降。

18、在一些实施例中，存取组件还包括：

19、两个安装件，分别设在两个叉体的两侧且连接于基座；

20、两个施力件，分别设在两个安装件的内侧，被配置为从两侧区域带动货物移动；和

21、两个横移机构，分别设置于两个安装件，被配置为驱动所在侧的施力件沿第二方向移动，第二方向垂直于第一方向。

22、在一些实施例中，叉体上设有输送部件，被配置为与施力件配合将货物在叉体上移动到位，或将货物从叉体上移出。

23、本公开第二方面提供了一种出入库系统，包括：

24、货架，被配置为存储货物；

25、上述实施例的货叉装置，可沿货架表面运动且被配置为执行出入库操作；和

26、搬运设备，具有承载部，承载部被配置竖直穿过交接通道，以使作为接货件的承载部或叉体承载货物。

27、在一些实施例中，承载部和叉体被配置为通过竖直相对运动使接货件与货物底面接触，以承载货物；和/或

28、承载部和叉体被配置为在接货件承载货物后，通过相对运动使作为给货件的承载部或叉体与货物脱离。

29、在一些实施例中，搬运设备还包括主体部，承载部相对于主体部高度固定；

30、货叉装置被配置为通过上下移动使接货件与货物底面接触承载货物，并通过上下移动使作为给货件的承载部或叉体与货物脱离。

31、在一些实施例中，货叉装置还包括测距传感器，被配置为检测货叉装置的下降高度，以在出库环节承载部承载货物之后叉体的下降高度不超过预设距离；或者

32、搬运设备还包括重量传感器，设在承载部上，被配置为检测承载部的重量变化，以在出库环节承载部接触货物底面后的重量变化达到预设重量的情况下使货叉装置停止下降。

33、在一些实施例中，搬运设备还包括主体部和举升机构，承载部通过举升机构可升降地安装于主体部，且举升机构被配置为通过升降使接货件与货物底面接触承载货物，和/或通过升降使作为给货件的承载部或叉体与货物脱离。

34、在一些实施例中，搬运设备还包括主体部和举升机构，承载部通过举升机构可升降地安装于主体部，货架的下方区域设有缓存架，搬运设备用于与缓存架交接货物；

35、举升机构被配置为通过升降使作为接货件的承载部或缓存架与货物底面接触承载货物，并通过升降使作为给货件的承载部或缓存架与货物脱离。

36、在一些实施例中，两个叉体沿第一方向可相互远离或靠近，且被配置为在出库环节承载部承载货物后通过相互远离与货物脱离，并在入库环节通过相互靠近承载货物。

37、在一些实施例中，货架设有多个，多个货架间隔设置，相邻货架之间形成巷道，货叉装置设在货架的外侧且能够沿货架的外侧面运动；

38、叉体长度固定，搬运设备被配置为停靠在巷道内或货架外侧且位于货叉装置的正下方区域；或者叉体可伸缩，搬运设备被配置为停靠在巷道内、货架外侧或货架下方与货叉装置错开的区域，并通过叉体正向或反向伸出交接货物。

39、在一些实施例中，叉体设有至少两个，且沿第二方向的端部设有开口，搬运设备被配置为在交接货物前从开口进入交接通道，并在交接货物后从开口离开交接通道。

40、在一些实施例中，出入库系统还包括：

41、第一识别码，设在地面上的第一预设位置；和

42、第一拍摄部件，设在搬运设备上，被配置为拍摄第一识别码，以对搬运设备进行定位。

43、在一些实施例中，出入库系统还包括：

44、第二识别码，设在货架上的第二预设位置；和

45、第二拍摄部件，设在货叉装置上，被配置为拍摄第二识别码，以对货叉装置在第一方向和高度方向上进行定位。

46、本公开第二方面提供了一种基于上述实施例出入库系统的出入库方法，包括：

47、使搬运设备运动至第一预设位置；

48、使货叉装置在货架上运动至第二预设位置；

49、使承载部竖直穿过交接通道，以使作为接货件的承载部或叉体承载货物实现货物交接。

50、在一些实施例中，实现货物交接的步骤包括：

51、使承载部和叉体通过竖直相对运动使接货件与货物底面接触，以承载货物；

52、在接货件承载货物后，使承载部和叉体通过相对运动使作为给货件的承载部或叉体与货物脱离。

53、在一些实施例中，搬运设备还包括主体部，承载部相对于主体部高度固定，其中：

54、在出库环节，第二预设位置高于承载部的顶面，交接货物的步骤包括：

55、在搬运设备到达第一预设位置后，使货叉装置从第二预设位置下降至承载部与货物底面接触；

56、使货叉装置继续下降，以使叉体与货物底面脱离；和/或

57、在入库环节，第二预设位置低于承载部的顶面，货叉装置运动至第二预设位置在搬运设备承载货物运动至第一预设位置之前执行；交接货物的步骤包括：

58、使货叉装置从第二预设位置上升至叉体与货物底面接触；

59、使货叉装置带着货物继续上升，以使承载部与货物底面脱离。

60、在一些实施例中，搬运设备还包括主体部和举升机构，承载部通过举升机构可升降地安装于主体部，其中：

61、在出库环节，第二预设位置高于承载部的顶面，交接货物的步骤包括：

62、在搬运设备到达第一预设位置后，使举升机构带着承载部上升至承载部与货物底面接触；

63、使举升机构带着承载部继续上升，或使货叉装置从第二预设位置开始下降，以使叉体与货物底面脱离；和/或

64、在入库环节，第二预设位置低于承载部的顶面，货叉装置运动至第二预设位置在搬运设备承载货物运动至第一预设位置之前执行；交接货物的步骤包括：

65、在搬运设备到达第一预设位置后，使举升机构带着承载部下降至叉体与货物底面接触；

66、使举升机构带着承载部继续下降，或使货叉装置从第二预设位置开始上升，以使承载部与货物底面脱离。

67、在一些实施例中，货架设有多个，多个货架间隔设置，相邻货架之间形成巷道；使搬运设备运动至第一预设位置的步骤包括：

68、若叉体长度固定，使搬运设备运动至巷道内或货架外侧的第一预设位置，且第一预设位置位于第二预设位置的货叉装置的正下方；

69、若叉体可伸缩，使搬运设备运动至巷道内、货架外侧或货架下方的第一预设位置，且第一预设位置沿第二方向位于与货叉装置错开的区域，第二方向垂直于第一方向，以通过叉体正向或反向伸出交接货物。

70、在一些实施例中，在货物交接完成后，出入库方法还包括：

71、在出库环节，先使搬运设备离开第一预设位置，再使货叉装置执行后续操作；和/或

72、在入库环节，使搬运设备离开第一预设位置，并使货叉装置执行入库操作。

73、在一些实施例中，搬运设备还包括主体部和举升机构，承载部通过举升机构可升降地安装于主体部，货架的下方区域设有缓存架；出入库方法还包括：

74、在搬运设备均处于占用状态的情况下，使货叉装置将货物放置于缓存架；和/或

75、在货叉装置均处于占用状态的情况下，使搬运设备从缓存架获取货物。

76、本公开实施例的货叉装置，具有竖直贯通的交接通道，允许搬运设备的承载部竖直穿过以交接货物，以使货叉装置和搬运设备在竖直方向上进行货物的转移，无需使叉体和承载部在水平面内进行找平对齐，也无需在水平面内移动货物，简化了交接货物的动作过程，并提高货物交接的准确性，减少交接货物所需的时间，提高交接效率。