一种用于齿科3D打印机牙模取料的设备的制作方法

一种用于齿科3d打印机牙模取料的设备
技术领域
1.本实用新型涉及牙模取料设备，具体涉及一种用于齿科3d打印机牙模取料的设备。


背景技术：

2.随着3d打印技术在齿科矫正领域的广泛应用，大量矫治器牙模基座需要批量打印、清洗、uv光固化及压膜切边成型。
3.其中3d打印机被大量应用于打印矫治器牙模，3d打印机打印出的矫治器牙模需要取出，矫治器牙模上附着着打印液，频繁的人工操作取牙模耗时费力且生产效率低，生产成本高。


技术实现要素：

4.为克服现有技术的不足，本实用新型提出一种用于齿科3d打印机牙模取料的设备，其能自动取放牙模，减少了人工带来的不确定性，大大提高了生产效率。
5.为实现上述目的，本实用新型的一种用于齿科3d打印机牙模取料的设备，包括机器人底座、安装在机器人底座上的机械臂，机械臂上连接有牙模真空夹具、牙模托盘夹具，机器人底座上连接有机器人侧放料平台，机器人侧放料平台上放置有牙模托盘。
6.进一步地，牙模真空夹具包括机器人侧连板、真空吸盘、真空发生器，机器人侧连板处于机器臂的端部，并随机器臂位移，机器人侧连板能沿机器臂的端部转动，机器人侧连板呈圆盘形，机器人侧连板的转轴为机器人侧连板的轴线，真空吸盘固定在机器人侧连板的外圈表面上，真空吸盘随机器人侧连板的转动而转动，真空发生器与真空吸盘连接，真空发生器给真空吸盘提供正负压。
7.进一步地，牙模托盘夹具包括气缸连板、三指气缸、胀头，气缸连板呈圆盘形，气缸连板与机器人侧连板共轴，三指气缸的缸体固定在气缸连板上，三指气缸的活塞杆轴线与气缸连板的轴线共轴，三指气缸的活塞杆沿气缸连板的轴线伸缩，胀头固定在三指气缸的活塞杆上，并随三指气缸的活塞杆的伸缩而移动，胀头与真空发生器连接，真空发生器使胀头膨胀或者恢复原状。
8.进一步地，机器人侧放料平台包括托板、第一支撑座、竖板、第二支撑座、前板、侧板、底板，托板水平安装在机器人底座上，第一支撑座、竖板均竖直安装在托板上，托板、第一支撑座、竖板两两相互垂直，底板水平安装在竖板上，第二支撑座与底板和竖板固定连接，竖板、底板、第二支撑座两两相互垂直，侧板和前板处于底板的侧边，侧板和前板固定在底板上，竖板、底板、前板两两相互垂直，底板上设置有定位块，侧板上安装有接近开关。
9.进一步地，牙模托盘包括托盘体、胀套，胀套处于托盘体上，托盘体底部与定位块的形状相匹配，托盘体放置在底板上。
10.有益效果：由机器臂移动，利用真空吸盘，将打印好的矫治器牙模从3d打印机中取出，放置在机器人侧放料平台上的牙模托盘上，当牙模托盘放满后，利用牙模托盘夹具将牙
模托盘取出，将牙模托盘放置在超声波流水线上。实现了矫治器牙模从3d 打印机到超声波流水线的连续性，还减少了人工带来的不确定性，大大提高了生产效率。
附图说明
11.下面结合附图对本实用新型作进一步描写和阐述。
12.图1是本实用新型首选实施方式的整体的结构示意图。
13.图2是牙模真空夹具与牙模托板夹具的结构示意图。
14.图3是机器人侧放料平台结构示意图。
15.图4是牙模托盘结构示意图。
16.附图标记：1、机器人底座；2、机械臂；3、机器人侧连板；4、真空吸盘；5、气缸连板；6、三指气缸；7、胀头；8、托板；9、第一支撑座；10、竖板；11、第二支撑座；12、前板；13、侧板；14、底板；15、托盘体；16、胀套；17、牙模。
具体实施方式
17.下面将结合附图、通过对本实用新型的优选实施方式的描述，更加清楚、完整地阐述本实用新型的技术方案。
18.如图1所示，本实用新型首选实施方式的一种用于齿科3d打印机牙模取料的设备，包括机器人底座1、安装在机器人底座1上的机械臂2，机械臂2上连接有牙模真空夹具、牙模托盘夹具，机器人底座1上连接有机器人侧放料平台，机器人侧放料平台上放置有牙模托盘。
19.机械臂2带着牙模真空夹具移动，牙模真空夹具将矫治器牙模17从3d打印机打印中取出，并放到牙模托盘中。
20.牙模真空夹具包括机器人侧连板3、真空吸盘4、真空发生器。机器人侧连板3 处于机器臂的端部，机器人侧连板3呈圆盘形，机器人侧连板3随机器臂位移，机器人侧连板3能沿机器臂的端部转动，机器人侧连板3的转轴为其自身的轴线，真空吸盘4固定在机器人侧连板3的外圈表面上，可以设置为多个，本实施例采用两个。真空吸盘4随机器人侧连板3的转动而转动，真空发生器与真空吸盘4连接，真空发生器给真空吸盘4提供正负压，真空发生器产生正压时，真空吸盘4会吹气，真空发生器产生负压时，真空吸盘4吸附牙模17，并放到牙模托盘中。
21.牙模托盘夹具用于将放满牙模的牙模托盘放到超声波流水线上。
22.牙模托盘夹具包括气缸连板5、三指气缸6、胀头7。气缸连板5呈圆盘形，气缸连板5与机器人侧连板3共轴，并固定在机器人侧连板3上，气缸连板5与机器人侧连板3同步移动。三指气缸6的缸体固定在气缸连板5上，三指气缸6的活塞杆沿气缸连板5的轴线伸缩，胀头7固定在三指气缸6的活塞杆上，并随三指气缸6的活塞杆的伸缩而移动，胀头7与真空发生器连接。真空发生器产生正压时，胀头7膨胀；反之，胀头7恢复原状。
23.牙模托盘夹具和牙模真空夹具非同时工作，两者错开工作。
24.机器人侧放料平台包括托板8、第一支撑座9、竖板10、第二支撑座11、前板12、侧板13、底板14。托板8水平安装在机器人底座1上，第一支撑座9、竖板10均竖直安装在托板8上，托板8、第一支撑座9、竖板10两两相互垂直，第一支撑座9连接竖板10和托板8。底板14水平
安装在竖板10上，第二支撑座与底板14和竖板10 固定连接，侧板13和前板12固定在底板14上，侧板13和前板12处于底板14的侧边，竖板10、底板14、前板12两两相互垂直。
25.底板14上表面上设置有定位块，牙模托盘依靠定位块安稳地放置在底板14上。侧板13上安装有接近开关，用于检测底板14上是否有牙模托盘。
26.牙模托盘包括托盘体15、胀套16，胀套16处于托盘体15上，托盘体15底部与定位块的形状相匹配，托盘体15放置在底板14上。
27.本实用新型的动作过程是：
28.1、1、机械臂2运动到打印好并顶出分离的牙模上方，plc控制器给到真空发生器吹气信号，真空吸盘4将牙模上表面的树脂吹去，plc控制器再给到真空发生器吸附信号，真空吸盘4工作吸附牙模，机械臂2移动至机器人侧放料平台上的牙模托盘上，将牙模放置在牙模托盘对应的位置上，plc控制器给到真空发生器吸附停止信号，真空吸盘4将牙模放下，重复此动作至牙模托盘放满。
29.2、机械臂2将机器人胀头7转换至牙模托盘上方，并对准牙模托盘中部的胀套 16，plc控制器给到三指气缸6的电磁阀开合信号，机器人胀头7由三指气缸6动作并放置入胀套16中，真空发生器产生正压，胀头7胀开夹紧放置满牙模的牙模托盘，机械臂2将牙模托盘从机器人侧放料平台上取出，放置在前方的超声波流水线，取料动作完成。
30.上述具体实施方式仅仅对本实用新型的优选实施方式进行描述，而并非对本实用新型的保护范围进行限定。在不脱离本实用新型设计构思和精神范畴的前提下，本领域的普通技术人员根据本实用新型所提供的文字描述、附图对本实用新型的技术方案所作出的各种变形、替代和改进，均应属于本实用新型的保护范畴。本实用新型的保护范围由权利要求确定。