技术特征：
1.一种多自由度双喷头履带移动式3d打印装置，其特征在于，包括底盘(1)、履带(2)、驱动轮组(3)、从动轮组(4)、履带车上壳(5)、第一舵机(6)、第二舵机(7)、第一支架(8)、第三舵机(9)、第二支架(10)、第四舵机(11)、第三支架(12)、打印端(13)；所述驱动轮组包括主动齿轮装配轴(301)、主动齿轮(302)、驱动电机(303)；所述从动轮组包括板弹簧(401)、从动轮支架(402)、第一从动轮(403)、轴承(404)、轴杆(405)、轴承套孔(406)和第二从动轮(407)；所述打印端(13)包括第五舵机(1301)、移动导轨(1302)和3d打印喷头组件(1303)；所述底盘(1)的顶部固定安装有履带车上壳(5)，所述底盘(1)一端的左右两侧壁相对称地安装有主动齿轮装配轴(301)，底盘(1)另一端的左右两侧壁上设有轴承套孔(406)，轴承套孔(406)的内腔与轴承(404)的外圈过渡配合，轴承(404)与第二从动轮(407)通过轴杆(405)连接；主动齿轮装配轴(301)的首端与位于底盘(1)内部的驱动电机(303)连接，末端与主动齿轮(302)连接，所述主动齿轮(302)和履带(2)内侧设有相互啮合的驱动齿，所述第一从动轮(403)、第二从动轮(407)与履带(2)内侧的凹槽形成配合；所述底盘(1)左右两侧壁上相对称的设有弧形的板弹簧(401)，所述板弹簧(401)的两端安装有从动轮支架(402)，所述从动轮支架(402)通过轴承(404)与第一从动轮(403)活动连接；所述履带车上壳(5)设有与第一舵机(6)的驱动轴固定连接的孔，第一舵机(6)能够做相对于履带车上壳(5)的旋转运动；第一舵机(6)与第二舵机(7)连接，第二舵机(7)通过第一支架(8)与第三舵机(9)连接，第三舵机(9)通过第二支架(10)与第四舵机(11)连接，第四舵机(11)通过第三支架(12)与打印端(13)连接。所述移动导轨(1302)与第五舵机(1301)固定连接，所述3d打印喷头组件(1303)与移动导轨(1302)活动连接。2.根据权利要求1所述的多自由度双喷头履带移动式3d打印装置，其特征在于，所述从动轮支架(402)为三角形，每个从动轮支架(402)的顶角端与板弹簧(401)连接，每个从动轮支架(402)的两个底角端各安装有一个第一从动轮(403)。3.根据权利要求1所述的多自由度双喷头履带移动式3d打印装置，其特征在于，所述3d打印喷头组件内设有两个3d打印喷头。
技术总结
本发明公开一种多自由度双喷头履带移动式3D打印装置，包括履带车底座、多自由度机械臂、移动导轨、3D打印喷头；履带车底座上壳设有圆孔，多自由度机械臂留有一舵机输出轴，舵机与圆孔固定连接；多自由度机械臂另一端舵机与2条移动导轨固定连接；2条移动导轨分别与2个3D打印喷头连接。本发明使用移动导轨来移动打印喷头，移动精度高，同时由于第五舵机的存在，在打印圆时可以像圆规一样进行打印，比起传统3D打印设备打印圆弧的精度更高；本发明采取双喷头打印，双喷头可以协同打印同一产品，加快打印速度，也可以同步打印2个一样的产品，同时可以使用2钟颜色的材料实现双色打印，也可以通过更换打印喷头以此来实现2种不同材料的3D打印。打印。打印。
技术研发人员：王毅泽 杜鸿添 高炳基 黄云 黄干云
受保护的技术使用者：天津大学
技术研发日：2022.03.03
技术公布日：2022/4/29