自动码垛机器人的物料取放装置的制造方法
【技术领域】
[0001 ]本实用新型属于自动化设备技术领域，尤其是涉及一种自动码垛机器人的物料取放装置。
【背景技术】
[0002]码垛是将货物按照一定规律进行层叠码放，现有的码垛作用主要通过:1、人工搬运;2、机械搬运;3、码垛机器人。人工搬运存在劳动强度大、效率低和安全性差的问题;而机械搬运受结构因素的限制较大，例如占地面积较大，不易操作复杂等问题，码垛机器人对各类箱式货物，包装袋等都能适用，且可以有效克服上述两种码垛方式的缺点，但是由于码垛机器人主要通过机械臂来实现货物的抓取或放下，现有技术中通常在机械臂的活动端部设置隔板，通过人工将袋子搬到隔板上，再通过机械臂将袋子移动到规定的位置，最后，再通过人工将袋子卸下。由上可知，由于需要通过人工才能将袋子装载在机械臂上或从机械臂上卸下，需要消耗了大量的人力，导致袋子的搬运效率较低，搬运重量较轻。
[0003]为了解决现有技术存在的问题，人们进行了长期的探索，提出了各式各样的解决方案。例如，中国专利文献公开了一种码垛机器人抓手[申请号:201320176465.3]，包括顶板，顶板下方平行设置有两条滑轨，每条滑轨上对称设置有两个滑块，位于滑轨同一侧的两个滑块为一组，每组滑块上分别设置有一手指，其中，还包括驱动手指平移的平移机构和驱动手指转动的旋转机构，滑轨中部还均匀设置有若干个下压活塞缸，下压活塞缸的活塞杆上设置有压板。
[0004]上述方案在一定程度上解决了现有的码垛机器人抓手搬运效率低的问题，但是该方案依然存在着:抓取稳定性差，荷载量小，抓取过程不够平稳等问题。
【发明内容】
[0005]本实用新型的目的是针对上述问题，提供一种结构简单合理，能有效提高抓取过程的稳定性的自动码垛机器人的物料取放装置。
[0006]为达到上述目的，本实用新型采用了下列技术方案:本自动码垛机器人的物料取放装置，包括转动设置在活动臂上的转动架体，所述的转动架体上设有横向架体，其特征在于，所述的转动架体与横向架体之间设有能调节横向架体的横向位置且能将横向架体定位于转动架体上的横向调节结构，在横向架体两侧分别活动设有摆动架，在横向架体上设有能驱动摆动架周向摆动的摆动驱动结构，所述的摆动架上设有具有若干取放杆体的取放架体，所述的取放架体相互平行且对应设置，两个取放架体上的取放杆体分别一一错位分布，所述的取放杆体一端固定设置在取放架体上，另一端向内弯曲形成水平设置的支撑部，且所述的支撑部具有若干向上凸起的弧形凸部，且所述的弧形凸部依次分布设置在支撑部上。两个取放架体的取放杆体错位设置在抓取货物时能使得取放杆体受力均匀，且弧形凸部能使货物被抓取时被抬升或分离，且能使货物重量分布均匀。
[0007]在上述的自动码垛机器人的物料取放装置中，所述的取放杆体呈L形，且所述的弧形凸部由支撑部弯折而成。提高了支撑部的结构强度。
[0008]在上述的自动码垛机器人的物料取放装置中，每一个取放架体上相邻两个取放杆体上的弧形凸部一一错位设置，所述的弧形凸部均匀分布设置。使得货物被抓取时各个位置重量分布均匀。
[0009]在上述的自动码垛机器人的物料取放装置中，所述的摆动驱动结构包括穿设于横向架体内且两端分别延伸至横向架体外侧的转动轴，所述的转动轴两端分别与摆动臂的一端固定相连，且所述的摆动臂另一端固定设置在取放架体上，所述的转动轴连接有能驱动转动轴周向转动的驱动组件。
[0010]在上述的自动码垛机器人的物料取放装置中，所述的驱动组件包括设置在横向架体上的驱动器，且所述的驱动器一端插于横向架体内且与转动轴传动相连。
[0011 ]在上述的自动码垛机器人的物料取放装置中，所述的横向调节结构包括若干沿横向架体轴向设置的导轨，所述的转动架体内设有与导轨相对应设置的滑块，且所述滑块通过紧固件定位于导轨上。
[0012]在上述的自动码垛机器人的物料取放装置中，所述的取放架体内侧设有挡板，且所述的挡板底侧设有若干弧形缺口，且所述的取放杆体分别设置在相邻两个弧形缺口之间。
[0013]在上述的自动码垛机器人的物料取放装置中，所述的支撑部端部设有倾斜设置的倾斜导向面。这样有利于货物被抬升至支撑部上。
[0014]与现有的技术相比，本自动码垛机器人的物料取放装置的优点在于:结构简单，自动化程度高，运行稳定性好，能提高抓取货物时的稳定性，有利于货物的抓取，且承载能力强。
【附图说明】
[0015]图1为本实用新型提供的结构示意图。
[0016]图2为本实用新型提供的支撑部分布的结构示意图。
[0017]图中，活动臂1、转动架体2、横向架体3、横向调节结构4、导轨41、滑块42、摆动架5、摆动驱动结构6、转动轴61、摆动臂62、驱动器63、取放架体7、取放杆体71、支撑部72、倾斜导向面721、弧形凸部73、挡板74、弧形缺口 75。
【具体实施方式】
[0018]下面结合附图和【具体实施方式】对本实用新型做进一步详细的说明。
[0019]如图1-2所示，本自动码垛机器人的物料取放装置，包括转动设置在活动臂I上的转动架体2，转动架体2上设有横向架体3，转动架体2与横向架体3之间设有能调节横向架体3的横向位置且能将横向架体3定位于转动架体2上的横向调节结构4，在横向架体3两侧分别活动设有摆动架5，在横向架体3上设有能驱动摆动架5周向摆动的摆动驱动结构6，摆动架5上设有具有若干取放杆体71的取放架体7，取放架体7相互平行且对应设置，两个取放架体7上的取放杆体71分别一一错位分布，取放杆体71—端固定设置在取放架体7上，另一端向内弯曲形成水平设置的支撑部72，且支撑部72具有若干向上凸起的弧形凸部73，且弧形凸部73依次分布设置在支撑部72上，即两个取放架体7的取放杆体71错位设置在抓取货物时能