一种自动机械手抓手的制作方法

本实用新型涉及机械手领域，特别涉及一种自动机械手抓手。

背景技术：

通常情况注塑机上常规模具的取件一般分为：人工取件、机械手取件和自动脱落。随着人工的成本越来越高，国家的鼓励和提倡技术革新，还有传统人工取件在取件时存在的安全性，效率低下等各方面的综合因素，人工取件的传统方式正在逐步被机械取件慢慢替代。这样极大地提高了设备利用率和生产率，减少了在取件过程中注塑机和模具等其它东西对人员造成致命或非致命的伤害，提高了人员的安全性，同时也减少了人力成本。

技术实现要素：

为了解决现有技术的问题，本实用新型提供了一种自动机械手抓手，提高设备利用率和生产率，降低注塑成本，减少生产安全事故，提高人员的安全性，减少人力成本。所述技术方案如下：

本实用新型提供了一种自动机械手抓手，包括中心支架、第一支撑杆、第二支撑杆、第一悬挂杆、第二悬挂杆和多个动作手指，所述中心支架包括方形基片和分别设置在所述方形基片的四个角上的固定件，所述固定件上设有与所述第一支撑杆和第二支撑杆配合的固定孔，所述第一支撑杆的一端依次穿过在同一边的两个固定件的固定孔并与所述中心支架固定，所述第二支撑杆的一端依次穿过其余两个固定件的固定孔并与所述中心支架固定；

所述第一悬挂杆上设有第一套件和第二套件，所述第二悬挂杆上设有第三套件和第四套件，所述第一悬挂杆和第二悬挂杆平行设置，所述第一套件与所述第一支撑杆的一端固定，所述第三套件与所述第一支撑杆的另一端固定，所述第二套件与所述第二支撑杆的一端固定，所述第四套件与所述第二支撑杆的另一端固定；

所述多个动作手指设置在第一支撑杆、第二支撑杆、第一悬挂杆和第二悬挂杆上，所述动作手指的端部面积小于1 cm²。

进一步地，所述动作手指的端部为夹头或吸盘。

可选地，所述动作手指的驱动机构为气动装置、油压装置或电动装置。

优选地，全部或部分动作手指上设有图像检测装置。

具体地，所述图像检测装置为CCD传感器。

优选地，所述第一支撑杆和第二支撑杆均以中心支架对称设置。

进一步地，所述方形基片中心设有安装通孔，所述安装通孔用于将所述自动机械手抓手安装在五轴机械臂上。

本实用新型提供的技术方案带来的有益效果如下：本实用新型的机械手抓手满足小型化、轻量化、美观化，抓取点的位置分布均匀，抓取点的位置根据注塑产品的材料、硬度、外观要求合理安排，能够模拟人工抓取时的动作、力度，机械手抓手的各个抓取功能部件模拟人体工程学的结构。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型实施例提供的自动机械手抓手的结构示意图；

图2是本实用新型实施例提供的自动机械手抓手应用于注塑模具的示意图。

其中，附图标记包括：1-中心支架，11-方形基片，12-固定件，13-安装通孔，2-第一支撑杆，3-第二支撑杆，4-动作手指，41-夹头，42-吸盘，5-第一悬挂杆，6-第二悬挂杆。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本实用新型方案，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本实用新型保护的范围。

需要说明的是，本实用新型的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本实用新型的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、装置、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例

在本实用新型的一个实施例中，提供了一种自动机械手抓手，结构示意图参见图1，包括中心支架1、第一支撑杆2、第二支撑杆3、第一悬挂杆5、第二悬挂杆6和多个动作手指4，所述中心支架1包括方形基片11和分别设置在所述方形基片11的四个角上的固定件12，所述固定件12上设有与所述第一支撑杆2和第二支撑杆3配合的固定孔，所述第一支撑杆2的一端依次穿过在同一边的两个固定件12的固定孔并与所述中心支架1固定，所述第二支撑杆3的一端依次穿过其余两个固定件12的固定孔并与所述中心支架1固定；

所述第一悬挂杆5上设有第一套件和第二套件，所述第二悬挂杆6上设有第三套件和第四套件，所述第一悬挂杆5和第二悬挂杆6平行设置，所述第一套件与所述第一支撑杆2的一端固定，所述第三套件与所述第一支撑杆2的另一端固定，所述第二套件与所述第二支撑杆3的一端固定，所述第四套件与所述第二支撑杆3的另一端固定；

所述多个动作手指4设置在第一支撑杆2、第二支撑杆3、第一悬挂杆5和第二悬挂杆6上，所述动作手指4的端部面积小于1 cm²。

进一步地，所述动作手指4的端部为夹头41或吸盘42。

可选地，所述动作手指4的驱动机构为气动装置、油压装置或电动装置。

优选地，全部或部分动作手指4上设有图像检测装置。

具体地，所述图像检测装置为CCD传感器。

优选地，所述第一支撑杆2和第二支撑杆3均以中心支架1对称设置。

进一步地，所述方形基片11中心设有安装通孔13，所述安装通孔13用于将所述自动机械手抓手安装在五轴机械臂上。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。