通过大衬板成型推送机8将大衬板成型后水平推送入包装箱中，最后将嵌有小隔板的奶包单元直接水平推送入包装箱中再进行封箱动作即完成奶包底面积小的礼品装常温酸奶奶包机械自动化装箱；该系统不但解决了奶包底面积小的礼品装常温酸奶奶包难以直立输送自动化装箱的问题，而且创造性将奶包装箱动作由竖直方向装箱改为水平方向装箱，且动力驱动系统或执行机构均采用进口品牌机器人或伺服电机驱动系统，使得运动控制度更加精确，生产运行更加稳定，维护简便且工作量会降到最低。该自动装箱系统通过将纸箱、大衬板和小隔板均采用储料和进料分开形式进行，这样既方便操作人员填料，又不影响生产顺畅性，一次储料可以满足近半小时的生产给料需求，从而使得现场人员劳动强度大大降低，对设备的生产环节的把控也更加自如；同时在纸箱开启、大衬板成型和入包数量等出现错误之时，系统中相应的传感器通过自动检测准确发出具体环节上的报警信号，及时提醒操作人员或自动发出控制信号对不良品进行自动排除，并在系统中和显示屏上进行自动记录和自动故障关键点显示，以便操作人员快速排除维持生产的连续性。该自动装箱系统由于采用完整验证过的机器人运动和控制技术，结构布局合理科学，驱动元件品质性能稳定，机器人和伺服驱动机构抓取搬运动作精准、效率高且故障率低、操作简便易维护；从长远来看，如果在不久将来因市场需要要对产品的装箱形式和尺寸做一些改变，由于机器人系统柔性特别明显，整体系统只需在工夹具和控制软件上做些小的切换即可，为企业避免了大规模硬件设施的重复投入，为生产可持续高速发展和提升奠定技术和设备保障。
[0077]本实用新型通过整合分离平台11上的奶包阻挡气缸12、奶包隔离气缸13、奶包单元限位气缸16的相互配合将一个完整的奶包单元分隔为之间有一定间距的两个半奶包单元，然后通过奶包工夹具3同时将两个半奶包单元手抓取，翻转奶包工夹具3使得奶包工夹具3中的奶包呈水平状态，最后通过奶包工夹具3中的长推送气缸31和短推送气缸32分别将两个半奶包单元推入对应的相邻奶包单元隔槽41中，且短推送气缸32将对应的半奶包单元推入对应奶包单元隔槽41的前部，而长推送气缸31将对应的半奶包单元推入对应奶包单元隔槽41的后部使得同时推送入奶包单元隔槽41的两个水平放置的半奶包单元不但位于两个奶包单元隔槽41中且相互错位设置；上述结构构造简单，通过将底面积小的礼品装常温酸奶奶包水平放置后再继续运输，解决了底面积小的奶包易倒塌的问题，且小隔板预存板43的设置亦解决了后续小隔板放置的问题，使得礼品装常温酸奶奶包自动化装箱成为可能。本实用新型的小隔板插入机5通过旋转气缸54和取料气缸56的相互配合将单个小隔板从储料槽52中持续地转入小隔板分步下行机构57中，然后通过将小隔板分步下行机构57的下行支架58分为多个工位用于暂置小隔板，竖直导轨510上的多个推动件在下推气缸59的作用下能够同时将各自对应工位处的小隔板推行向下，使得小隔板能够持续不断地插入小隔板插入机5下方的下行支架58正下方的奶包单元输送线4的奶包单元隔槽41中水平放置的已经分为前后层的两层奶包间隙之间，取料、旋转以及一层一层的向下传递小隔板，动作层次分明，如同电梯在运行，实现了小隔板的机械自动化放置；整个小隔板插入机5的结构简单且运行快速稳定。本实用新型的水平推送机构6通过采用一级平推机构63和二级平推机构64的双级水平推送协作，缩短了单次水平推送的距离并加快了水平推送的节奏、提高水平推送的速度和运行的稳定性，同时通过二级平推机构64和撑箱导向机构65的配合，使得奶包单元能够平稳地推送入已经放置了大衬板的包装箱中，整个水平推送机构6结构简单、运行层次分明，能够实现机械自动化装箱。本实用新型的开箱工夹具73吸取底座预成型的包装箱后，在输送过程中通过开箱工夹具73上的折壁气缸732伸展带动活动折片733旋转90°让包装箱的侧面相对于包装箱的正面或背面弯折90°后使得包装箱打开成型，整个开箱过程只需一个动作，简便快捷，且所涉及的零部件较少、结构简单，设备占用空间小、运行快速稳定。本实用新型的大衬板成型推送机8通过取板机构82吸取衬板后在取板气缸821的作用下将衬板回落至衬板水平输送机构83上，衬板水平输送机构83将衬板向前输送直至衬板前沿抵达衬板预压机构84中进行第一次压边，压边完成后位于此时衬板上方的衬板下送成型机构85上的下送吸盘851吸取衬板，在下送电机852的作用下衬板竖直向下运行使得衬板临近衬板成型入箱机构86的成型模块861，然后衬板下送成型机构85两侧的侧面弯折气缸853驱动侧面折片854弯折使得衬板的两个侧面弯折，接着下送电机852下压使得衬板贴合在成型模块861上最终成型，成型模块861内设置的成型吸盘862吸附成型衬板810后下送电机852向上运行等待下一次输送，最后成型模块861在入箱电机863的驱动下将成型衬板810水平推送至空箱中；整个工作过程衔接紧凑、衬板成型稳定快捷，实现了智能自动化放置衬板入箱，同时该大衬板成型推送机8一般成对使用以提高入箱效率。
[0078]以上实施例仅为说明本实用新型的技术思想，不能以此限定本实用新型的保护范围，凡是按照本实用新型提出的技术思想，在技术方案基础上所做的任何改动，均落入本实用新型保护范围之内；本实用新型未涉及的技术均可通过现有技术加以实现。
【主权项】
1.一种利乐钻奶包礼品盒自动装箱系统，包括奶包整合输送线(1)，其特征在于:所述输入奶包整合输送线(I)的旁侧设有奶包机器人(2)和奶包单元输送线(4)，直立奶包在奶包整合输送线(I)尾端被整合后被奶包机器人(2)的机械手下端的奶包工夹具(3)抓取，奶包机器人(2)的机械手带动奶包工夹具(3)翻转使得奶包工夹具(3)中的奶包呈水平状态后推入奶包单元输送线(4)上的对应的奶包单元隔槽(41)中；奶包单元输送线(4)尾端上方的小隔板插入机(5 )在奶包单元输送至其正下方时将小隔板插入奶包单元的中间间隙中，插入小隔板的奶包单元被奶包单元输送线(4)输送至水平推送机构(6)中的水平推送通道(62)的正后方，由水平推送机构(6)将奶包单元平推送入包装箱输送线(9)上已经装入大衬板的包装箱中，最后包装箱输送线(9 )运行至扣盖封箱机处对已经装入大衬板、小隔板和奶包单元的包装箱进行扣盖封箱即完成整个自动装箱过程。2.根据权利要求1所述的利乐钻奶包礼品盒自动装箱系统，其特征在于:直立奶包在奶包整合输送线(I)尾端的整合分离平台(11)上先被整合成一个奶包单元后被隔开为两个半奶包单元，奶包机器人(2)的机械手下端的奶包工夹具(3)同时将两个半奶包单元抓取离开整合分离平台(11)，奶包机器人(2)的机械手带动奶包工夹具(3)翻转使得奶包工夹具(3)中的奶包呈水平状态后奶包工夹具(3)分别将两个半奶包单元推入奶包单元输送线(4)上的对应的相邻奶包单元隔槽(41)中并错位放置。3.根据权利要求2所述的利乐钻奶包礼品盒自动装箱系统，其特征在于:所述的奶包工夹具(3)包括长推送气缸(31)和短推送气缸(32)，长推送气缸(31)和短推送气缸(32)分别对应设置在奶包工夹具(3 )中的两个半奶包单元夹槽(33 )上，长推送气缸(31)和短推送气缸(32)分别将两个半奶包单元夹槽(33)中对应的半奶包单元推入对应的奶包单元隔槽(41)时，短推送气缸(32)将对应的半奶包单元推入对应奶包单元隔槽(41)的前部，而长推送气缸(31)将对应的半奶包单元推入对应奶包单元隔槽(41)的后部且长推送气缸(31)对应的奶包单元隔槽(41)位于短推送气缸(32)对应的奶包单元隔槽(41)后侧，使得同时推送入奶包单元隔槽(41)的两个水平放置的半奶包单元不但位于两个奶包单元隔槽(41)中且相互错位设置。4.根据权利要求3所述的利乐钻奶包礼品盒自动装箱系统，其特征在于:所述的半奶包单元夹槽(33)之间设有用于隔开两个半奶包单元的分组挡件(34)，在两个半奶包单元夹槽(33)的背侧设有奶包单元固定板，且与奶包单元固定板相对的半奶包单元夹槽(33)的前侧分别设有对应两个半奶包单元的两个前夹紧气缸(35)，且在每个半奶包单元夹槽(33)相对分组挡件(34)的对应侧设有对应该处半奶包单元的侧夹紧气缸(36)，前夹紧气缸(35)的前端设有前夹紧板(37)且侧夹紧气缸(36)的前端设有侧夹紧板(38)，使得奶包单元固定板、分组挡件(34)、前夹紧气缸(35)前端的前夹紧板(37)、侧夹紧气缸(36)前端的侧夹紧板(38)和半奶包单元夹槽(33)的顶板构成一个容纳半奶包单元的半奶包单元夹槽(33);所述半奶包单元夹槽(33)的顶板上设有相应的带有奶包单元吸盘的奶包单元吸管杆(39)以防止半奶包单元夹槽(33)中奶包被抓取后掉落。5.根据权利要求2或3所述的利乐钻奶包礼品盒自动装箱系统，其特征在于:所述奶包单元输送线(4)的上方设有固定在预存板气缸(42)活动下端的小隔板预存板(43)，小隔板预存板(43)位于奶包单元隔槽(41)的中部上方，当奶包单元隔槽(41)的后部被推送入水平放置的半奶包单元后，小隔板预存板(43)在预存板气缸(42)的作用下落至该半奶包单元的前侧，使得当奶包单元隔槽(41)的前部被推送入水平放置的半奶包单元时作为限位板，并在一个奶包单元隔槽(41)中聚齐一个奶包单元后上升撤离为一个奶包单元隔槽(41)中的前后两部分半奶包单元之间留下小隔板的插入空间。6.根据权利要求2所述的利乐钻奶包礼品盒自动装箱系统，其特征在于:所述整合分离平台(11)的后端两侧设有对应设置的奶包阻挡气缸(12)，整合分离平台(11)的中部两侧设有对应的奶包隔离气缸(13)，奶包隔离气缸(13)的活动端上设有垂直于奶包整合输送线(I)的奶包单元隔离片(14)，且在整合分离平台(11)的前端设有活动端带有奶包单元限位板(15)的奶包单元限位气缸(16)，当一个奶包单元后进入整合分离平台(11)且奶包单元前端的奶包接触到奶包单元限位板(15)被阻挡后，两个奶包阻挡气缸(12)同时做功使得奶包阻挡气缸(12)前端的挡板之间的间距缩小阻止后续的奶包进入整合分离平台(11)，然后奶包单元限位气缸(16)带动奶包单元限位板(15)回撤使得奶包单元继续前行，当奶包单元行进至奶包单元的中部位于奶包单元隔离片(14)所在的位置时，奶包隔离气缸(13)驱动奶包单元隔离片(14)伸出将奶包单元的后半部分挡住，接着奶包单元限位气缸(16)继续带动奶包单元限位板(15)回撤使得奶包单元的前半部分继续行进一段距离使得奶包单元被分为两部分的半奶包单元且使得两个半奶包单元能够同时与奶包工夹具(3)上的半奶包单元夹槽(33)相对应。7.根据权利要求1所述的利乐钻奶包礼品盒自动装箱系统，其特征在于:所述的小隔板插入机(5 )包括固定架(51 )，在固定架(51)的旁侧设有储送小隔板的储料槽(52 )，在固定架(51)上固定有位于储料槽(52)上侧且前端相对于固定架(51)突前的固定板(53)，固定板(53)上设有旋转气缸(54)和旋转气缸(54)前侧位于固定板(53)突前部位的小隔板分步下行机构(57 )，旋转气缸(54)的下端设有带吸盘(55 )的取料气缸(56 )，在旋转气缸(54)的作用下取料气缸(56 )旋转能够使得吸盘(55 )正对储料槽(52 )或正对小隔板分步下行机构(57);所述的小隔板分步下行机构(57)包括竖直固定设置在固定板(53)上的下行支架(58)、下推气缸(59)以及能在下推气缸(59)的作用下沿着下行支架(58)上下运动的竖直导轨(510)，竖直导轨(510)上从上至下依次设有多个推动件且下行支架(58)上设有相对应的多个工位，多个推行器能够同时将各自对应工位处的小隔板推行向下。8.根据权利要求7所述的利乐钻奶包礼品盒自动装箱系统，其特征在于:所述的推动件包括从上至下依次设置在竖直导轨(510)上的固定推块(511)、上单向推爪(512)和下单向推爪(513)，固定推块(511)、上单向推爪(512)、下单向推爪(513)分别与下行支架(58)上的第一工位(514)、第二工位(515)、第三工位(516)相对应并能够同时将位于对应工位处的小隔板推行向下，且下行支架(58)的内侧壁上对应设置有用于小隔板向下输送的下滑槽(517)。9.根据权利要求8所述的利乐钻奶包礼品盒自动装箱系统，其特征在于:所述第一工位(514)的两侧设有相对设置并固定在下行支架(58)侧壁上的定位导向气缸(518)，定位导向气缸(518)的伸出端皆设有用于夹住小隔板的定位槽(519)，使得在旋转气缸(54)的作用下吸盘(55)将小隔板推送至第一工位(514)时定位导向气缸(518)伸出能够将小隔板固定在其两侧的定位槽(519)中；通过定位导向支座(520)固定在下行支架(58)上的定位导向气缸(518)伸出时，下行支架(58)上的下滑槽(517)位于定位槽(519)的正下方延长线上使得小隔板在固定推块(511)的推动下能够从第一工位(514)处的定位槽(519)中直接下滑至第二工位(515)处的下滑槽(517)内。10.根据权利要求8所述的利乐钻奶包礼品盒自动装箱系统，其特征在于:所述第二工位(515)的上部设有上限位气缸(521)，上限位气缸(521)的前端能够伸出压住落入第二工位(515)中的小隔板以阻止小隔板被下推气缸(59)的收缩回带，在第二工位(515)的下方设有利用自身重力保持平衡的上限位平衡块(522)，上限位平衡块(522)活动设置在下行支架(58)上使得上限位平衡块(522)能够阻止第二工位(515)中的小隔板自由向下滑行且使得上单向推爪(512)向下推行小隔板时上限位平衡块(522)能够打开放行小隔板；所述第三工位(516)的上部设有下限位气缸(523)，下限位气缸(523)的前端能够伸出压住落入第三工位(516)中的小隔板以阻止小隔板被下推气缸(59)的收缩回带，在第三工位(516)的下方设有利用自身重力保持平衡的下限位平衡块(524)，下