直线运动转动装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及直线运动转动装置，该直线运动转动装置使支承物品的物品支承部沿着直线状的第I方向移动，并且使该物品支承部绕与第I方向正交的移动轴心转动。
【背景技术】
[0002]上述那样的直线运动转动装置例如设于在工厂等中输送物品的顶棚输送车。顶棚输送车构成为，行进部在从顶棚悬挂的行进轨道上行进。在行进部上支承着物品支承部。在该物品支承部中，具备把持物品的把持部和将把持部升降驱动的升降驱动部。顶棚输送车在使把持部下降的状态下，在与交接物品的交接部位之间交接输送对象的物品。此时，借助直线运动转动装置调整物品支承部的俯视下的物品的位置及姿势。由此，由把持部把持的物品的俯视下的位置及姿势变得适合于交接部位，顶棚输送车能够相对于交接部位适当地交接物品。
[0003]在日本特开2000 —161457号公报(专利文献I)中，公开了直线运动转动装置的一例。该直线运动转动装置具有与绕沿着上下方向的移动轴心转动自如的小齿轮一体地转动的物品支承部。该小齿轮被对置的一对齿条夹着。一对齿条分别安装在借助螺纹轴的旋转沿螺纹轴移动的块上。各块与各个螺纹轴螺纹接合。一对齿条分别随着螺纹轴的旋转而在沿着螺纹轴的旋转轴心的方向(设该方向为“第I方向”)上移动。另外，将这些螺纹轴旋转驱动的马达对应于一对螺纹轴设有一对。
[0004]当使用这样的直线运动转动装置而使物品支承部沿着第I方向移动时，控制两个马达的旋转，使得一对齿条以与物品支承部的移动量对应的移动量朝相同方向移动。另一方面，在使物品支承部绕沿着上下方向的移动轴心转动的情况下，控制两个马达的旋转，使得各自的齿条的移动量不同。即，能够对应于两个齿条的移动量的差而使物品支承部转动。
[0005]专利文献1:日本特开2000 —161457号公报。
[0006]如上述那样，专利文献I的直线运动转动装置在实现物品支承部的沿着第I方向的移动、和物品支承部的绕沿着上下方向的移动轴心的转动时，需要两个驱动部。但是，如果对直线运动转动装置设置两个驱动部，则有可能导致装置大型化或直线运动转动装置的重量变重。在需要在顶棚侧支承载荷的顶棚输送车中，特别希望抑制这样的直线运动转动装置的大型化及重量的增加。
【发明内容】
[0007]因此，希望实现下述这样的直线运动转动装置，该直线运动转动装置能够实现物品支承部沿第I方向的移动(直线运动)和绕与第I方向正交的移动轴心的转动这两者，同时能够抑制大型化及重量的增加。
[0008]涉及本发明的直线运动转动装置的特征技术方案在于，一种直线运动转动装置，该直线运动转动装置使支承物品的物品支承部沿着直线状的第I方向移动，并且使前述物品支承部绕与前述第I方向正交的移动轴心转动，具备:被操作部件，该被操作部件一体地设有前述物品支承部;支承部，该支承部将前述被操作部件绕前述移动轴心转动自如地支承，并且将前述被操作部件沿前述第I方向移动自如地支承;直线移动体，该直线移动体借助驱动部而沿着前述第I方向移动;前述被操作部件在沿着前述移动轴心的方向观察，在从前述移动轴心离开的部分处与前述直线移动体连结;还具备向直线运动状态和转动状态切换自如的动作状态切换部，在所述直线运动状态中，限制前述被操作部件绕前述移动轴心的转动，并且容许前述被操作部件沿前述第I方向的移动，在所述转动状态中，容许前述被操作部件绕前述移动轴心的转动，并且限制前述被操作部件沿前述第I方向的移动。
[0009]根据该技术方案，能够通过在直线运动状态(限制被操作部件绕移动轴心的转动并容许被操作部件沿第I方向的移动的状态)下使直线移动体沿第I方向移动，而使被操作部件沿第I方向移动。即，能够使与被操作部件一体设置的物品支承部沿第I方向移动(能够直线运动)。此外，能够通过在转动状态(容许被操作部件绕移动轴心的转动并限制被操作部件沿第I方向的移动的状态)下使直线移动体沿第I方向移动，而使被操作部件绕移动轴心转动。即，能够使与被操作部件一体设置的物品支承部绕移动轴心转动。
[0010]这样，具备用于直线移动体的沿第I方向的移动操作的单一的驱动部，由此能够执行物品支承部沿第I方向的移动和物品支承部绕移动轴心的转动这两者。因此，能够抑制直线运动转动装置的大型化及重量的增加。即，能够实现下述这样的直线运动转动装置:该直线运动转动装置能够实现物品支承部沿第I方向的移动和物品支承部绕沿着上下方向的移动轴心的旋转这两者，同时能够抑制其大型化及重量的增加。
[0011]这里，优选的是，前述驱动部具备螺纹轴和旋转马达，所述螺纹轴配设为，旋转轴心为沿着前述第I方向的姿势，所述旋转马达将该螺纹轴绕前述旋转轴心旋转驱动;前述直线移动体以随着前述螺纹轴的旋转而沿前述第I方向移动的方式安装在前述螺纹轴上。根据该技术方案，直线移动体借助被旋转马达旋转驱动的螺纹轴而沿着第I方向移动，所以能够精度良好地调整直线移动体的沿第I方向的移动量。因此，当实现直线运动(物品支承部借助直线移动体的移动而沿着第I方向的移动)和转动(物品支承部绕沿着上下方向的移动轴心的旋转)时，能够精度良好地调整物品支承部的沿第I方向的移动量和物品支承部的绕移动轴心的旋转量。
[0012]此外，涉及本发明的直线运动转动装置作为I个实施方式，优选的是，具备控制前述驱动部及前述动作状态切换部的动作的控制部;前述控制部执行直线运动驱动控制和转动控制，所述直线运动驱动控制通过将前述动作状态切换部设为前述直线运动状态并使前述驱动部动作，使前述物品支承部沿前述第I方向移动，所述转动控制通过将前述动作状态切换部设为前述转动状态并使前述驱动部动作，使前述物品支承部绕移动轴心转动。即，能够借助控制部控制动作状态切换部的切换状态和驱动部的动作，而自动地切换物品支承部的直线运动和转动，得到使用方便性良好的直线运动转动装置。
【附图说明】
[0013]图1是涉及实施方式的顶棚输送车的局部剖视侧视图。
[0014]图2是直线运动转动装置的整体结构图。
[0015]图3是控制块图。
[0016]图4是说明直线运动驱动控制和转动控制的流程图。
[0017]图5是说明直线运动驱动控制的俯视图。
[0018]图6是说明转动控制的俯视图。
[0019]图7是说明有输送指令的情况下的物品支承部的位置调整的流程图。
[0020]图8是涉及另一实施方式的顶棚输送车的局部剖视侧视图。
[0021]图9是说明另一实施方式的直线运动驱动控制及转动控制的俯视图。
【具体实施方式】
[0022]以将本发明的直线运动转动装置应用到顶棚输送车中的情况为例，基于【附图说明】本发明的实施方式。如图1所示，顶棚输送车I具备行进部11和主体部12，所述行进部11在从设置于顶棚的轨道支承体2S悬挂的行进轨道2上行进自如，所述主体部12被从行进部11悬挂支承。行进部11具备在行进轨道2上旋转移动的行进车轮W和将该行进车轮W旋转驱动的行进驱动部M4。顶棚输送车I构成为，将收纳着半导体基板的容器B作为输送对象的物品，在与多个处理装