自动收发料机的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及液晶模组加工领域，尤其涉及一种自动收发料机。
【背景技术】
[0002]随着自动化及半自动化的发展，机械搬运在现有生产中越来越普遍。现有的工序中，半成品加工都需要多次搬运，一般是从流水线搬运到工作台进行工艺流程处理，再将处理好的工件从工作台搬运到运料小车上，再由运料小车流转到其他工位。申请号为201220492876.9的专利文件公开一种自动收发料机，包括机架，机架上设置有多工位托盘，多工位托盘的每一个工位上均设置有升降滑轨和载料盒，机架上设置有检测载料盒中有无产品的感应器，多工位托盘中一个工位的下端设置有带动载料盒沿升降滑轨进行升降的升降滑台，多工位托盘的下端设置有带动其在圆周方向上进行间歇旋转的马达分割器。
[0003]上述的自动收发料机将半成品工件由一个平台转移都另一个平台的过程中，存在较多的问题:首先，上述设备在工件由工位托盘搬运至下道工位(搬运小车)过程中，其工序是工位托盘装满料后才再推送到运料小车上，之后才会有空的工位托盘转动到指定位置上，不能连续不断的进行半成品搬运操作；其次，上述设备中工件的搬运都是单方向的，无法实现搬运方向的逆转，设备的适用性较差；最后，上述的设备结构简单，只是单纯的收发料，其不具有抓取及搬运的功能，但是现有的具有搬运功能的设备，大都存在抓取精度不佳的问题，在放置位置误差较大需进行二次定位，效率大大降低。
【实用新型内容】
[0004]本实用新型所要解决的技术问题是，提供一种搬运方向可逆、适用性强的自动收发料机。
[0005]为了解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案为:提供一种自动收发料机，包括机架、搬运机械手及工作台，还包括流水线；所述搬运机械手设置在所述机架上，所述工作台设置在搬运机械手的下方，所述工作台一侧设置所述流水线，所述搬运机械手可将工件由流水线搬至工作台上；或者，所述搬运机械手可将工件由工作台上搬运至流水线上。
[0006]进一步地，还包括视觉系统，所述视觉系统包括设置在流水线上方的第一相机及第二相机，所述第一相机用于采集工件位于流水线时的照片，所述第二相机用于采集工件被搬运机械手抓取后的照片。
[0007]进一步地，所述工作台包括并排设置的第一上料工位及第二上料工位，所述第一上料工位及第二上料工位分别对应设置横向滑轨及料盘，所述料盘滑动设置在第一上料工位及第二上料工位的横向滑轨上，所述第一上料工位与第二上料工的横向滑轨位上下错位设置，使得两工位对应的设置的料盘的位置可相对转换。
[0008]进一步地，还包括料盘升降机构及移载机械手；
[0009]所述料盘升降机构设置在工作台的下方，所述料盘升降机构包括升降滑轨、滑动设置在升降滑轨上的升降平台及设置在升降平台一侧用于驱动所述升降平台升降的伺服电机；
[0010]所述移载机械手设置在料盘升降机构上方，所述移载机械手包括支架、设置在支架上的水平滑轨、设置在水平滑轨上的滑座、设置在滑座上的支撑臂、设置在支撑臂上的真空吸盘、用于驱动所述真空吸盘的夹紧气缸及设置在真空吸盘下方的料盘抓取件。
[0011]进一步地，还包括搬运小车，所述搬运小车设置在工作台上流水线相对的另一侧。
[0012]进一步地，所述第一上料工位和/或第二上料工位一侧还设置推料机械手，所述推料机械手包括底座、推料气缸及定位气缸，所述推料气缸及定位气缸设置在底座上，所述推料机械手将所述第一上料工位或第二上料工位上的料盘搬至搬运小车上。
[0013]进一步地，所述机架上设置有触摸屏。
[0014]本实用新型的有益效果在于:本实用新型采用全自动化的方式来进行收发料，料盘或工件可通过搬运机械手由流水线搬运到工作台，或者，由工作台搬运到流水线，使得本实用新型收发料机的收发料过程可逆，适用性更强。
【附图说明】
[0015]图1为本实用新型实施例的自动收发料机的整体结构示意图；
[0016]图2为本实用新型实施例的自动收发料机的侧视图；
[0017]图3为本实用新型实施例的自动收发料机的部分结构示意图；
[0018]图4为本实用新型实施例的料盘升降机构的结构示意图；
[0019]图5为本实用新型实施例的移载机械手的结构示意图；
[0020]图6为本实用新型实施例的移载机械手的侧视图。
[0021]标号说明:
[0022]1、机架；2、搬运机械手；3、工作台；31、第一上料工位；32、第二上料工位；33、料盘；4、流水线；5、搬运小车；6、视觉系统；7、料盘升降机构；71、升降滑轨；72、升降平台；73、伺服电机；8、移载机械手；81、水平滑轨；82、滑座；83、支撑臂；84、真空吸盘；85、夹紧气缸；86、料盘抓取件；9、推料机械手；10、触摸屏。
【具体实施方式】
[0023]为详细说明本实用新型的技术内容、构造特征、所实现目的及效果，以下结合实施方式并配合附图详予说明。
[0024]本实用新型最关键的构思在于:本实用新型在搬运机械手2 —侧设置搬运小车5，另一侧设置流水线4，搬运机械手2可将工件由流水线4搬至工作台3上；或者，将工件由工作台3上搬运至流水线4上，本实用新型实现了搬运的可逆，适用性更强。
[0025]请参阅图1及图2，本实施例自动收发料机，包括机架1、搬运机械手2及工作台3，还包括流水线4及搬运小车5 ;所述搬运机械手2设置在所述机架I上，所述工作台3设置在搬运机械手2的下方，所述工作台3 —侧设置所述搬运小车另一侧设置所述流水线4，所述搬运机械手2可将工件由流水线4搬至工作台3上；或者，所述搬运机械手2可将工件由工作台3上搬运至流水线4上。
[0026]从上述描述可知，本实用新型的有益效果在于:本实用新型采用全自动化的方式来进行收发料，料盘33或工件可通过搬运机械手2由流水线4搬运到工作台3，或者，由工作台3搬运到流水线4，使得本实用新型收发料机的收发料过程可逆，适用性更强。
[0027]进一步的，还包括视觉系统6，所述视觉系统6设置在所述流水线4上方，所述视觉系统6包括设置在流水线4的上方设置第一相机及第二相机，所述第一相机用于采集工件位于流水线4时的照片，所述第二相机用于采集工件被搬运机械手2抓取后的照片。
[0028]由上述描述可知，本实施例中，工人将模组放置在流水线4的皮带上后，通过皮带上的视觉系统6中的第一相机采集的信息，搬运机械手2可快速移动到模组中心点，然后通过搬运机械手2抓住工件，同时视觉系统6的第二相机采集被搬运机械手2抓取的工件的图像与标准方向的标准图像进行比较，得出工件应该旋转的方向及旋转量，然后搬运机械手2会在移动到工作台3的过程中自动调整，使得工件能够移动到工作台3正确的位置上。
[0029]进一步地，一同参阅图3，所述工作台3包括并排设置的第一上料工位31及第二上料工位32，所述第一上料工位31及第二上料工位32分别对应设置横向滑轨及料盘33，所述料盘33滑动设置在第一上料工位31及第二上料工位32的横向滑轨上，所述第一上料工位31与第二上料工的横向滑轨位上下错位设置，使得两工位对应的设置的料盘33的位置可相对转换。
[0030]由上述描述可知，工作台3上的第一上料工位31及第二上料工位32的横向滑轨采用上下