远离贴片200,进而使取料机构40释放贴片200。
[0036] 取料机构40还包括配合于接触部414的挡料组件48,挡料组件48包括均固定于 本体41上的第一导柱481与第二导柱482、滑动设置于第一导柱481上的第一滑块483,及 滑动设置于第二导柱482上的第二滑块484。第一导柱481与第二导柱482垂直并相交于 本体41上，第一导柱481贯穿于第一滑块483,第二导柱482贯穿于第二滑块484。第一滑 块483固定连接于活动块44上，并随活动块44相对于本体41上下运动。第二滑块484与 第一滑块483平行设置。
[0037] 挡料组件48还包括两个平行的活动杆485及连接于第二滑块484上的挡板486。 两个活动杆485分别位于第一导柱481与第二导柱482所形成平面的两侧，且每一个活动 杆485的一端与第一滑块483固定连接，另一端与第二滑块484滑动连接。挡板486的一 端与第二滑块484固定连接，另一端延伸至本体41的接触部414。在本实施例中，挡板486 大致呈Z型，但不限于此。
[0038] 在实际应用中，活动块44带动第一滑块483及两个活动杆485 -起向下运动，同 时，两个活动杆485驱使第二滑块484沿第二导柱482朝向本体41移动，固定连接于第二 滑块484上的挡板486将逐渐靠近接触部414,直至挡板486贴设于接触部414的边缘，此 时接触部414上的贴片200的一边即可与挡板486对齐。
[0039] 请同时参阅图1与图7,定位机构50用于精确定位贴片200在取料机构40的位 置，其包括定位气缸51、拉杆52、定连接块53及浮动连接块54。定位气缸51固定设置于基 板20上，拉杆52部分收容于定位气缸51中。定连接块53固定设置于基板20,并位于定位 气缸51朝向取料机构40 -端。浮动连接块54固定连接于拉杆52延伸出定位气缸51 - 端。定位气缸51驱动拉杆52伸缩运动，并带动浮动连接块54相对于定连接块53运动。 阳040] 定位机构50还包括连接于定连接块53上的多个连杆55及连接于浮动连接块54 上的多个夹爪56。每一个连杆55的一端转动连接于定连接块53,另一端较接于相应夹爪 56的中间位置。每一个夹爪56的一端转动连接于浮动连接块54,另一端悬空设置。在本 实施例中，每一个夹爪56的形状大致呈L型，且每一个夹爪56的中间部位均朝外突出，但 不限于此。当浮动连接块54与定连接块53的距离缩小时，多个连杆55分别抵持于相应的 夹爪56向中间靠犹，同时，多个夹爪56分别夹持于贴片200的边缘，并与挡板486配合W 实现贴片200在接触部414上的精确定位。
[0041] 定位机构50还包括设置于基板20上的第=限位块57,浮动连接块54受限于第= 限位块57与第二限位块37之间上下浮动。
[0042] 可W理解，抓取装置100还包括保护壳（图未示)，保护壳罩设于基板20上，且使移 载机构30、取料机构40及定位机构50收容其中，保护壳对应取料机构40的位置开设有开 口，W便于取料机构40进行取料。
[0043] 可W理解，本实施例中的贴片200由金属材质或磁性材料制成，其形状大致呈楠 圆型。但不限于此，在其它实施例中，抓取装置100也可用于抓取除贴片200之外其它的工 件，根据实际需求可调整移载机构30、移载机构30、定位机构50W及其他组件的适配结构 W适应待抓取的工件。
[0044] 请同时参阅图1至图7,抓取装置100的工作原理如下： W45] 机械手将抓取装置100移动至贴片200的上方，移载气缸31驱动伸缩杆32伸长， 并使取料机构40朝向贴片200的方向运动。然后，调速节流阀42控制外界气源向增压腔 411充气，活塞451带动磁铁柱45朝向贴片200运动，直至磁铁柱45对贴片200的磁性吸 力大于贴片200本身的重力，贴片200将贴附于接触部414上。同时，活动块44带动第一 滑块483及两个活动杆485朝向挡板486的方向运动，两个活动杆485相对于第二滑块484 滑动，并促使第二滑块484向本体41的方向运动，进而使挡板486挡设于接触部414的边 缘，使接触部414上的贴片200的一边与挡板486对齐。然后，移载机构30将取料机构40 传输至定位机构50对应的位置，定位气缸51与拉杆52配合驱使浮动连接块54朝向定连 接块53的方向运动，多个连杆55分别抵持于多个夹爪56向中间靠犹并夹持于贴片200的 边缘，多个夹爪56与挡板486配合W精确定位贴片200在接触部414上的位置。
[0046] 上述抓取装置100通过移载机构30、取料机构40及定位机构50之间的配合W实 现贴片200抓取及定位工作，提高了后续的组装贴片200的精度。调速节流阀42、增压腔 411及活塞451相互配合W使磁铁柱45相对于贴片200运动，且磁铁柱45将贴片200吸起 并贴附于本体41的接触部414上，进而实现了贴片200的取料工作。挡料组件48的挡板 与定位机构的多个夹爪56共同抵持于贴片200的边缘，进而实现精确定位贴片200在接触 部414上的位置。另外，本实用新型的抓取装置100还可配合于机械手，将贴片200组装至 产品上，进而提高了组装精度。
[0047] 另外，本领域技术人员还可在本实用新型精神内做其它变化，当然，运些依据本实 用新型精神所做的变化，都应包含在本实用新型所要求保护的范围内。
【主权项】
1. 一种抓取装置，用于抓取并定位工件，其包括用于取放该工件的取料机构、与该取 料机构相配合并用于定位该工件的定位机构及用于控制该取料机构相对于该定位机构运 动的移载机构，其特征在于：该取料机构包括本体、相对于该本体运动的活动块、固定连接 于该活动块上的磁铁柱、及设置于该本体上的挡料组件，该磁铁柱收容于该本体中并相对 于该工件运动以将该工件吸附于该本体上，该定位机构包括与该挡料组件相配合的多个夹 爪，该多个夹爪分别抵持于该工件上以定位该工件在该本体上位置。2. 如权利要求1所述的抓取装置，其特征在于：该抓取装置还包括基板，该移载机构、 该取料机构及该定位机构装设于该基板上，该基板对应该取料机构的一侧开设有避位槽， 以避位该取料机构相对于该基板运动。3. 如权利要求2所述的抓取装置，其特征在于：该移载机构包括固定设置于该基板上 的移载气缸、连接于该移载气缸上的伸缩杆及平行于该伸缩杆的两条滑轨，该两条滑轨设 置于该避位槽的两侧，该移载气缸驱动该伸缩杆伸缩运动，并带动该取料机构沿该两条滑 轨滑动。4. 如权利要求3所述的抓取装置，其特征在于：该移载机构还包括分别滑动装设于该 两条滑轨上的两个滑板及固定连接于该伸缩杆远离该移载气缸一端的连接块，该取料机构 朝向该基板的一面固定连接于该两个滑板上，该取料机构朝向该伸缩杆的一面与该连接块 固定连接。5. 如权利要求4所述的抓取装置，其特征在于：该移载机构还包括固定设置于该基板 上的第一限位块及第二限位块；该第一限位块位于该伸缩杆的延伸端，该第二限位块设置 于该避位槽接近该定位机构的一侧，该第一限位块与该第二限位块配合以使该取料机构限 位于该避位槽中。6. 如权利要求1所述的抓取装置，其特征在于：该取料机构还包括设置于该本体上的 调速节流阀、平行设置于该本体上的两个限位柱及开设于该本体上的增压腔，该两个限位 柱用于限位该活动块相对于该本体运动，该调速节流阀连通于该增压腔。7. 如权利要求6所述的抓取装置，其特征在于：该取料机构还包括套设于该磁铁柱上 的弹性件，该本体包括固定装设于该增压腔开口处的盖子及与该工件相接触的接触部，该 增压腔贯穿于该本体，该磁铁柱贯穿于该盖子，并延伸至该增压腔中，该磁铁柱远离该活动 块的一端固定套设有活塞，该活塞收容于该增压腔中并相对于该增压腔滑动，该弹性件弹 性抵持于该活动块与该盖子之间。8. 如权利要求7所述的抓取装置，其特征在于：该挡料组件包括固定于该本体上的第 一导柱与第二导柱、滑动设置于该第一导柱上的第一滑块及滑动设置于该第二导柱上的第 二滑块，该第一导柱与该第二导柱垂直并相交于该本体上，该第一滑块固定连接于该活动 块上，该挡料组件还包括两个活动杆及连接于该第二滑块的挡板，每一个该活动杆的一端 与该第一滑块固定连接，另一端与该第二滑块滑动连接，该挡板的一端与该第二滑块固定 连接，另一端延伸至该接触部。9. 如权利要求1所述的抓取装置，其特征在于：该定位机构还包括定位气缸、部分收容 于该定位气缸中的拉杆、固定于该定位气缸朝向该取料机构一端的定连接块及固定连接于 该拉杆延伸出该定位气缸一端的浮动连接块，该定位气缸与该拉杆配合以驱动该浮动连接 块朝向该定连接块的方向运动，该多个夹爪转动连接于该浮动连接块上。10.如权利要求9所述的抓取装置，其特征在于：该定位机构还包括转动连接于该定连 接块上的多个连杆，该多个夹爪分别铰接于该多个连杆，该多个连杆分别抵持该多个夹爪 向中间靠拢，该多个夹爪分别夹持于该工件的边缘。
【专利摘要】本实用新型提出了一种抓取装置，用于抓取并定位工件，其包括用于取放工件的取料机构、与取料机构相配合并用于定位工件的定位机构及用于控制取料机构相对于定位机构运动的移载机构。取料机构包括本体、相对于本体运动的活动块、固定连接于活动块上的磁铁柱、及设置于本体上的挡料组件，磁铁柱收容于本体中并相对于工件运动以将该工件吸附于本体上，定位机构包括与挡料组件相配合的多个夹爪，多个夹爪分别抵持于工件上以定位工件在本体上位置。本实用新型的抓取装置具有高精度定位的效果。
【IPC分类】B65G47/92
【公开号】CN205060935
【申请号】CN201520730767
【发明人】李居一, 张学良, 葛宏涛, 杨明陆
【申请人】富鼎电子科技(嘉善)有限公司
【公开日】2016年3月2日
【申请日】2015年9月21日