一种自助快递寄取装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及物流快递领域，尤其涉及一种自助快递寄取装置。
【背景技术】
[0002]快递行业的日益兴起，快递的寄取需要大量的人力去完成，现在大部分快递的寄取过程是由快递员去分发完成的，需要大量的人力物力，在取件过程中也可能出现很多错误的情况，同时通过人为派发快递物件的效率也相对较低，由于有时快递较多，不能很快的找到相应快递包裹，增加了取件的时间。
[0003]申请公告号为CN204416544U实用新型专利公开一种快递终端的人工智能存取机。其中设置单个货架与单个机械手配合使用，使用机械手从货架中取走包裹，再运往柜台，实现了智能存取件。该快递终端的人工智能存取机不能实现大量库存取件，对快递包裹的大小也有一定的限制。
【发明内容】
[0004]为了解决上述现有技术的缺陷，本发明提出一种新的自助快递寄取装置，可以实现大批量各种种类的快递货物的存取，大大提高了快递存取效率。
[0005]具体的技术方案为:
[0006]—种自助快递寄取装置，包括:外部存取件柜台1、小机械手6、直角坐标机械手7、传送装置8、货架4和控制系统，所述控制系统通过直角坐标机械手7、小机械手6与传送装置8的配合使用从货架4上夹取传送包裹以实现货物包裹5的取出过程或反向存入过程。
[0007]优选的，所述外部存取件柜台I安置在易于取件的外部空间，小机械手6、直角坐标机械手7、传送装置8、货架4以及控制系统均设置在大型仓库内，外部存取件柜台I上面设有信息输入装置2与存取货口 3，信息输入装置2上面设有输入键盘与显示屏，键盘采用数字9键盘。
[0008]优选的，所述外部存取件柜台I背面设有柜台货物存放口9，货物包裹5通过小机械手6运至柜台货物存放口 9，外部存取件柜台I下部设有存取货口 3，柜台货物存放口 9处的货物包裹5到达存取货口 3处，控制系统控制存取货口 3打开，实现取出货物包裹5，所述外部存取件柜台I上的信息输入装置2设有收银找零口，内部安装有计重装置、扫码装置和贴标签
目.ο
[0009]优选的，所述小机械手6安置在靠近外部存取件柜台I处，小机械手6安置位置需要保证在小机械手6通过运动能够取走传送装置8中的货物包裹5，并可以将货物包裹5放入外部存取件柜台I的柜台货物存放口 9中，传送装置8贯穿在整个货架4安放区，传送装置8—侧是货架4，货架4是设置两边存放货物包裹5，两侧均放有货物包裹5，货架4分为多层式，货架4的安置属于排列安置，两货架4之间存在空间由于安装直角坐标机械手7，空间大小可以保证直角坐标机械手7进行多自由度运动到达极限位置后不发生干涉，配合不同规格的直角坐标机械手7，实现各种规格的货物包裹5的快速便捷的存取。
[0010]优选的，所述小机械手6能将传送装置8上的货物包裹5抓取送至外部存取件柜台I背面的柜台货物存放口9中，小机械手6由小机械手固定台13、竖直臂14、水平臂15、伸缩臂16、夹持手部A17以及定位摄像头A18共同组成，小机械手固定台13下端采用固定的方式固定在地面或固定装置上，上端设有圆台，竖直臂14下端设有圆台与之配合安装，小机械手固定台13与竖直臂14配合后内部安装有实现竖直臂14下端圆台转动的转动机构，竖直臂14在转动机构的作用下可以实现沿下端圆台轴线的转动，驱动方式采用电机驱动。
[0011]优选的，所述竖直臂14上端安装有水平臂15，竖直臂14与水平臂15保持垂直安装并保证在工作时重心稳定，水平臂15为空心臂，伸缩臂16通过与水平臂15内部腔体配合安装在水平臂15中，伸缩臂16可以在水平臂15腔体中沿伸缩臂16与水平臂15共同的轴线伸缩滑动满足工作要求的距离，滑动的驱动方式采用液压驱动，伸缩臂16前端是凸槽端板，与之配合的夹持手部A17采用凹槽卡槽形式对称安装在伸缩臂16前端凸槽端板上，伸缩臂16前端安装有定位摄像头A18，对称的两个夹持手部A17可以同时向两侧滑动或者同时向中心滑动，两个夹持手部A17配合可以作出张合运动，通过定位摄像头A18定位位置反馈，实现货物包裹5的抓取。
[0012]优选的，所述传送装置8由传送带10、滚筒11与固定架12组成，传送装置8两端设有固定架12，滚筒11安置在固定架12上，滚筒11可以在固定架12上自由转动，两端滚筒11上安装传送带10，滚筒11的转动带动传送带10滑动，货物包裹5可以随着传送带10滑动随着传送带10运动，用于将货架4上的货物包裹5抓取送至传送装置8的直角坐标机械手7可以实现使X、Y、Z三个方向的滑动和Z轴线方向回转，从而抓取货架4上各个位置的货物包裹5和两边货架4上的货物包裹5，所述直角坐标机械手7由Χ、Υ、Ζ三个方向的滑动机构与Z轴线方向回转机构组成。
[0013]优选的，所述X方向滑动机构由X向直线导轨19、丝杆Α20、步进电机Α21与X向滑动台22组成，X向直线导轨19通过固定的方式安置在地面或者固定装置上，X向直线导轨19安置位置处于两个货架4之间，保证直角坐标机械手7能够对两侧货架4上的货物包裹5实现抓取，X向直线导轨19中心位置安装有丝杠Α20，侧边安装有步进电机Α21，侧边内部有传动机构，X向滑动台22下部设有丝杠Α20配合机构，X向滑动台22与丝杠Α20通过滚珠丝杠副安装在一起，并且通过槽配合安装在X向直线导轨19上，步进电机Α21转动带动丝杠Α20转动，X向滑动台22在X向直线导轨19滑动。
[0014]优选的，所述Z方向滑动机构由Z向直线导轨24、Ζ向滑动台25、步进电机C30与丝杠Β33组成，X向滑动台22上端设有圆台，Z向直线导轨24下端设有圆台与X向滑动台22上端圆台配合安装，安装保证两圆台在同一轴线上，Z向直线导轨24安装后呈Z方向，与X向直线导轨19呈垂直状，Z向直线导轨24中心位置安装有丝杠Β33，上侧安装有步进电机C30，上侧内部有传动机构，Z向滑动台25内部设有丝杠Β33配合机构，Z向滑动台25与丝杠Β33通过滚珠丝杠副安装在一起，并且Z向滑动台25竖直侧通过槽配合安装在Z向直线导轨24上，步进电机C30转动带动丝杠丝杠Β33转动，Z向滑动台25在Z向直线导轨24滑动。
[0015]优选的，所述Y方向滑动机构由Y向滑动臂26、夹持手部Β29、步进电机D32、定位摄像头Β28与齿轮31组成，Y向滑动臂26通过槽配合安装在Z向滑动台25水平侧上，Y向滑动臂26上设有齿条27，通过安装在Z向滑动台25上的步进电机D32与齿轮31组合带动齿条27可以左右滑动，Y向滑动臂26前端是凸槽端板，与之配合的夹持手部Β29采用凹槽卡槽形式对称安装在滑动臂26前端凸槽端板上，Y向滑动臂26前端安装有定位摄像头B28，通过定位摄像头B28定位捕捉货物包裹5的位置，对称的两个夹持手部B29可以同时向两侧滑动或者同时向中心滑动，两个夹持手部B29配合可以作出张合运动，所述Z轴线方向回转机构通过安装在X向滑动台22上的步进电机B23带动位于X向滑动台22内部的转动机构运动。
[0016]本发明的有益效果:本发明的一种自助快递寄取装置可以降低人力成本，存取快递货物时方便快捷，并且也降低了快递存取时错误的出现，通过仓库式分类货物安放方式，可以实现大批量各种种类的快递货物的存取，大大提高了快递存取效率。
【附图说明】
[0017]本说明书包括以下附图，所示内容分别是:
[0018]图1是本发明一种自助快递寄取装置的正面整体布局结构示意图；
[0019]图2是本发明一种自助快递寄取装置的背面整体布局结构示意图；
[0020]图3是本发明一种自助快递寄取装置的左侧结构示意图；
[0021 ]图4是本发明一种自助快递寄取装置的右侧结构示意图；
[0022]图5是本发明一种自助快递寄取装置的俯视结构示意图；
[0023]图6是本发明一种自助快递寄取装置的主视结构示意图；
[0024]图7是本发明一种自助快递寄取装置的工作机构示意图；
[0025]图8是本发明一种自助快递寄取装置的工作机构运动后示意图；
[0026]图9是本发明一种自助快递寄取装置中的直角坐标机械手的正面结构示意图；
[0027]图10是本发明一种自助快递寄取装置中的直角坐标机械手的背面结构示意图；
[0028]图中标记为:
[0029]1、外部存取件柜台；2、信息输入装置;3、存取货口；4、货架;5、货物包裹;6、小机械手;7、直角坐标机械手;8、传送装置;9、柜台货物存放口； 10、传送带；11、滚筒；12、固定架；
13、小机械手固定台；14、竖直臂；15、水平臂；16、伸缩臂；17、夹持手部A; 18、定位摄像头A;19、X向直线导轨；2