机器人码垛设备的制造方法
【技术领域】
[0001 ]本发明涉及机械领域，尤其涉及一种机器人码垛设备。
【背景技术】
[0002]装好产品的包装箱运输前，需要用垛板堆叠起来，以方便运输。现时，一般通过人工将包装箱搬到垛板上进行排列，生产效率低下。
【发明内容】
[0003]本发明的目的在于提供一种能自动将包装箱排列好搬运到垛板上的机器人码垛设备，从而大大提供生产效率，降低人力成本。
[0004]为了实现上述目的，本发明的技术方案为:提供一种机器人码垛设备包括包装箱差速机构、包装箱编组站、机器人本体、抓手机构、垛板输送机构及板仓装置，所述包装箱差速机构包括差速机架、驱动电机、减速机、低速驱动辊筒、低速输送带、高速输送带、低速主动辊筒、低速从动辊筒、高速主动辊筒、高速从动辊筒、主传动轮、从传动轮及从动链条，所述差速机架的顶部的两侧端分别垂直安装有第一旋转安装板及第二旋转安装板，所述低速主动辊筒、低速从动辊筒、高速主动辊筒、高速从动辊筒自前而后依次旋转安装于所述第一旋转安装板与所述第二旋转安装板的上端之间，所述低速主动辊筒、低速从动辊筒、高速主动辊筒、高速从动辊筒均呈水平左右走向，所述低速驱动辊筒左右向旋转连接于所述第一旋转安装板及第二旋转安装板之间，所述低速驱动辊筒位于所述低速主动辊筒与低速从动辊筒之间的下方，所述第一旋转安装板的前部的侧壁开设有减速机安装孔，所述减速机固定安装于所述第一旋转安装板上，且所述减速机的输出端穿过所述减速机安装孔与所述低速驱动辊筒相应的一端相接，所述驱动电机安装于所述减速机上，且所述驱动电机的输出轴与所述减速机的输入端相接，所述低速输送带缠绕于所述低速驱动辊筒、低速主动辊筒及低速从动辊筒之外，所述高速输送带缠绕于所述高速主动辊筒及高速从动辊筒之外，所述低速从动辊筒的一端穿过所述第一旋转安装板与所述主传动轮固接，所述高速主动辊筒的一端穿过所述第一旋转安装板与所述从传动轮固接，所述主传动轮的齿数大于所述从传动轮的齿数，所述从动链条缠绕于所述主传动轮及从传动轮之外;包装箱编组站包括编组支架、若干前后间距排列左右走向的前输送辊筒、若干前后间距排列左右走向的后输送辊筒、抵板结构以及辊筒驱动机构，所述编组支架的顶部的一侧端垂直固接有第一旋转安装板，所述编组支架的顶部的另一侧端的前部设有第二旋转安装板，所述编组支架的顶部与所述第二旋转安装板相应的一侧端于所述第二旋转安装板的后方依次间距排列垂直凸设有若干旋转安装块，所述前输送辊筒的一端旋转连接于所述第一旋转安装板上，所述前输送辊筒的另一端旋转连接于所述第二旋转安装板上，所述后输送辊筒的一端旋转连接于所述第一旋转安装板上，所述后输送辊筒的另一端旋转安装于对应的所述旋转安装块上，所述抵板结构包括固定板、两连接杆以及抵板，所述固定板的下端垂直固定于所述编组支架的后端的顶部，所述固定板上开设有两固定插孔，所述连接杆的前端与所述抵板的后壁的一端固接，所述连接杆的后端固插穿过对应的所述固定插孔，所述抵板的前壁呈垂直平滑状，所述辊筒驱动机构安装于所述编组支架上，用于驱动所述前输送辊筒及所述后输送辊筒同步转动，所述低速输送带、高速输送带、前输送辊筒、后输送辊筒的顶部均位于同一水平面上，所述前输送辊筒最前的一根的顶部与所述高速输送带的顶部靠近相接;所述机器人本体放置于所述编组支架的右侧;所述抓手机构包括抓手支架、左推板组件、两下压组件以及左插撑板组件，所述抓手支架的顶部设有抓手安装板，所述机器人本来的输出端与所述抓手安装板相固接，所述左推板组件包括前后走向的左推板、左推板支架以及左推气缸，所述左推板垂直安装于所述左推板支架的左下端，所述左推气缸固接于所述抓手支架上，所述左推气缸的输出端向右水平伸出与所述左推板支架的上端固接，两所述下压组件自前而后安装于所述抓手支架上，所述下压组件包括下压气缸、下压气缸座、两下压导杆、两下压直线轴承以及下压板，所述下压气缸座固定安装于所述抓手支架上，所述下压气缸座上开设有下压气缸安装孔，所述下压气缸座于所述下压气缸安装孔的两侧开设有下压导孔，所述下压气缸安装于所述下压气缸座上，且所述下压气缸的输出端向下伸出所述下压气缸安装孔，所述下压板的顶部水平的与所述下压气缸的输出端相接，所述下压直线轴承插接于对应的所述下压导孔中，所述下压导杆的上端滑动插接于所述下压直线轴承中，所述下压导杆的下端与所述下压板的顶部相接，所述左插撑板组件包括若干水平而置的左插条、左插条支架、两左插滑块、两左插滑轨以及左插驱动模块，所述左插条呈左右走向且自前而后依次间距的排列，所述左插条的右端水平固接于所述左插条支架的左下端，两所述左插滑块固接于所述左插条支架的上前端及上后端，两所述左插滑轨分别左右向水平安装于所述抓手支架的底部的前端及后端，所述左插滑块左右滑动连接于对应的所述左插滑轨上，所述左插驱动模块安装于所述抓手支架上，用于驱动所述左插滑块沿所述左插滑轨左右滑动，所述左插条位于所述左推板的左下方;所述垛板输送机构前后向放置于所述机器人本体的右侧;所述板仓装置包括垛板插接机构及气缸式三行程支撑背板升降机构，所述垛板插接机构包括支撑背板及两对称连接于所述支撑背面的前壁两侧端的两插接手臂组件，所述插接手臂组件包括插接气缸、插接气缸座、插接手臂及至少两插接套件，所述插接气缸座包括垂直固定板及自所述垂直固定板的内侧端向前垂直延伸的气缸安装板，所述垂直固定板固接于所述支撑背板的前侧壁，所述插接气缸的固定端与所述气缸安装板靠所述垂直固定板的一侧壁固接，所述支撑背板于所述插接气缸的外侧的上方开设有水平走向的滑槽，所述插接手臂包括垂直臂、水平臂、前后走向的连接柱以及滑块，所述垂直臂的上端与所述连接柱的底部固接，所述连接柱的后端与所述滑块的前端面固接，所述滑块的后端面凸设有滑轨，所述滑轨滑动卡设于所述滑槽中，所述插接气缸的输出端与所述垂直臂的内侧壁固接，所述水平臂的后端垂直连接于所述垂直臂的下端，所述插接套件均匀套设于所述水平臂上，所述插接套件的内侧壁的下端往内水平延伸有插片;所述气缸式三行程支撑背板升降机构包括板仓架、第一气缸、第二气缸、第一传动链条、第二传动链条、第一传动轮、第二传动轮、第二过度传动轮、第一支撑转轴以及第二支撑转轴，所述第一气缸的输出端与所述板仓架的顶部的一端固接，所述第一气缸的固定端与所述第二气缸的固定端相接，所述第一传动链条的一端级第二传动链条的一端均与所述第二气缸的输出端相接，所述第一支撑转轴前后走向而置且旋转连接于所述板仓架的顶部的另一端，所述第一传动轮及所述第二传动轮均固套于所述第一支撑转轴上，所述第二支撑转轴前后走向而置且旋转连接于所述板仓架与所述第一支撑转轴相对的另一端的底部，所述第一传动链条的另一端缠绕所述第一传动轮且往下延伸与支撑背板的一端固接，所述第二过度传动轮固套于所述第二支撑转轴上，所述第二传动链条的另一端依次缠绕所述第二传动轮及第二过度传动轮且往下延伸与支撑背板的另一端固接，所述垛板输送机构的输入端位于两所述水平臂之间的下方。
[0005]所述包装箱差速机构还包括至少一位于所述低速从动辊筒与高速主动辊筒之间的中间过渡辊筒，所述中间过渡辊筒水平左右向而置，且旋转连接于所述第一旋转安装板与所述第二旋转安装板之间。
[0006]所述包装箱差速机构还包括位于所述低速主动辊筒与所述低速从动辊筒之间的低速输送带支撑平板及位于所述高速主动辊筒与所述高速从动辊筒之间的高速输送带支撑平板，所述低速输送带支撑平板及所述高速输送带支撑平板分别位于所述低速输送带及高速输送带的内侧，所述低速输送带支撑平板水平固定于所述第一旋转安装板与所述第二旋转安装板之间，且所述低速输送带支撑平板的顶部与所述低速主动辊筒及所述低速从动辊筒的顶部均位于同一水平面上，所述高速输送带支撑平板水平固定于所述第一旋转安装板与所述第二旋转安装板之间，且所述高速输送带支撑平板的顶部与所述高速主动辊筒及所述高速从动辊筒的顶部均位于同一水平面上。
[0007]所述包装箱编组站还包括转向机构，所述转向机构包括转向气缸、转向气缸座以及转向件，所述转向气缸座安装于所述第二旋转安装板上，所述转向气缸左右向安装于所述转向气缸座上，且所述转向气缸的输出端伸向所述前输送辊筒，所述转向件包括垂直安装板以及自所述垂直安装板的前后两端向所述前输送辊筒方向对称垂直延伸的两转向抵片，两所述