一种注塑机机械手的制作方法

本实用新型涉及机械手，尤其涉及一种注塑机机械手。

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背景技术：
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注塑机械手可以用于取出模内产品，取代人将原来半自动生产转向全自动化生产，能够大幅度的提高生产率和降低生产成本，避免因人为的操作失误而造成的损失。因此，注塑机械手在注塑生产中的作用变得越来越重要。

申请号为CN201320305033.8的实用新型公开了一种气动注塑机机械手，其特征在于：包含前后移动机构、左右移动机构、上下移动机构、机械手翻转机构和机械手，前后移动机构与左右移动机构水平设置并且互相垂直，上下移动机构设置在左右移动机构上，机械抓手翻转机构固定在上下移动机构的下端，机械手固定在翻转机构上。机械抓手翻转机构包含翻转板和气缸，所述气缸竖直固定在上下移动机构上，所述翻转板铰接在上下移动机构的下端，该实用新型通过机械手将注塑件从注塑机取出并除胶口，操作效率高，提高了产品的质量。但是，该实用新型翻转机构的气缸固定在上下移动机构上，不能摆动，只好加大连接件之间的间隙来消除翻转板翻转时连接件之间产生的干涉，机械手手部工作精度较低。

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技术实现要素：
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本实用新型要解决的技术问题是提供一种翻转机构翻转自如、工作精度高的注塑机机械手。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是，一种注塑机机械手，包括X轴方向运动机构、Y轴方向运动机构、Z轴方向运动机构、翻转机构和机械手的手部，X轴方向运动机构与Y轴方向运动机构水平设置并且互相垂直；Z轴方向运动机构设置在Y轴方向运动机构上，翻转机构安装在Z轴方向运动机构的下端，手部固定在翻转机构上；翻转机构包括翻转板和翻转气缸，所述翻转板与Z轴方向运动机构的下端铰接，翻转气缸的上端与Z轴方向运动机构的下部铰接，翻转气缸的下端与翻转板铰接。

以上所述的注塑机机械手，所述的手部包括吸盘，吸盘包括吸嘴安装架和复数个吸嘴；复数个吸嘴可调节间距地固定在吸嘴安装架上，吸嘴安装架固定在翻转板上。

以上所述的注塑机机械手，X轴方向运动机构包括矩形框架、用于安装Y轴方向运动机构的第一滑座、齿形带、驱动电机、驱动齿轮和两套第一直线导轨，矩形框架包括两条沿X轴方向布置的纵梁和沿Y轴方向布置的两条横梁，第一直线导轨的轨道布置在纵梁上；驱动电机竖直地安装第一滑座上，第一滑座固定在第一直线导轨的滑块上；齿形带布置在驱动电机的下方，两端在固定在两条横梁的中部；驱动齿轮安装在驱动电机输出轴的下端，与齿形带啮合。

以上所述的注塑机机械手，X轴方向运动机构包括两套张紧轮，两套张紧轮安装在第一滑座的下方，张紧轮布置在驱动齿轮的两侧，张紧轮的轮缘压在齿形带的背面上。

以上所述的注塑机机械手，Y轴方向运动机构包括支架，第二直线导轨、用于安装Z轴方向运动机构的第二滑座和Y方向气缸，支架安装在X轴方向运动机构上，包括沿Y轴方向布置的顶梁；第二直线导轨的轨道安装在顶梁上，第二直线导轨的滑块固定在第二滑座上；Y方向气缸的缸体固定在第二滑座上，活塞杆固定在顶梁的一端。

以上所述的注塑机机械手，Z轴方向运动机构包括第一安装板、第二安装板、第一Z方向气缸，第二Z方向气缸、第一导向装置、第二导向装置和翻转机构安装架，第一安装板安装在Y轴方向运动机构上，第一Z方向气缸竖直地安装在第一安装板上，活塞杆的下端与第二安装板连接，第一导向装置安装在第一安装板与第二安装板之间；第二Z方向气缸竖直地安装在第二安装板上，活塞杆的下端与翻转机构安装架连接，第二导向装置安装在第二安装板与翻转机构安装架之间。

以上所述的注塑机机械手，第一导向装置包括复数套导杆滑套组合，第一导向装置导杆滑套组合导杆的下端固定在第二安装板上，滑套固定在第一安装板上；第二导向装置包括复数套导杆滑套组合，第二导向装置导杆滑套组合导杆的下端固定在翻转机构安装架上，滑套固定在第二安装板上。

以上所述的注塑机机械手，翻转板与翻转机构安装架的下端铰接，翻转气缸的上端与翻转机构安装架的上部铰接。

本实用新型注塑机机械手的翻转机构翻转自如、工作精度高。

[附图说明]

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细的说明。

图1是本实用新型实施例注塑机机械手的主视图。

图2是本实用新型实施例注塑机机械手的抓取工件时的主视图。

图3是本实用新型实施例注塑机机械手的右视图。

图4是本实用新型实施例注塑机机械手的俯视图。

图5是本实用新型实施例注塑机机械手的立体图。

图6是本实用新型实施例注塑机机械手另一视角的立体图。

图7是本实用新型实施例旋转机构的主视图。

图8是本实用新型实施例旋转机构的右视图。

图9是本实用新型实施例旋转机构的立体图。

图10是本实用新型实施例旋转机构抓取工件位置的主视图。

[具体实施方式]

本实用新型实施例注塑机机械手的结构如图1至图10所示，包括X轴方向运动机构、Y轴方向运动机构、Z轴方向运动机构、翻转机构和机械手的手部。

X轴方向运动机构与Y轴方向运动机构水平设置并且互相垂直。Z轴方向运动机构竖直地设置在Y轴方向运动机构上。翻转机构安装在Z轴方向运动机构的下端，机械手的手部固定在翻转机构上。

X轴方向运动机构包括矩形框架1、用于安装Y轴方向运动机构的滑座2、齿形带3、驱动电机4、驱动齿轮5、两套张紧轮6和两套直线导轨20。

矩形框架1包括两条沿X轴方向布置的纵梁101和沿Y轴方向布置的两条横梁102，直线导轨20的轨道2001布置在纵梁101上。驱动电机4竖直地安装滑座2上，滑座2固定在直线导轨20的滑块2002上。齿形带3布置在驱动电机4的下方，齿形带3的两端用皮带夹301在固定在两条横梁102的中部。驱动齿轮5安装在驱动电机4输出轴的下端，与齿形带3啮合。

两套张紧轮6安装在滑座2的下方，两套张紧轮6布置在驱动齿轮5的两侧，张紧轮6的轮缘压在齿形带3的背面上，保证齿形带3不会与驱动齿轮5脱离啮合。

Y轴方向运动机构包括支架7，直线导轨21、用于安装Z轴方向运动机构的滑座8和Y方向气缸9，支架7安装在X轴方向运动机构的滑座2上，支架7的顶部有一根沿Y轴方向布置的顶梁701。直线导轨21的轨道2101安装在顶梁701上，直线导轨21的滑块2102固定在滑座8上。Y方向气缸9的缸体固定在滑座8上，活塞杆固定在顶梁701的一端。

Z轴方向运动机构包括安装板10、安装板11、Z方向气缸12，Z方向气缸13、第一导向装置、第二导向装置和翻转机构安装架14，安装板10安装在Y轴方向运动机构的滑座8上。

Z方向气缸12竖直地安装在安装板10上，Z方向气缸12活塞杆的下端与安装板11连接，第一导向装置安装在安装板10与安装板11之间。Z方向气缸13竖直地安装在安装板11上，Z方向气缸13活塞杆的下端与翻转机构安装架14连接，第二导向装置安装在安装板11与翻转机构安装架14之间。Z方向气缸12与Z方向气缸13配合使用，可以将工件100放置到不同的高度位置，第一高度位置，可以将工件100放置到剪水口机上剪除水口，第二高度位置，可以将完工的工件100放置到成品筐中。

第一导向装置包括两套导杆滑套25组合，导杆滑套组合25的导杆15的下端固定在安装板11上，滑套16固定在安装板10上。第二导向装置出包括两套导杆滑套组合26，导杆滑套组合26的导杆17的下端固定在翻转机构安装架14上，滑套18固定在安装板11上。

翻转机构包括翻转板19和翻转气缸22，翻转板19与翻转机构安装架14的下端铰接，翻转气缸22的上端与翻转机构安装架14的上部铰接，翻转气缸22的下端与翻转板19铰接。

机械手的手部是一个吸盘30，吸盘30包括吸嘴安装架23和4个吸嘴24，4个吸嘴24用于抓取工件100。4个吸嘴24可调节间距地固定在吸嘴安装架23上，吸嘴安装架23固定在翻转板19上。