用于双色注塑成型的膜内平移机械手装置的制作方法

本实用新型属于注塑领域，涉及机械手装置，尤其是涉及一种用于双色注塑成型的膜内平移机械手装置。

背景技术：

传统的双色注塑通常采用双色注塑机完成，但由于双色注塑机的设备及开模费用较高，也有一些厂家采用两台单色注塑机进行加工，一台用来注塑内胶层制品，一台用来注塑外胶层制品。这样做会很麻烦，需要人工将内胶层制品装到第二套模具上，再注塑出外胶层，但是周期长且耗费人力。现有一些生产者采用机械代替人力的方式利用单色注塑机做双色产品。

例如，中国专利文献公开了一种注塑用单色机做双色产品的机械手装置[申请号：cn201420214113.7]，包括第一注塑机及第二注塑机，设置在两台注塑机上方的一横梁，及设置在横梁上的第一伺服机械手及第二伺服机械手；所述机械手装置还包括一设置在两台注塑机中间的移载平台。本实用新型通过在两台单色注塑机上设置一横梁，并在横梁上设置两个伺服机械手，分别对应于两台单色注塑机，第一伺服机械手将第一注塑机中的产品取出，剪去水口后送到移载平台的左工位，由第二伺服机械手取产品后放置到第二注塑机中进行二次注塑。

上述方案虽然实现了单色注塑机注塑双色产品，缩短二次注塑的周期及提高了产品质量的稳定性，但是需要两个伺服机械手，结构较为复杂，影响效率，并且伺服机械手不能沿水平方向做垂直于横梁的移动，与注塑机配合不佳。

技术实现要素：

本实用新型的目的是针对上述问题，提供一种用于双色注塑成型的膜内平移机械手装置；解决了现有技术所存在的结构复杂，与注塑机配合不佳的技术问题。

为达到上述目的，本实用新型采用了下列技术方案：本

本实用新型创造性地一种用于双色注塑成型的膜内平移机械手装置，包括第一注塑机，第二注塑机以及设置在该第一注塑机和第二注塑机上方的第一滑轨，第一滑轨上设有沿其运动的第一滑动机构，该第一滑动机构上沿水平方向垂直于第一滑轨设置有第二滑轨，该第二滑轨上设有沿其运动的第二滑动机构，该第二滑动机构上设置有可沿垂直于第二滑轨的竖直方向运动的机械臂，机械臂底部设有用于取放产品的机械手。

在上述的用于双色注塑成型的膜内平移机械手装置中，第一滑轨上具有第一滑槽组，第二滑轨上具有第二滑槽组，机械臂上具有第三滑槽组，第一滑动机构包括与第一滑槽组配合连接的第一滑动块，第二滑动机构包括通过两个相邻侧面分别与第二滑槽组和第三滑槽组配合连接的第二滑动块。

在上述的用于双色注塑成型的膜内平移机械手装置中，第一滑槽组、第二滑槽组和第三滑槽组均包括平行设置的三个及以上滑槽，具有更加稳定的结构，避免单滑槽可能导致的侧倾。

在上述的用于双色注塑成型的膜内平移机械手装置中，第一滑轨包括多个滑轨单元，每个滑轨单元的连接端至少一侧设有固定座，两个相邻滑轨单元的固定座通过紧固件连接使滑轨单元形成一整体。可针对不同尺寸的注塑机进行适应性连接。

在上述的用于双色注塑成型的膜内平移机械手装置中，第一滑轨的两端设有用于限制第一滑动机构位移极限的第一限位机构。

在上述的用于双色注塑成型的膜内平移机械手装置中，第一限位机构包括用于封闭第一滑轨端面的封板以及设于该封板上的限位螺丝，限位螺丝与第一滑动机构的接触端设有第一橡胶垫。使第一滑动机构运动到准确的位置，更好地与注塑机配合，并且通过第一橡胶垫，能够减少金属结构之间的摩擦，减少损坏，提高准确性。

在上述的用于双色注塑成型的膜内平移机械手装置中，第二滑轨的端面套设有用于封闭第二滑槽端部的封闭套。

在上述的用于双色注塑成型的膜内平移机械手装置中，第二滑轨的第二滑槽一侧卡扣设置有用于限制第二滑动机构位移极限的第二限位机构，且该第二限位机构通过螺栓与第二滑轨固定，该第二限位机构与第二滑动机构的接触端设有第二橡胶垫。使第二滑动机构运动到准确的位置，更好地与注塑机配合。

在上述的用于双色注塑成型的膜内平移机械手装置中，第一注塑机和第二注塑机上分别设有固定梁，第一滑轨设置在两个固定梁上，且固定梁的底部设有减振垫。减小机械手装置运动对注塑机造成的振动。

在上述的用于双色注塑成型的膜内平移机械手装置中，第一滑动机构、第二滑动机构和机械臂通过驱动装置控制进行动作。

与现有的技术相比，的优点在于：通过一组机械手装置与两台单色注塑机的配合完成双色注塑，结构简单，操作简便，机械手装置与注塑机的配合良好，适应性强。

附图说明

图1是本实用新型提供的立体结构示意图。

图2是本实用新型提供的动作状态结构示意图。

图3是本实用新型提供的局部结构示意图。

图4是本实用新型提供的滑轨单元连接结构示意图。

图5是本实用新型提供的局部截面示意图。

图中，第一注塑机1，第二注塑机2，固定梁3，减振垫30，第一滑轨4，第一滑槽组40，第一限位机构41，封板410，限位螺丝411，第一橡胶垫412，滑轨单元42，盲孔420，固定座421，第二滑轨5，第二滑槽组50，封闭套51，第二限位机构52，机械臂6，机械手60，第三滑槽组600，第一滑动机构7，第一滑动块70，滑动凸部700，第二滑动机构8，第二滑动块80。

具体实施方式

如图1和图2所示，一种用于双色注塑成型的膜内平移机械手装置，包括第一注塑机1，第二注塑机2，第一注塑机1和第二注塑机2上分别设有固定梁3，第一滑轨4沿x轴方向设置在两个固定梁3上，连接在第一注塑机1和第二注塑机2上方。第一滑轨4上设有沿x轴方向运动的第一滑动机构7，该第一滑动机构7上沿y轴方向设置有第二滑轨5，该第二滑轨5上设有沿y轴方向运动的第二滑动机构8，该第二滑动机构8上设置有可沿z轴方向运动的机械臂6，机械臂6底部设有用于取放产品的机械手60。

具体而言，第一滑轨4上具有沿x轴方向设置的第一滑槽组40，第二滑轨5上具有沿y轴方向设置的第二滑槽组50，机械臂6上具有沿z轴方向设置的第三滑槽组，第一滑动机构7包括与第一滑槽组40配合连接的第一滑动块70，第二滑动机构8包括通过两个相邻侧面分别与第二滑槽组50和第三滑槽组配合连接的第二滑动块80。第一滑动块70沿第一滑轨4移动，第二滑动块80沿第二滑轨5移动，机械臂6沿在第二滑动块80上沿z轴方向移动。第一滑动块70、第二滑动块80和机械臂6分别通过驱动装置(图中未视出)带动进行动作，驱动装置可选用本领域现有的气动装置或伺服电机。机械手60通过启动装置或伺服电机控制对产品进行抓取、抱取或吸取，同市面上常见的注塑机械手装置结构相同。

如图3所示，第一滑轨4的两端设有用于限制第一滑动机构7位移极限的第一限位机构41。第一限位机构41包括用于封闭第一滑轨4端面的封板410以及设于该封板410上的限位螺丝411，限位螺丝411与第一滑动机构7的接触端设有第一橡胶垫412。通过限位螺丝411与封板410上螺纹孔的配合旋转调节限位螺丝411凸出的长度，从而限制第一滑动机构7运动到准确的位置，更好地与注塑机配合，并且通过第一橡胶垫412，能够减少金属结构之间的摩擦，减少损坏，提高准确性。

如图4所示，为了提升机械手装置运动长度的灵活性，第一滑轨4包括多个滑轨单元42，第一滑槽组40贯穿滑轨单元42，每个滑轨单元42的连接端底部设有固定座421，两个相邻滑轨单元42的固定座421通过紧固件连接使滑轨单元42形成一整体，立滑轨单元42的端部还设有相互对应的盲孔420，两个相互连接的滑轨单元42可通过在盲孔420中插入固定杆加强固定，并且保证两个滑轨单元42对应，连接形成的第一滑轨4两端采用如图3所示的封板410封闭。

如图1所示，第二滑轨5的端面套设有用于封闭第二滑槽端部的封闭套51，第二滑轨5的第二滑槽一侧卡扣设置有用于限制第二滑动机构8位移极限的第二限位机构52，第二限位机构52为c形块，且该第二限位机构52通过螺栓与第二滑轨5上排列设置的固定孔进行固定，该第二限位机构52与第二滑动机构8的接触端设有第二橡胶垫。使第二滑动机构8运动到准确的位置，更好地与注塑机配合，并且便于安装，灵活性强。

第一滑槽组40、第二滑槽组50和第三滑槽,600均包括平行设置的三个滑槽，第一滑动块70的底面，第二滑动块80的两个侧面分别设有与三个滑槽配合的滑动凸部。

如图5所示为第一滑槽组40和第一滑动块70的配合方式，滑动凸部700的底端卡紧于滑槽底面，具有更加稳定的结构，避免单滑槽可能导致的侧倾。

如图2所示，固定梁3的底部设有减振垫30，该减振垫30为橡胶材质，以减小机械手装置运动对注塑机造成的振动。

本实用新型的工作原理如下：

如图2所示，第一注塑机1开模，第一滑动块70位于左工位，机械臂6在驱动机构的驱动下下行，第二滑动块80向前移动，带动机械手60移动至产品位置，抓取、抱取或吸取产品后向后移动取出产品，上行回到左工位，第一滑动块70在驱动机构的驱动下右行移动至右工位，机械臂6在驱动机构的驱动下下行，第二滑动块80向前移动，将产品放置到第二注塑机2中进行二次注塑，第二滑动块80带动机械臂6向后移动后上行回到右工位，实现双色产品的注塑成型，提高了效率，操作简便，适应性强。

本文中所描述的具体实施例仅仅是对本实用新型精神作举例说明。本实用新型所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本实用新型的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。

尽管本文较多地使用了第一注塑机，第二注塑机，固定梁，第一滑轨，第一限位机构，第二滑轨，机械臂，机械手，第一滑动机构，第二滑动机构等术语，但并不排除使用其它术语的可能性。使用这些术语仅仅是为了更方便地描述和解释本实用新型的本质，把它们解释成任何一种附加的限制都是与本实用新型精神相违背的。