防摆吸盘运动机构的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种运动机构，主要涉及一种防摆吸盘运动机构，用于自动码放板料。
【背景技术】
[0002]板料在工业和生活中的应用比较广泛，汽车、冰箱、洗衣机、高档家具、橱房设备、工业和民用建筑等都需要使用。近年来在家具生产行业，逐渐兴起使用PCM彩涂板作为其侧板、面板的成型材料。因此对外观要求也逐步增高，对板料的存储和运输要尽量避免对板料表面的划伤，保证板料外观不受影响。板料的有效码放是板料的存放和运输的基础。
[0003]现有技术中板料码放主要存在的缺陷是:
1、板料码放不整齐，板料码放成垛后，板垛沿垂直方向不成一线直线，容易造成倒垛，即损伤板料也带来安全隐患。
[0004]2、板料码放空间，没有被充分利用，板垛位置间隔大小不一，板料存放的空间利用率低。
[0005]3、板料的码放大多需要人工搬运和清点，自动化水平不高。
[0006]4、通过自动化抓取设备或皮带传输设备进行板料的码放，容易造成板料表面划伤，影响板料质量。
[0007]5、板料码放效率低，无法满足快速仓储和物流的要求。
[0008]
【发明内容】
[0009]本发明提供一种防摆吸盘运动机构，实现板料的快速整齐码放，提高板料码放的自动化水平和效率，提高板料存放的空间利用率。
[0010]为达到上述目的本发明采用的技术方案是:防摆吸盘运动机构，包括长方体立架形状的机架和用于吸附板料的吸盘组件，吸盘组件置于机架内，其特征在于还包括提供吸盘组件在机架内沿机架宽度方向移动动力的Y轴动力组件、提供吸盘组件在机架内沿机架长度方向移动动力的X轴动力组件、提供吸盘组件在机架内沿机架高度方向升降动力的z轴动力组件和提供吸盘组件水平转动动力的P轴旋转动力组件，所述的Y轴动力组件、X轴动力组件、Z轴动力组件、P轴旋转动力组件和吸盘组件的运行状态均通过控制系统统一控制;
所述的机架顶部装有横跨机架左右两侧的横梁，所述的X轴动力组件装在横梁上，所述的Z轴动力组件、P轴旋转动力组件和吸盘组件沿机架高度方向依次安装在X轴动力组件的下方；
所述的Y轴动力组件装在横梁的左右两端，Y轴动力组件与安装在机架左右两侧的Y轴固定齿条啮合，驱动所述的横梁沿机架左右两侧移动，所述的X轴动力组件与沿横梁固定安装的X轴固定齿条啮合，驱动X轴动力组件沿横梁移动，所述的P轴旋转动力组件与吸盘组件啮合，驱动所述的吸盘组件水平转动； 所述的z轴动力组件包括Z轴安装盒、Z轴驱动电机、主动起吊辊轮、从动起吊辊轮、同步带、起吊带和防摆机构，所述的z轴安装盒固定连接在X轴动力组件的正下方，所述的主动起吊辊轮和从动起吊辊轮水平对齐排列安装在Z轴安装盒内且主动起吊辊轮与从动起吊辊轮通过齿轮啮合，所述的Z轴驱动电机安装在Z轴安装盒的下方，所述的同步带绕行在Z轴驱动电机的传动轴和主动起吊辊轮的辊筒上，所述的起吊带沿机架高度方向设置且数量为两根，一根起吊带的一端固定在主动起吊辊轮上，另一端固定在P轴旋转动力组件上，另一根起吊带的一端固定在从动起吊辊轮上，另一端固定在P轴旋转动力组件上，启动所述的z轴驱动电机，通过同步带驱动主动起吊棍轮转动，从动起吊棍轮随主动起吊棍轮的转动而反向转动，两根起吊带被同时卷起或放下，拉动P轴旋转动力组件和吸盘组件上升或下降，所述的防摆机构安装在z轴安装盒到P轴旋转动力组件之间，限制所述的Z轴动力组件在移动过程中的摆动，所述的起吊带处于防摆机构中，防摆机构随起吊带的卷起或放下而变形，限制P轴旋转动力组件和吸盘组件在升降过程中的摆动。
[0011]进一步的，所述的防摆机构包括左辊筒链轮、右辊筒链轮、两端分别固定在左辊筒链轮和右辊筒链轮上的链条、上臂和下臂，所述的左辊筒链轮和右辊筒链轮安装在Z轴安装盒内，并且设置在主动起吊辊轮的下方呈水平对齐排列，左辊筒链轮的辊筒上和右辊筒链轮的的辊筒上分别固定上臂，两个上臂左右对称设置，两个起吊带处于两个上臂之间，两个上臂的下端分别铰接下臂的上端，两个下臂的下端分别铰接在P轴旋转动力组件上，两个下臂为左右对称设置，两个上臂、两个下臂、Z轴安装盒和P旋转动力组件合围形成沿机架高度方向的六边形结构限制所述的起吊起带的摆动，所述的上臂和下臂之间的夹角大小随所述的起吊起带被卷起或放下而变化，限制所述的起吊带在被卷起或放下过程中的摆动。
[0012]进一步的，在所述的同步带旁边设置用于防止同步带跳齿的同步带张紧轮，在所述的右辊筒链轮和左辊筒链轮之间设置两个链条张紧辊轴，所述的链条绕行在两个链条张紧轮轴上，所述的同步带张紧轮和链条张紧辊轴均装在Z轴安装盒内。
[0013]进一步的，在所述的主动起吊辊轮的左下方和从起吊辊轮的右下方分别设置起吊带导向轮，所述的起吊带通过起吊带导向轮的导向沿垂直方向与P轴旋转动力组件连接，所述的起吊带导向轮装在Z轴安装盒内，所述的起吊带被卷起或放下带动所述的起吊带导向轮转动。
[0014]进一步的，所述的横梁底部的左右两端装有Y轴导向轮，在机架顶部左右两侧的架梁上装有与Y轴导向轮相对应的Y轴导轨，所述的Y轴动力组件包括Y轴驱动电机和安装在Y轴驱动电机上的Y轴驱动齿轮，所述的Y轴驱动电机固定安装在横梁的左右两端，Y轴驱动齿轮置于Y轴驱动电机的正下方，所述的Y轴固定齿条分别装在机架顶部左右两侧的架梁的外侧面与Y轴驱动齿轮啮合，启动所述的Y轴驱动电机，所述的Y轴驱动齿轮沿Y轴固定齿条啮合移动，带动所述的Y轴导向轮沿Y轴导轨滚动使横梁沿机架左右两侧移动。
[0015]进一步的，所述的横梁为镂空的长方体骨架形状，横梁沿长度方向的骨架梁沿横梁前后两侧突出在横梁的前后两侧形成X轴动力组件安装及移动的空间，所述的X轴固定齿条沿横梁安装在横梁顶部骨架梁的外侧，所述的X轴动力组件包括X轴驱动电机、安装在X轴驱动电机上的X轴驱动齿轮、X轴支重轮和X轴导向轮，所述的X轴驱动电机、X轴支重轮和X轴导向轮均装在支板上，所述的X轴驱动齿轮与X轴固定齿条啮合，所述的X轴支重轮置于横梁底部的骨架梁上，所述的X轴导向轮设置在横梁底部，所述的横梁底面上装有与X轴导向轮相对应的X轴导轨，启动所述的X轴驱动电机，所述的X轴驱动齿轮沿X轴固定齿条啮合启动，带动X轴支重轮在横梁底部的滑架梁上滚动和X轴导向轮沿X轴导轨滚动使X轴动力组件沿横梁移动。
[0016]进一步的，所述的X轴支重轮的数量为四个，四个X轴支重轮均置于横梁部的骨架梁上且呈水平矩形排列，两个X轴支重轮分布在横梁的前侧，另外两个X轴支重轮分布在横梁的后侧。
[0017]进一步的，所述的P轴旋转动力组件包括P轴连接件、P轴驱动电机和安装在P轴驱动电机上的P轴旋转驱动齿轮，所述的吸盘组件包括水平吸盘架、吸盘大齿轮、吸嘴和为吸嘴提供吸附力的气动控制元件，所述的P轴连接件的顶部连接起吊带的下端和下臂的下端，所述的P轴驱动电机安装在P轴连接件的侧面，所述的P轴旋转驱动齿轮设置在P轴驱动电机的下方，所述的水平吸盘架可转动的安装在P轴连接件的底部，所述的吸盘大齿轮固定在水平吸盘架的顶部与P轴旋转驱动齿轮啮合，所述的吸嘴装在水平吸盘架上，所述的气动控制元件装在P轴连接件的侧面通过气管与吸嘴连接，启动所述的P轴驱劝电机，所述的P轴旋转驱动齿轮啮合驱动所述的吸盘大齿轮转动，吸盘大齿轮的转动带动水平吸盘架转动。
[0018]进一步的，所述的吸嘴的数量为20~40，并且呈阵列式的安装在所述的水平吸盘架的底部。
[0019]进一步的，所述的气动控制元件分为多组，每组气动控制元件控制四个或三个吸嘴的吸附力，每组气动控制元件由真空发生器和气动换向阀组成，所述的真空发生器通过气管与吸嘴连接，所述的气动换向阀控制真空生器与吸嘴之间的气管的流通与阻断。方便针对不同重量和尺寸的板料，调整吸盘组件的吸附能力。
[0020]本发明的有益效果是:
1、本发明通过Y轴动力组件、X轴动力组件、z轴动力组件和P轴旋转动力组件控制吸盘组件在机架内的运动，通过吸盘组件吸附板料，现实板料的自动码放，提高板料码放的自动化水平。
[0021]2、本发明通过Z轴动力组件中的防摆机构限制Z轴动力组件在移动过程中的摆动，通过防摆机构的变形限制P轴旋转动力组件和吸盘组件在升降过程中的摆动，即通过防摆机构限制了被吸盘组件吸附的板料在移动过程中的摆动，提高板料移动过程中的稳定性，保证板料码放的整齐