一种注塑机废料拾取机械手的制作方法

本实用新型属于机械手技术领域，具体涉及一种注塑机废料拾取机械手。

背景技术：

机械手是一种能代替人工作业的繁琐重复劳动以实现生产的机械全自动化，能在各种的环境下高速运作，并且还能确保人身安全的自动机械。

在当代机械加工领域中，为了提高生产的精密度和自动化程度，需要在机器上安装废料拾取机械手，在加工完后，机械手自动快速的取出机器中废料，以此增加产能，降低人工成本，同时保障了操作人员的安全性，而且现有技术中的机械手夹紧废料时不是很牢固。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种注塑机废料拾取机械手，夹紧更牢固，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种注塑机废料拾取机械手，包括底座、旋转气缸、旋转盘、转轴、线性滑轨和支架，所述旋转气缸通过螺栓固定在底座的一侧，所述旋转气缸通过活塞杆与旋转盘的一侧连接，所述旋转盘的另一侧与转轴的一端通过螺栓固定，所述转轴通过轴承安装在底座的上部，所述转轴的另一端与两组支架通过螺栓连接，两组所述支架对称设置且通过螺栓固定，两组所述支架之间通过螺栓固定有板，两组所述支架之间通过螺栓固定有第一气缸，所述第一气缸的两侧对称设置两组圆柱导轨，两组所述圆柱导轨同时穿过板，两组所述圆柱导轨的两端通过螺栓固定在两组支架的内部，所述板的一侧设有滑座，所述第一气缸穿过板，所述线性滑轨通过活塞杆与滑座连接，所述滑座与两组圆柱导轨滑动连接，所述滑座的一侧设有拖链，所述滑座的一侧与线性滑轨滑动连接，所述线性滑轨的上部通过螺栓固定有固定块，所述固定块的上部与拖链的端部连接，所述线性滑轨的一侧设有第二气缸，所述第二气缸通过螺栓固定在滑座上，所述第二气缸通过活塞杆与线性滑轨连接，所述线性滑轨的下端通过螺栓固定有夹料组件。

优选的，所述夹料组件包括夹料座、旋转电机、机械手固定座、两组夹料电机、夹料臂、活动臂和夹料爪，所述夹料座通过螺栓固定在线性滑轨的底部，所述旋转电机通过螺栓固定在夹料座内部，所述旋转电机的输出轴与机械手固定座通过键连接，所述机械手固定座的下方对称设置两组夹料臂，两组所述夹料臂的一端分别与两组夹料电机的输出轴通过键连接，两组所述夹料臂的另一端分别与两组夹料爪的一端销接，两组所述夹料臂的下方对称设置两组活动臂，两组所述活动臂的一端分别与机械手固定座销接，两组所述活动臂的另一端分别与两组夹料爪的中部销接。

优选的，所述机械手固定座上设有方形槽，两组平面、两组第一通孔和两组第二通孔，两组所述平面对称设置在方形槽的两侧，两组所述第一通孔设置在两组平面上，两组所述第二通孔设置在两组平面上，且两组第二通孔位于两组第一通孔的下方，两组所述夹料臂对称安装在方形槽内，两组所述夹料电机安装在一组平面的外侧，两组所述夹料电机分别通过两组所述第一通孔与两组夹料臂固定，两组活动臂分别通过两组第二通孔与机械手固定座销接。

优选的，两组所述夹料爪上分别设有齿条。

优选的，所述旋转气缸、第一气缸、第二气缸、旋转电机和两组夹料电机分别与红外传感器电性连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：红外传感器传递信息给旋转气缸、第一气缸、第二气缸、旋转电机和两组夹料电机，通过旋转电机相向运动或相对运动来带动两组夹料臂的同时向内运动或者同事向外运动，以此带动两组夹料爪对废料的夹紧和松开，此夹料组件结构简单，两组夹料爪上的齿条使得夹紧更了牢固。

附图说明

图1为本实用新型的结构图；

图2为本实用新型的夹料组件示意图；

图3为本实用新型的机械手固定座示意图；

图4为本实用新型的夹料爪示意图。

图中：1、底座；2、旋转气缸；3、旋转盘；4、转轴；5、支架；6、板； 7、滑座；8、第一气缸；9、圆柱导轨；10、线性滑轨；11、第二气缸；12、固定板；13、拖链；14、夹料组件；1401、夹料座；1402、旋转电机；1403、机械手固定座；140301、方形槽；140302、平面；140303、第一通孔；140304、第二通孔；1404、夹料电机；1405、夹料臂；1406、活动臂；1407、夹料爪； 140701、齿条；15、红外传感器。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-4，本实用新型提供一种技术方案：一种注塑机废料拾取机械手，包括底座1、旋转气缸2、旋转盘3、转轴4、线性滑轨10和支架5，所述旋转气缸2通过螺栓固定在底座1的一侧，所述旋转气缸2通过活塞杆与旋转盘3的一侧连接，所述旋转盘3的另一侧与转轴4的一端通过螺栓固定，所述转轴4通过轴承安装在底座1的上部，所述转轴4的另一端与两组支架5 通过螺栓连接，两组所述支架5对称设置且通过螺栓固定，两组所述支架5 之间通过螺栓固定有板6，两组所述支架5之间通过螺栓固定有第一气缸8，所述第一气缸8的两侧对称设置两组圆柱导轨9，两组所述圆柱导轨9同时穿过板6，两组所述圆柱导轨9的两端通过螺栓固定在两组支架5的内部，所述板6的一侧设有滑座7，所述第一气缸8穿过板6，所述线性滑轨10通过活塞杆与滑座7连接，所述滑座7与两组圆柱导轨9滑动连接，所述滑座7 的一侧设有拖链13，所述滑座7的一侧与线性滑轨10滑动连接，所述线性滑轨10的上部通过螺栓固定有固定块12，所述固定块12的上部与拖链13的端部连接，所述线性滑轨10的一侧设有第二气缸11，所述第二气缸11通过螺栓固定在滑座7上，所述第二气缸11通过活塞杆与线性滑轨10连接，所述线性滑轨10的下端通过螺栓固定有夹料组件14，所述夹料组件14的外侧通过螺栓固定有红外传感器15。

具体的，所述夹料组件14包括夹料座1401、旋转电机1402、机械手固定座1403、两组夹料电机1404、夹料臂1405、活动臂1406和夹料爪1407，所述夹料座1401通过螺栓固定在线性滑轨10的底部，所述旋转电机1402通过螺栓固定在夹料座1401内部，所述旋转电机1402的输出轴与机械手固定座1403通过键连接，所述机械手固定座1403的下方对称设置两组夹料臂 1405，两组所述夹料臂1405的一端分别与两组夹料电机1404的输出轴通过键连接，两组所述夹料臂1405的另一端分别与两组夹料爪1407的一端销接，两组所述夹料臂1405的下方对称设置两组活动臂1406，两组所述活动臂1406 的一端分别与机械手固定座1403销接，两组所述活动臂1406的另一端分别与两组夹料爪1407的中部销接。

具体的，所述机械手固定座1403上设有方形槽140301，两组平面140302、两组第一通孔140303和两组第二通孔140304，两组所述平面140302对称设置在方形槽140301的两侧，两组所述第一通孔140303设置在两组平面140302 上，两组所述第二通孔140304设置在两组平面140302上，且两组第二通孔 140304位于两组第一通孔140303的下方，两组所述夹料臂1405对称安装在方形槽140301内，两组所述夹料电机1404安装在一组平面140302的外侧，两组所述夹料电机1404分别通过两组所述第一通孔140303与两组夹料臂 1405固定，两组活动臂1406分别通过两组第二通孔140304与机械手固定座 1403销接。

具体的，两组所述夹料爪1407上分别设有齿条140701。

具体的，所述旋转气缸2、第一气缸8、第二气缸11、旋转电机1402和两组夹料电机分别与红外传感器15电性连接。

如图2-4所示，红外传感器15传递信息给旋转电机1402和两组夹料电机1404，通过旋转电机1402带动机械手固定座1403自由旋转，两组夹料电机1404控制两组活动臂1406的相向运动或者相对运动，以此来控制两组夹料爪1407对废料的松开或者夹紧，两组夹料爪1407上的齿条140701，让夹紧更牢固.

工作原理：通过螺栓将底座1固定在机器合适的位置，红外传感器15传递信息给旋转气缸2、第一气缸8、第二气缸11、旋转电机1402和两组夹料电机1404，当收到指令时旋转气缸2通过旋转盘3带动转轴4转动，从未带动两组支架5转动，进而控制线性导轨10的运动方向，第二气缸11控制线性滑轨10的直线往复运动，从而控制拾取时机械臂的伸缩，线性滑轨10的底部固定有夹料组件14，夹料组件14中的旋转电机1402控制夹料爪的旋转方向，通过两组夹料电机1404的相向运动和相对运动，从而通过两组夹料臂 1405、活动臂1406的相向运动和相对运动，以此实现两组夹料爪1407的分开和夹紧，两组夹料爪1407上的齿条140701使得夹紧更牢固。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。