一种抓取夹具及机械臂的制作方法

1.本技术涉及抓取设备技术领域，尤其是涉及一种抓取夹具及机械臂。


背景技术：

2.注塑机刚生产出的注塑产品温度较高，此时一般通过机械手代替人工将注塑产品从注塑模具中取出。
3.相关技术中有一种产品，参见图1，该产品包括第一段4、第二段5以及用于连接第一段4和第二段5的连接段6，且连接段6为弧形。其中，由于是注塑产品的原因，在第二段5上具有长条状的注胶棒，在产品使用时，通过切刀将注胶棒从第二段5上切除。在实际生产中，注塑模具的动模与定模分离，然后通过机械臂将产品从定模上取出。
4.针对上述中的相关技术，发明人认为机械臂一般具有通用的夹持部，该夹持部较为常规且适用于大部分产品，且因产品与定模贴合较为牢固，若是使用该夹持部用蛮力强行将产品与定模分离容易损坏产品。


技术实现要素：

5.为了使产品与定模分离时不易损坏产品，本技术提供一种抓取夹具及机械臂。
6.第一方面，本技术提供的一种抓取夹具，采用如下的技术方案：
7.一种抓取夹具，包括用于与机械臂连接的支撑座、用于带动第一段向外弯折的扣压件以及用于夹持第二段的夹持件，所述支撑座包括相互连接的支撑板与固定板，所述支撑板与所述固定板具有夹角，所述扣压件连接于固定板上，所述夹持件连接于所述支撑板上。
8.通过采用上述技术方案，将产品从定模上取出时，机械臂带动支撑座移动，使扣压件与第一段连接，夹持件与第二段连接，然后机械臂带动支撑座移动，使扣压件带动第一段向远离定模的方向移动，夹持件带动第二段向远离定模的方向移动，进而使得产品脱离定模，该抓取夹具针对该产品设置，在将产品从定模上取下时不易对损坏产品。
9.可选的，所述扣压件包括与固定板连接的气缸以及勾拉件，所述勾拉件包括与所述气缸的伸缩杆连接的挡板以及与所述挡板连接的勾板，所述挡板、勾板以及气缸形成供第一段的端部嵌入的限位腔。
10.通过采用上述技术方案，扣压件与第一段连接时，启动气缸，气缸带动勾拉件向远离气缸的方向移动，再将勾板嵌入第一段和定模之间，然后将气缸的伸缩杆回缩，使挡板与第一段的端部相抵接，并且第一段位于限位腔内，气缸的伸缩杆持续回缩后，勾拉件带动第一段的端部向远离定模的方向弯折，使第一段与定模脱离更加容易。
11.可选的，所述勾板靠近所述气缸的侧面连接有弹性垫。
12.通过采用上述技术方案，扣压件使用时，勾板嵌入第一段和定模之间，当气缸的伸缩杆回缩时，弹性垫与第一段相抵接，弹性垫具有弹性且较为柔然，通过弹性垫与第一段抵接后，减少勾板对第一段的磨损。
13.可选的，所述夹持件包括用于吸附第二段的至少一个吸附件以及用于夹持注胶棒的拇指气缸，所述吸附件与所述拇指气缸沿支撑板的长度方向间隔设置。
14.通过采用上述技术方案，夹持件与第二段连接时，吸附件吸在第二段上，拇指气缸夹在注胶棒上，当机械臂带动支撑座移动时，通过夹持件与第二段连接，使抓取夹具与产品连接稳定，从而使机械臂带动产品移动稳定；并且吸附件吸在第二段上，拇指气缸夹在注胶棒上，这吸附件与拇指气缸均不会对第二段造成损坏，使产品与定模分离时不易损坏产品。
15.可选的，所述吸附件包括吸盘以及与所述吸盘连接的连接杆，所述支撑板开设有供所述连接杆滑移穿设的滑移孔。
16.通过采用上述技术方案，吸附件使用时，连接杆与支撑板连接，吸盘吸支撑板上，并且支撑板可在滑移孔内滑移，使吸附件可在滑移孔内移动，进而使得吸附件在支撑板上的位置不同，从而使抓取夹具适应不同大小的产品。
17.可选的，所述支撑板开设有供注胶棒穿过的让位孔。
18.通过采用上述技术方案，当抓取夹具与产品连接时，注胶棒穿过让位孔，然后用拇指气缸夹住注胶棒，通过使注胶棒穿过让位孔，使拇指气缸夹在注胶棒靠近第二段的一端，使夹持件与第二段连接更加稳定。
19.可选的，所述拇指气缸与所述支撑板通过螺钉连接，所述支撑板开设有供所述螺钉滑移穿设的第一长腰孔，所述第一长腰孔的长度方向与支撑板的长度方向相同。
20.通过采用上述技术方案，由于拇指气缸与支撑板通过螺钉连接，当该螺钉在第一长腰孔内移动时，拇指气缸也在支撑板上移动，使得拇指气缸于支撑板上的位置不同，从而使抓取夹具适应不同大小的产品。
21.可选的，所述固定板与所述支撑板通过螺钉连接，所述支撑板开设有供所述螺钉滑移穿设的第二长腰孔，所述第二长腰孔的长度方向与支撑板的长度方向相同。
22.通过采用上述技术方案，固定板与支撑板通过螺钉连接，当该螺钉在第二长腰孔内移动时，固定板也在支撑板上移动，使得固定板于支撑板上的位置不同，从而使抓取夹具适应不同大小的产品。
23.第二方面，本技术提供的一种机械臂，采用如下的技术方案：
24.一种机械臂，包括抓取夹具。
25.综上所述，本技术包括以下至少一种有益技术效果：
26.1.机械臂带动支撑座移动，使扣压件带动第一段向远离定模的方向移动，夹持件带动第二段向远离定模的方向移动，进而使得产品脱离定模；
27.2.吸附件吸在第二段上，拇指气缸夹在注胶棒上，这吸附件与拇指气缸均不会对第二段造成损坏，使产品与定模分离时不易损坏产品；
28.3.通过使注胶棒穿过让位孔，使拇指气缸夹在注胶棒靠近第二段的一端，使夹持件与第二段连接更加稳定。
附图说明
29.图1是本技术文件中产品的结构示意图。
30.图2是本技术实施例的抓取夹具的结构示意图。
31.图3是本技术实施例的固定板与支撑板的爆炸图。
32.图4是本技术实施例的勾拉件的结构示意图。
33.图5是本技术实施例的吸附件与支撑板的爆炸图。
34.图6是本技术实施例的吸附件的结构示意图。
35.图7是本技术实施例的拇指气缸与支撑板的爆炸图。
36.附图标记说明：1、支撑座；11、支撑板；12、固定板；13、第一长腰孔；14、第二长腰孔；15、滑移孔；16、让位孔；2、扣压件；21、气缸；22、勾拉件；23、挡板；24、勾板；25、弹性垫；26、限位腔；3、夹持件；31、吸附件；311、吸盘；312、连接杆；313、进气管；314、出气管；32、拇指气缸；4、第一段；5、第二段；6、连接段；7、注胶棒。
具体实施方式
37.以下结合附图1
‑
7对本技术作进一步详细说明。
38.本技术实施例公开一种抓取夹具，用于将产品从定模上取下。参见图1，产品包括第一段4、第二段5以及用于连接第一段4和第二段5的连接段6，且连接段6为弧形。其中，由于是注塑产品的原因，在第二段5上具有长条状的注胶棒7。
39.参照图2，抓取夹具包括支撑座1、扣压件2以及夹持件3，扣压件2与夹持件3均连接在支撑座1上。
40.支撑座1包括支撑板11与固定板12，支撑板11与固定板12之间可以是一体设置，也可以通过焊接固定连接，也可以是通过螺钉连接，为方便维修与更换，本实施例中支撑板11与固定板12通过螺钉连接。
41.参见图2与图3，支撑板11上开设有供螺钉穿设且滑移的第二长腰孔14，第二长腰孔14的长度方向与支撑板11的长度方向相同，螺钉穿过第二长腰孔14与固定板12连接，通过螺钉在第二长腰孔14内移动，使固定板12连接于支撑板11上的不同位置。
42.支撑板11与固定板12之间可以是相互垂直，也可以倾斜设置（即支撑板11与固定板12之间具有夹角），为方便支撑板11与固定板12之间连接并适配产品，本实施例中支撑板11与固定板12之间相互垂直。
43.扣压件2包括气缸21与勾拉件22，气缸21通过螺钉连接于固定板12上，且气缸21的活塞杆的伸缩方向与固定板12的长度方向相同。
44.参见图4，勾拉件22包括挡板23与勾板24，挡板23与勾板24相互垂直且一体设置，挡板23与气缸21的活塞杆通过螺钉固定连接，挡板23、勾板24以及气缸21形成供第一段4的端部嵌入的限位腔26。
45.另外，勾板24靠近气缸21的侧面通过螺钉连接有弹性垫25，弹性垫25为橡胶或者硅胶材质制成。
46.扣压件2使用时，先启动气缸21，气缸21的伸缩杆带动勾拉件22向远离支撑板11的方向移动，支撑板11的位置确定后，气缸21回缩，勾板24嵌入第一段4与定模之间，使第一段4的端部嵌入限位腔26内，然后勾拉件22带动第一段4的端部弯折，使第一段4向远离定模的方向弯折，从而使第一段4脱离定模。
47.参见图5，夹持件3包括至少一个吸附件31与拇指气缸32，吸附件31与拇指气缸32沿支撑板11的长度方向间隔设置。吸附件31可以是一个，也可以是两个，具体数量根据实际情况设置。其中，若是吸附件31设置有若干个，若干个吸附件31沿支撑板11的宽度方向间隔
设置。
48.参见图6，吸附件31包括吸盘311与连接杆312，连接杆312的一端与支撑板11通过螺钉连接，另一端与吸盘311连接，连接杆312上具有进气管313与出气管314，进气管313与进气泵连接，出气管314与抽气泵连接。当吸盘311与第二段5连接时，抽气泵将吸盘311内的气抽去，吸盘311吸附在第二段5上；当吸盘311从第二段5上取下时，进气泵将气泵入吸盘311内，使吸盘311不再吸附在第二段5上。
49.支撑板11上开设有供连接杆312穿设并滑移的滑移孔15，滑移孔15的长度方向与支撑板11的长度方向相同，通过连接杆312在滑移孔15内位置不同，使吸附件31在支撑板11上的位置不同，使吸附件31吸在不同大小的产品上。
50.参见图7，拇指气缸32通过螺钉与支撑板11连接，支撑板11上开设有供螺钉穿设的第一长腰孔13，第一长腰孔13的长度方向与支撑板11的长度方向相同，通过螺钉在第一长腰孔13的位置不同，使拇指气缸32在支撑板11上的位置不同，使拇指气缸32夹持不同大小的产品。
51.此外，支撑板11开设有让位孔16，让位孔16与拇指气缸32的位置相对应。拇指气缸32夹持注胶棒时，注胶棒穿设于让位孔16内。
52.本技术实施例一种抓取夹具的实施原理为：预先启动气缸21，气缸21的伸缩杆拉伸，抓取夹具使用时，支撑板11与第一段4相平行，固定板12与第二段5相平行，注胶棒穿设于让位孔16内，拇指气缸32夹住注胶棒，同时吸盘311吸在第二段5上，然后气缸21的伸缩杆回缩，勾拉件22带动第一段4的端部向远离定模的方向弯折，最后将支撑板11向远离定模的方向移动，产品在抓取夹具的作用下从定模上取下。
53.本实施例还公开一种机械臂，机械臂包括抓取夹具以及与抓取夹具连接的旋转气缸21。当抓取夹具将产品从定模上取下时，旋转气缸21带动抓取夹具翻转，使产品放置在下一工位处。
54.以上均为本技术的较佳实施例，并非依此限制本技术的保护范围，故：凡依本技术的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本技术的保护范围之内。