技术特征：
技术总结
本发明提供一种注塑机拉杆位置跟踪机构及其抓取方法，包括机架、跟踪测量组件和机械手，拉杆包括杆体以及拉环，跟踪测量组件包括第一距离传感器、第二距离传感器和第三距离传感器，第一距离传感器设于拉杆没有拉环的一端，第二距离传感器设于拉杆有拉环的一端，第二距离传感器上设有驱动装置用于带动第二距离传感器沿拉杆水平方向上的直径来回移动，第三距离传感器设于第二距离传感器的上方。本发明提供的一种注塑机拉杆位置跟踪机构及其抓取方法，采用第一距离传感器、第二距离传感器和第三距离传感器相互配合测量计算出拉杆在机架上的准确位置和拉杆的实际长度，便于机械手抓取拉杆，提高拉杆抓取的准确性和安全性。
技术研发人员：刘金石;张有斌
受保护的技术使用者：金石机器人常州股份有限公司
技术研发日：2018.09.19
技术公布日：2019.01.11