香肠上料机的制作方法
【技术领域】
[0001 ]本发明涉及香肠上料技术，特别涉及一种香肠上料机。
【背景技术】
[0002]香肠主要是用拉伸膜机包装，传统香肠的上料方式主要是靠人工，人工放一筐肠在拉伸膜机正上方，然后用手一个个将香肠放入拉伸膜机的下膜上。这种上料方式，效率比较低，劳动强度大，而且卫生比较难控制。由于现有的拉伸膜机一直采用人工上料，故上料的位置很小，如果采用并联机器人，就只能安装一台并联机器人，一台并联机器人上料效率仍然较低，无法满足产量需求。
【发明内容】
[0003]基于此，有必要针对现有技术的缺陷，提供一种香肠上料机，实现香肠自动上料，提高上料效率，确保卫生要求。
[0004]其技术方案如下:
[0005]—种香肠上料机，包括振动料斗、振动输送带、抓取输送带、两台机器人及视觉机构，所述振动输送带的首端与振动料斗对接，所述振动输送带的末端与抓取输送带对接，所述视觉机构设置在抓取输送带的上方，两台机器人分别设置在抓取输送带的两侧，且两台机器人相对抓取输送带呈斜对角设置，所述视觉机构与所述机器人电性连接，所述振动输送带上设有多道沿输送方向布置的导向槽。
[0006]所述振动输送带包括加速输送带与转角输送带，所述加速输送带的首端与振动料斗对接，所述加速输送带的末端与转角输送带的首端对接，且加速输送带的末端与转角输送带的首端呈夹角对接，加速输送带上的导向槽与转角输送带上的导向槽一一对接。
[0007]所述加速输送带包括相对接的第一加速带与第二加速带，所述第一加速带的首端与振动料斗对接，所述第二加速带的末端与转角输送带的首端对接，且所述第一加速带的速度小于第二加速带的速度，第二加速带的速度小于转角输送带的速度。
[0008]所述第二加速带的末端与转角输送带的首端对接后形成直角。
[0009]所述第一加速带位于振动料斗下方，所述第二加速带位于第一加速带下方，所述转角输送带位于第二加速带下方，第一加速带朝第二加速带倾斜，第二加速带朝转角输送带倾斜，转角输送带朝抓取输送带倾斜。
[0010]第一加速带相对于水平面倾斜的角度为2°-5°，第二加速带相对于水平面倾斜的角度为2°-5°，转角输送带相对于水平面倾斜的角度为2°-5°。
[0011]所述第二加速带上的导向槽末端设置有朝转角输送带倾斜的过渡板。
[0012]所述机器人为水平四轴机器人。
[0013]所述的香肠上料机还包括机架，所述视觉机构设置在机架上，且视觉机构位于抓取输送带的正上方，所述抓取输送带位于拉伸膜机的上方，且抓取输送带与拉伸膜机呈夹角设置，两台机器人分别位于拉伸膜机的两侧。
[0014]下面对前述技术方案的优点或原理进行说明:
[0015]上述香肠上料机，将一筐香肠倒入振动料斗内，振动料斗将香肠均匀的振出，输送到振动输送带上，振动输送带进一步将香肠振动散开输送至抓取输送带上，抓取输送带上方设置的视觉机构，当香肠从视觉机构下通过时，视觉机构采集每条香肠的坐标，然后将数据传递给机器人的控制器，机器人的控制器将抓取任务分配到每台机器人上;在抓取输送带的两侧斜对角安装两台机器人，能满足在小空间内的布置，且每台机器人负责将抓取输送带上靠近各自位置的香肠，放到靠近各自位置的拉伸膜机上，两台机器人能同时动作且互不干涉，实现香肠的全自动上料，大大提高上料效率，且无需人工上料，确保卫生要求;且振动输送带上设有多道沿输送方向布置的导向槽，从振动料斗振出的香肠落入导向槽内，将香肠分成多道输送，进入抓取输送带后香肠呈间隔布置的多道排布，便于两侧的机器人快速准确的抓取，进一步提高上料速度，且由于香肠的形状多呈柱状，设置导向槽能避免香肠在振动输送带上输送时四处滚动，影响输送效率，且滚落的香肠卫生要求难以保证。
【附图说明】
[0016]图1为本发明实施例所述的香肠上料机的主视图；
[0017]图2为本发明实施例所述的香肠上料机的侧视图；
[0018]图3为本发明实施例所述的香肠上料机的俯视图。
[0019]附图标记说明:
[0020]10、振动料斗，20、振动输送带，210、导向槽，220、加速输送带，222、第一加速带，224、第二加速带，230、转角输送带，30、抓取输送带，40、机器人，50、视觉机构，60、机架，70、
拉伸膜机。
【具体实施方式】
[0021 ]如图1至3所示，一种香肠上料机，包括振动料斗10、振动输送带20、抓取输送带30、两台机器人40及视觉机构50，所述振动输送带20的首端与振动料斗10对接，所述振动输送带20的末端与抓取输送带30对接，所述视觉机构50设置在抓取输送带30的上方，两台机器人40分别设置在抓取输送带30的两侧，且两台机器人40相对抓取输送带30呈斜对角设置，所述视觉机构50与所述机器人40电性连接。所述电性连接指通过导线连接或者无线信号连接。
[0022]上料时，将一筐香肠倒入振动料斗10内，振动料斗10将香肠均匀的振出，输送到振动输送带20上，振动输送带20进一步将香肠振动散开输送至抓取输送带30上，抓取输送带30上方设置的视觉机构50，当香肠从视觉机构50下通过时，视觉机构50采集每条香肠的坐标，然后将数据传递给机器人40的控制器，机器人40的控制器将抓取任务分配到每台机器人40上;在抓取输送带30的两侧斜对角安装两台机器人40，能满足在小空间内的布置，且每台机器人40负责将抓取输送带30上靠近各自位置的香肠，放到靠近各自位置的拉伸膜机70上，两台机器人40能同时动作且互不干涉，实现香肠的全自动上料，大大提高上料效率，且无需人工上料，确保卫生要求。
[0023]如图3所示，所述振动输送带20上设有多道沿输送方向布置的导向槽210。从振动料斗10振出的香肠落入导向槽210内，将香肠分成多道输送，进入抓取输送带30后香肠呈间隔布置的多道排布，便于两侧的机器人40快速准确的抓取，提高上料速度，且由于香肠的形状多呈柱状，设置导向槽210能避免香肠在振动输送带20上输送时四处滚动，影响输送效率，且滚落的香肠卫生要求难以保证。
[0024]如图1、3所示，所述振动输送带20包括加速输送带220与转角输送带230，所述加速输送带220的首端与振动料斗10对接，所述加速输送带220的末端与转角输送带230的首端对接，且加速输送带220的末端与转角输送带230的首端呈夹角对接，加速输送带220上的导向槽210与转角输送带230上的导向槽210—一对接。由于现有的拉伸膜机70—直采用人工上料，上料的位置很小，为充分利用空间，将振动输送带20设置成弯道结构，从而使抓取输送带30与加速输送带