物品移载装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及用于将收容于托盘等的多个物品交接至其他场所的移载装置。
【背景技术】
[0002]例如，作为从托盘取出经蒸煮锅处理的蒸煮袋后移送至后续工序的卸载机，已知有利用真空吸引的移载装置。但是利用真空吸引的方法，存在由于取出失误而一部分蒸煮袋残留在托盘内的问题。因此，以往利用翻转装置来翻转卸载后的托盘，以回收残留于托盘内的蒸煮袋(专利文献1)。
[0003]在先技术文献
[0004]专利文献1:特开2005-132553号公报
【发明内容】
[0005]但是，用于翻转托盘的机构以及其驱动机构复杂，且难以进行清洁作业。因此发生维护费用、运转成本的问题、以及处理物品被污损的问题等。尤其是，当处理物品为如鱼肉香肠(棒状物品)等其表面只是以曲率半径小的曲面构成时，也难以使用利用真空吸引的卸载机本身，因此需要开发新型移载装置。
[0006]本发明提供一种移载装置，可以一批次移载多个物品而不使其散开，而且物品被污损的可能性低，维护、运转成本低。
[0007]本发明的物品移载装置，其特征在于，包括:一对底座部件，设置成可向彼此接近和分开的方向以及上下方向移动；底座部件移动单元，移动所述一对底座部件；一对铲起引导部，由具有物品支撑面的板状部件形成，在所述物品支撑面的后缘侧被所述各底座部件轴支撑，从而可相对于所述各底座部件进行摇动；铲起引导部摇动单元，摇动所述一对铲起引导部；以及控制单元，通过控制所述底座部件移动单元以及所述伊"起引导部摇动单元，以使所述一对物品支撑面从初始姿势变成支撑姿势，该初始姿势是物品支撑面彼此隔着规定距离而相面对的姿势，该支撑姿势是各物品支撑面朝向上方且所述各物品支撑面的前缘彼此对接的姿势，向收容有所述物品的收容凹部插入处于所述初始姿势的一对物品支撑面的前缘，之后使所述物品支撑面的姿势变为所述支撑姿势，从而铲起收容于所述收容凹部的所述物品并由所述物品支撑面进行支撑。
[0008]优选，所述收容凹部在由底面和对置的一对侧壁包围的区域内收容有多个长度方向沿着侧壁横卧的棒状物品，所述控制单元使处于所述初始姿势的所述支撑面隔开与所述一对侧壁对应的间隔，在这种状态下使各物品支撑面的前缘分别沿着所述各侧壁直至到达底面附近为止下降，之后，通过使所述各物品支撑面的前缘沿着所述底面移动的同时变为所述支撑姿势，从而将收容于所述收容凹部的物品一批次铲起至所述物品支撑面上。
[0009]优选，所述铲起引导部具备防掉落面，该防掉落面设置成从所述物品支撑面的前缘到后缘与所述物品支撑面相交，以防止物品从处于支撑姿势的物品支撑面掉落。
[0010]根据本发明，能够提供一种移载装置，可以一批次移载多个物品而不使其散开，而且物品被污损的可能性低，维护、运转成本低。
【附图说明】
[0011]图1是采用了本发明一实施方式的移载装置的搬运系统的局部立体图。
[0012]图2是图1的移载装置的放大立体图。
[0013]图3是示出伊^起动作开始状态的模式图。
[0014]图4是示出通过铲起动作开始铲起托盘上的物品不久后的状态模式图。
[0015]图5是示出通过铲起动作铲起了托盘上的约一半物品的状态模式图。
[0016]图6是示出通过铲起动作铲起了托盘上全部物品的状态模式图。
[0017]图7是示出第二输送机下降至托盘搬运位置的状态模式图。
[0018]图8是示出产品排出输送机延伸至接收位置的状态模式图。
[0019]附图标记
[0020]10:搬运系统
[0021]11:托盘搬运输送机
[0022]11A:第一输送机
[0023]11B:第二输送机
[0024]11C:第三输送机
[0025]12:产品排出输送机
[0026]12E:上游侧端部
[0027]13:移载装置
[0028]13G:铲起引导部
[0029]14:托盘
[0030]15:升降机
[0031]16:小引导部
[0032]17:摇动轴
[0033]18:引导基部(底座部件)
[0034]19:板
[0035]19R:Z轴方向导轨
[0036]20:板基座
[0037]20S:X轴方向滑块
[0038]21:固定框架
[0039]21R:X轴方向导轨
[0040]22:升降用电机
[0041]23:曲柄机构
[0042]24:摇动用电机
[0043]25:连杆机构
[0044]A:物品(鱼肉香肠)
【具体实施方式】
[0045]下面，参照【附图说明】本发明的实施方式。图1是采用了本发明一实施方式的移载装置的搬运系统的局部立体图。再有，图1中只示出移载装置一侧的驱动系统。
[0046]本实施方式的搬运系统10具备托盘搬运输送机11和产品排出输送机12。托盘搬运输送机11与产品排出输送机12之间装设有在两输送机之间进行交接物品A的本实施方式的移载装置13。产品排出输送机12的搬运面配置在高于托盘搬运输送机11的搬运面的位置，两输送机11、12配置成其搬运方向彼此正交。
[0047]托盘搬运输送机11具备可单独驱动控制的三台辊式输送机、例如第一输送机11A、第二输送机11B、第三输送机11C。在本实施方式中，第一至第三输送机11A至11C按该顺序沿着X轴方向直线排列。托盘搬运输送机11是搬运收容有多个物品A的托盘(收容凹部)14的输送机，在图中托盘14在X轴方向(水平方向)上进行搬运。
[0048]收容于托盘14上的物品A例如是鱼肉香肠(棒状物品)，在第一输送机11A的上游侧连接有例如蒸煮锅(未图示)，第一输送机11A将收容有通过蒸煮锅煮熟的鱼肉香肠A的托盘14从蒸煮锅搬运至第二输送机11B。另一方面，第二输送机11B的整体被升降机15(虚线)的升降部15A支撑，并且沿着例如图中Z轴方向(铅垂方向)升降自如，当从第一输送机11A供给铺满物品A的满载托盘14时，连同托盘14 一起上升至拾取位置。之后，如下所述，通过移载装置13，利用铲起引导部13G将托盘14内的所有物品A—并交接至产品排出输送机12上。
[0049]当托盘14变空时升降机15下降，空载托盘14通过第三输送机11C被返送至第一输送机11A的上游侧。再有，图1示出了空载托盘14，该空载托盘14放置于下降至与第一输送机11A、第三输送机11C相同高度的第二输送机11B上，为了供参考，第三输送机11C上用虚线示出了移送至该输送机上的空载托盘14。
[0050]产品排出输送机12是例如向与X、Z轴方向正交的Y轴方向搬运物品A的带式输送机，其上游侧端部12E沿着Y轴进退自如。当第二输送机11B上的托盘14通过升降机15上升时，上游侧端部12E移动至搬运方向下游侧(Y轴方向)，第二输送机11B配置在图中用虚线表示的退避位置。即，通过使第二输送机11B退避，移载装置13能够利用铲起引导部13G从满载托盘14取物品A，该满载托盘14通过升降机15提升而配置在拾取位置上。
[0051]当托盘14上的物品A通过铲起引导部13G全部被取走时，载放空载托盘14的第二输送机11B通过升降机15下降。然后，上游侧端部12E向搬运方向上游侧延伸，产品排出输送机12配置在图中用实线表示的接收位置。S卩，产品排出输送机12配置在移载装置13的下方且第二输送机11B的上方位置。之后，如下所述，在移载装置13上保持的物品A下降至产品排出输送机12上，物品A通过产品排出输送机12搬运至Y轴方向，例如排出至未图示的装箱机上。
[0052]下面，参照图1以及图2说明本实施方式的移载装置13的更详细的结构。图2是图1的移载装置13的放大图。
[0053]移载装置13与ZY平面大致对称，其利用对称配置的一对铲起引导部13G从两侧提取托盘14上的物品。本实施方式的托盘14用侧壁14S包围由矩形板构成底面14B的四边以形成收容凹部。收容凹部例如被三块横档14R在Y轴方向上分隔成四个区域，每个区域的底面14B上铺满如鱼肉香肠的棒状物品A。在本实施方式中，棒状物品A在各个区域载放成其长度方向与垂直于横档14R的一对侧壁14S平行，并沿着横档14R铺满一列。铲起引导部13G具备对应于四个区域的四对小引导部16。各小引导部16具备用于支撑物品A的大致呈矩形板状的物品支撑面16B。物品支撑面16B中除了用于铲起物品A的前缘(前端)16L之外，其后缘(后端)16T以及两侧缘被侧壁16S包围，以防止物品A掉落以及偏移。即侧壁16S作为防止物品掉落的防掉落面而发挥作用。再有，虽然图1、图2的立体图中省略了前方侧的铲起引导部13G的驱动机构，但是具备与图示一侧驱动机构相同的结构。
[0054]构成一侧铲起引导部13G的四个小引导部16组装成一体，通过沿向Y轴的摇动