搬运机器人、取放货方法、电子设备、介质和仓储系统与流程

本技术实施例涉及智能仓储系统，具体涉及一种搬运机器人、取放货方法、电子设备、计算机可读存储介质和仓储系统。

背景技术：

1、智能仓储系统是一种利用先进的信息技术和自动化设备来实现高效存储和搬运货品的系统，能够实现货品的自动化识别、拣选、搬运和存储。在智能仓储系统中，通常将货品放置于托盘内，再放置于货架，搬运机器人将货架上的托盘和货品一同取出，共同搬运至目标位置。

2、在智能仓储系统中的一些工作场景中，需要实现货品和托盘的分离，将货品从托盘中取出。但是目前实现货品和托盘分离的方式设计复杂，成本高且效率低。因此，如何实现低成本且高效率的货品和托盘分离是目前亟待解决的问题。

技术实现思路

1、鉴于上述问题，本技术实施例提供了一种搬运机器人、取放货方法、电子设备、计算机可读存储介质和仓储系统，以解决现有技术中存在的货品和托盘分离的方式设计复杂，成本高且效率低的问题。

2、根据本技术实施例的第一方面，提供了一种搬运机器人，包括：底盘；第一台面，固定于所述底盘且位于所述底盘顶部，所述第一台面上设置有间隔分布的多个顶持件，所述多个顶持件用于支撑货品；升降组件，所述升降组件具有沿竖直方向相对的第一端和第二端，所述第一端固定于所述底盘，所述第二端能够沿所述竖直方向朝远离所述第一台面或靠近所述第一台面的方向运动；第二台面，用于承载托盘和/或货品，所述第二台面设置于所述升降组件的所述第二端，所述第二台面平行于所述第一台面，所述第二台面开设有多个第一通孔，所述多个第一通孔与所述多个顶持件一一对应，以使所述多个顶持件可穿过所述第一通孔支撑货品。

3、在一些实施例中，所述搬运机器人用于从货架或工作站的第一接驳位置取放托盘，所述第一接驳位置设置有第一接驳装置，所述第一接驳装置包括两个用于承载托盘的悬臂梁；所述第二台面沿第一方向的尺寸小于两个所述悬臂梁之间的距离，所述第一方向为水平面内与所述底盘行走方向垂直的方向。

4、在一些实施例中，所述顶持件顶部的高度小于或等于两个所述悬臂梁第一表面的高度，所述第一表面为所述悬臂梁背离所述托盘的表面。

5、在一些实施例中，所述第二台面能够被所述升降组件的所述第二端带动上升至第一位置，所述第一位置的高度大于或等于两个所述悬臂梁的第二表面的高度，所述第二表面为所述悬臂梁承载所述托盘的表面。

6、在一些实施例中，所述第二台面能够被所述升降组件的所述第二端带动下降至第二位置，所述第二位置的高度小于所述顶持件顶部的高度。

7、在一些实施例中，所述搬运机器人用于从货架或工作站的第二接驳位置取放货品，所述第二接驳位置设置有第二接驳装置，所述第二接驳装置包括间隔分布的多个梳齿，所述多个梳齿用于承载货品；所述顶持件顶部的高度与所述多个梳齿第一侧的第三表面的高度的差值在预设差值范围内，所述第三表面为所述多个梳齿支撑货品的表面，所述第一侧位于所述第二接驳位置的入口处。

8、在一些实施例中，所述第一台面开设有第二通孔，所述第二通孔能够供所述升降组件中沿所述竖直方向运动的运动部件穿过。

9、在一些实施例中，所述第二通孔的形状与所述升降组件中沿所述竖直方向运动的运动部件在第一平面上的全部投影中的最大投影适配，所述第一平面为所述第一台面所在平面，所述全部投影包括所述运动部件在所有运动状态下的投影。

10、在一些实施例中，所述升降组件包括相互连接的驱动机构和剪刀叉机构，所述剪刀叉机构沿所述竖直方向相对的底端和顶端分别为所述第一端和所述第二端；所述驱动机构用于驱动所述剪刀叉机构伸展以使所述第二端沿所述竖直方向朝远离所述第一端的方向运动，以及驱动所述剪刀叉机构收缩以使所述第二端沿所述竖直方向朝靠近所述第一端的方向运动。

11、在一些实施例中，所述剪刀叉机构包括沿水平方向相对设置的两组支撑杆，每组支撑杆包括至少两个支撑杆，所述至少两个支撑杆交叉设置且在交叉点铰接，每个支撑杆的两端均与另一组支撑杆中对应位置的支撑杆的两端通过连接杆转动连接，所述驱动机构驱动至少一个连接杆运动，带动所述两组支撑杆伸展或收缩；所述第一台面上还竖直设置有立板，沿第二方向，所述立板的顶部的尺寸大于所述立板的底部的尺寸，以提供所述至少一个连接杆的运动空间，所述第二方向与所述连接杆的轴向垂直。

12、在一些实施例中，所述第二台面还开设有供所述立板穿过的第三通孔，所述第三通孔的形状与所述立板适配。

13、在一些实施例中，所述顶持件包括顶针、顶板、顶块中的一种或多种的组合。

14、根据本技术实施例的第二方面，提供了一种取放货方法，应用于搬运机器人，所述搬运机器人包括底盘、第一台面、升降组件和第二台面；所述第一台面固定于所述底盘且位于所述底盘顶部，所述第一台面上设置有间隔分布的多个顶持件，所述多个顶持件用于支撑货品；所述升降组件具有沿竖直方向相对的第一端和第二端，所述第一端固定于所述底盘，所述第二端能够沿所述竖直方向朝远离所述第一台面或靠近所述第一台面的方向运动；所述第二台面用于承载托盘和/或货品，所述第二台面设置于所述升降组件的所述第二端，所述第二台面平行于所述第一台面，所述第二台面开设有多个第一通孔，所述多个第一通孔与所述多个顶持件一一对应，以使所述多个顶持件可穿过所述第一通孔支撑货品；所述方法包括：控制所述升降组件带动所述第二台面下降，以使所述第一台面上的顶持件穿过所述托盘底部的通孔以支撑第一货品，所述第二台面承载有托盘，所述托盘内放置有所述第一货品；控制所述搬运机器人行走至第二接驳位置，所述第二接驳位置设置有第二接驳装置，所述搬运机器人与所述第二接驳装置对接，以使所述第一货品能够被转移至所述第二接驳装置。

15、在一些实施例中，所述控制所述搬运机器人与所述第二接驳装置对接之后，所述方法还包括：控制所述搬运机器人行走，以通过所述第一货品的底部与所述第二接驳装置的顶部之间接触的摩擦力使所述第一货品停留于所述第二接驳装置。

16、在一些实施例中，在所述第一货品被转移至所述第二接驳装置后，所述方法还包括：控制所述搬运机器人行走至第三接驳位置，所述第三接驳位置设置有第三接驳装置，以使所述搬运机器人与所述第三接驳装置对接，所述第一台面上的顶持件能够穿过所述第三接驳装置的多个梳齿的空隙以接触第二货品的底部，其中，所述第三接驳装置包括在第二平面内间隔布置的所述多个梳齿，所述多个梳齿用于承载所述第二货品；控制所述搬运机器人驶出所述第三接驳位置，以将所述第二货品从所述第三接驳装置转移至所述搬运机器人。

17、在一些实施例中，位于所述第一台面尾部的尾部顶持件的高度高于其他顶持件；所述搬运机器人在驶出所述第三接驳位置时，通过所述尾部顶持件带动所述第二货品将所述第二货品从所述第三接驳装置转移至所述搬运机器人。

18、在一些实施例中，所述控制所述搬运机器人驶出所述第三接驳位置，以将所述第二货品从所述第三接驳装置转移至所述搬运机器人之后，所述方法还包括：控制所述升降组件抬升所述第二台面，以使所述第二货品的底部和所述托盘接触以将所述第二货品放置于所述托盘，并使放置有所述第二货品的所述托盘上升；控制所述搬运机器人行走至第四接驳位置，所述第四接驳位置设置有第四接驳装置；控制所述升降组件带动所述第二台面下降，以将放置有所述第二货品的所述托盘放置于所述第四接驳装置。

19、在一些实施例中，在所述第一货品被转移至所述第二接驳装置后，所述方法还包括：控制所述升降组件抬升所述第二台面，从而带动所述托盘上升；控制所述搬运机器人行走至第五接驳位置，所述第五接驳位置设置有第五接驳装置；控制所述升降组件带动所述第二台面下降，以将所述托盘放置于所述第五接驳装置。

20、在一些实施例中，在控制所述升降组件带动所述第二台面下降，以使所述第一台面上的顶持件穿过所述托盘底部的通孔以支撑第一货品之前，所述方法还包括：控制所述搬运机器人行走至第一接驳位置，所述第一接驳位置设置有第一接驳装置，所述第一接驳装置承载有所述托盘和所述第一货品；控制所述升降组件抬升所述第二台面，以使所述第二台面接触所述托盘底部并顶升所述托盘和所述第一货品脱离所述第一接驳装置。

21、根据本技术实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括：处理器和存储器，所述存储器中存储有可执行指令，所述处理器能执行所述可执行指令以实现如上所述的取放货方法。

22、根据本技术实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有可执行指令，所述可执行指令在电子设备上运行时，使得电子设备执行如上所述的取放货方法。

23、根据本技术实施例的第五方面，提供了一种仓储系统，包括：货架，用于存储托盘；工作站，用于接收待操作的货品或者输出经过操作的货品；以及搬运机器人，包括底盘、第一台面、升降组件和第二台面；所述第一台面固定于所述底盘且位于所述底盘顶部，所述第一台面上设置有间隔分布的多个顶持件，所述多个顶持件用于支撑货品；所述升降组件具有沿竖直方向相对的第一端和第二端，所述第一端固定于所述底盘，所述第二端能够沿所述竖直方向朝远离所述第一台面或靠近所述第一台面的方向运动；所述第二台面用于承载托盘和/或货品，所述第二台面设置于所述升降组件的所述第二端，所述第二台面平行于所述第一台面，所述第二台面开设有多个第一通孔，所述多个第一通孔与所述多个顶持件一一对应，以使所述多个顶持件可穿过所述第一通孔支撑货品；所述搬运机器人用于从所述货架取出存放有货品的托盘，并使所述货品和所述托盘分离，以将分离后的所述货品转移至所述工作站。

24、在一些实施例中，所述搬运机器人执行如下步骤：控制所述升降组件带动所述第二台面下降，以使所述第一台面上的顶持件穿过所述托盘底部的通孔以支撑第一货品，所述第二台面承载有托盘，所述托盘内放置有所述第一货品；控制所述搬运机器人行走至第二接驳位置，所述第二接驳位置设置有第二接驳装置，所述搬运机器人与所述第二接驳装置对接，以使所述第一货品能够被转移至所述第二接驳装置。

25、本技术实施例通过在搬运机器人的底盘上设置固定的第一台面，第一台面上设置顶持件，还设置活动的第二台面，第二台面开设可供顶持件穿过的第一通孔，通过升降组件带动第二台面升降。当第二台面上承载放置货品的托盘时，通过升降组件带动第二台面下降，顶持件穿过第二台面的第一通孔以及托盘底部的通孔以支撑托盘内货品，实现托盘内货品和托盘的分离。该方式结构简单，降低了设备成本，能够简化货品和托盘的分离步骤，提升搬运机器人的运行效率。

26、上述说明仅是本技术技术方案的概述，为了能够更清楚了解本技术的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本技术的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本技术的具体实施方式。