1.一种注塑机全闭环自适应控制方法，其特征在于，包括压力控制模式和注射速度控制模式，
所述压力控制模式包括：
根据预设的压力设定值，注塑机控制器输出一个对应的控制信号到电机驱动器，使电机带动执行机构产生压力；
实时对注塑过程进行压力的采集，得到压力反馈值并反馈至注塑机控制器；
根据压力反馈值和压力设定值，调整输出的控制信号，使得注塑过程输出的压力信号逼近输入的压力设定值，并返回执行上一步骤；
所述注射速度控制模式包括：
根据预设的注射速度设定值，注塑机控制器输出一个对应的控制信号到电机驱动器，使电机带动执行机构运动；
实时对注塑过程进行注射速度的采集；得到注射速度反馈值并反馈至注塑机控制器；
根据注射速度反馈值和注射速度设定值，调整输出的控制信号，使得注塑过程输出的注射速度信号逼近输入的注射速度设定值，并返回执行上一步骤。
2.根据权利要求1所述的一种注塑机全闭环自适应控制方法，其特征在于：所述的根据压力反馈值和压力设定值，调整输出的控制信号，使得注塑过程输出的压力信号不断地逼近输入的压力设定值，这一步骤具体包括：
根据压力反馈值和压力设定值，计算出注塑过程的压力传递函数F(p)；
将压力反馈值与压力设定值的差作为压力传递函数的输入，得出电压输入值的调整值；
根据电压输入值的调整值调整输出至电机驱动器的控制信号，使得注塑过程输出的压力信号逼近输入的压力设定值。
3.根据权利要求1所述的一种注塑机全闭环自适应控制方法，其特征在于：所述的根据注射速度反馈值和注射速度设定值，调整输出的控制信号，使得注塑过程输出的注射速度信号不断地逼近输入的注射速度设定值，这一步骤具体包括：
根据注射速度反馈值和注射速度设定值，计算出注塑过程的速度传递函数F(v)；
将注射速度反馈值与注射速度设定值的差作为速度传递函数的输入，得出电压输入值的调整值；
根据电压输入值的调整值调整输出至电机驱动器的控制信号，使得注塑过程输出的注射速度信号逼近输入的注射速度设定值。
4.根据权利要求1所述的一种注塑机全闭环自适应控制方法，其特征在于：还包括有切换控制模式，所述切换控制模式包括时间切换模式和位移切换模式。
5.根据权利要求4所述的一种注塑机全闭环自适应控制方法，其特征在于：所述时间切换模式，且具体为：
实时检测压力控制模式和注射速度控制模式的运行时间，按照预设的时间比例对压力控制模式和注射速度控制模式进行切换。
6.根据权利要求4所述的一种注塑机全闭环自适应控制方法，其特征在于：所述位移切换模式，其具体为：
实时检测压力控制模式和注射速度控制模式运行时电机的角位移，按照预设的运行角度比例关系对压力控制模式和注射速度控制模式进行切换。
7.根据权利要求1所述的一种注塑机全闭环自适应控制方法，其特征在于：还包括有额定工作模式，其具体为：
当伺服电机工作在额定功率范围时，电机为恒转矩调速，根据压力电压映射函数或注射速度电压映射函数得出压力设定值或注射速度设定值对应的电压输入值，进而调整输出至电机驱动器的控制信号。
8.根据权利要求1所述的一种注塑机全闭环自适应控制方法，其特征在于：还包括有保护模式，其具体包括：
当压力反馈值或注射速度反馈值超出预设的控制范围，则在半个压力/注射速度控制周期内，调整压力或注射速度的电压输入值，直到压力反馈值或注射速度反馈值恢复到预设的控制范围内。