一种捞渣机器人抓手的制作方法

1.本实用新型涉及一种捞渣机器人抓手，属于金属熔炼设备技术领域。


背景技术：

2.目前，捞渣机器人是清除熔炼金属时，在熔炼炉内产生的浮渣的主要设备，而抓手是捞渣机器人的重要组成部分，现有的捞渣机抓手一般是对开式结构，这种对开式结构的抓手在捞渣过程中存在以下问题：
3.1、对开式抓手抓渣时，需要配合能够驱动抓手周向旋转的旋转机构来使用，以能够保证抓渣彻底，避免熔炼炉内的浮渣漏抓漏捞；或者增加辅助抓手来避免漏抓漏捞；但是不论是配备旋转结构还是增加辅助抓手的捞渣机抓手，其结构都比较复杂，制作加工困难，且制造成本高、占地面积大；另外，这种结构的抓手捞渣速度较慢，捞渣效率低，不能适用市场对高效率、低成本的要求。
4.2、对开式抓手只能捞取炉内浮渣，不能清理粘连在熔炼炉内壁上的炉渣，捞渣机抓手的适用范围窄；当清理熔炼炉内壁上的炉渣时，需要专门的刮除设备，增加了生产成本。
5.3、对开式抓手抓取浮渣时，浮渣受挤压容易从抓手的缝隙中掉落，从而导致产生铁水飞溅，不但造成铁水的浪费，且安全隐患大。
6.综上可知，现有技术在实际使用上显然存在不便与缺陷，所以有必要加以改进。


技术实现要素：

7.本实用新型要解决的技术问题是针对以上不足，提供一种捞渣机器人抓手，可以使抓手结构简单化，降低加工制作成本，减小占地面积；可以提高捞渣效率，适应市场对高效率、低成本的要求；可以同时具有捞取炉内浮渣及清理炉内壁粘连炉渣的双重功能，适用范围广；可以有效避免浮渣掉落造成的铁水飞溅，减少了铁水的浪费，提高了安全性。
8.为解决以上技术问题，本实用新型采用以下技术方案：一种捞渣机器人抓手，包括多个抓板和带动多个抓板闭合或张开的开合机构，所述开合结构包括多个第一铰接板，每个第一铰接板的上端铰接在升降盘的底部；每个第一铰接板的下端与一个抓板的上端铰接；
9.每个抓板的顶端固定有第二铰接板，所述第二铰接板的顶端铰接在固定盘上。
10.进一步地，多个抓板闭合时彼此之间在其侧边处有一部分重叠，形成闭合腔；所述闭合腔为每次抓取浮渣的盛放空间。
11.进一步地，所述抓板为花瓣形结构，多个抓板沿周向均匀间隔布置，围成圆形。
12.进一步地，所述第一铰接板为长形结构，所述第一铰接板的一端通过第一铰轴与第一耳板上，所述第一耳板固定在升降盘的底部。
13.进一步地，每个抓板的上端内侧均设有第二耳板，所述第一铰接板的下端通过第二铰轴铰接在第二耳板上。
14.进一步地，所述第二铰接板的顶端通过第三铰轴铰接在第三耳板上，所述第三耳板固定在固定盘的底部。
15.进一步地，所述升降盘的中心位置固定连接有升降吊杆，所述升降吊杆与升降油缸的伸缩端固定连接。
16.进一步地，所述固定盘与升降盘同轴心设置，所述固定盘上对应升降盘的位置开设有贯穿孔。
17.进一步地，所述第一铰接板与抓板的数量相同。
18.进一步地，所述贯穿孔为圆形，所述贯穿孔的直径大于升降盘的直径。
19.本实用新型采用以上技术方案后，与现有技术相比，具有以下优点：
20.本实用新型可以使抓手结构简单化，降低加工制作成本，减小占地面积；可以提高捞渣效率，适应市场对高效率、低成本的要求；可以同时具有捞取炉内浮渣及清理炉内壁粘连炉渣的双重功能，适用范围广；可以有效避免浮渣掉落造成的铁水飞溅，减少了铁水的浪费，提高了安全性。
21.本实用新型主要适用于钢，铁，铜，铝，以及各种有色金属，熔炼过程中的废渣清理。
22.下面结合附图和实施例对本实用新型进行详细说明。
附图说明
23.图1是本实用新型的结构示意图；
24.图2是本实用新型的剖视图；
25.图3是本实用新型的仰视图；
26.图4是本实用新型的俯视图；
27.图中，
[0028]1‑
升降吊杆，2
‑
升降盘，3
‑
固定盘，4
‑
第一铰接板，5
‑
抓板，6
‑
第一耳板，7
‑
第一铰轴，8
‑
第二耳板，9
‑
第二铰轴，10
‑
第三耳板，11
‑
第三铰轴，12
‑
第二铰接板，13
‑
升降油缸。
具体实施方式
[0029]
为了对本实用新型的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照附图说明本实用新型的具体实施方式。
[0030]
实施例1
[0031]
如图1
‑
4共同所示，本实用新型提供一种捞渣机器人抓手，包括多个抓板5，所述抓板5为花瓣形结构，多个抓板5沿周向均匀间隔布置，围成圆形；本实施例中，所述抓板95的数量根据实际圆形抓手总成的尺寸变化情况确定；多个抓板5能同时向内收拢闭合或向外张开，实现抓手的抓放动作。
[0032]
多个抓板5闭合时彼此之间在其侧边处有一部分重叠，形成闭合腔；所述闭合腔作为每次抓取浮渣的盛放空间；因此抓手闭合时，可以保证抓取的浮渣不会洒落,避免捞渣过程浮渣掉入熔炼炉内产生铁水飞溅。
[0033]
多抓板5通过开合机构向内闭合或者向外张开，所述开合机构包括升降盘2和多个第一铰接板4，所述第一铰接板4的数量与抓板5数量相同，所述第一铰接板4的上端铰接在
升降盘2的底部；具体的，所述第一铰接板4为长形结构，所述第一铰接板4的一端通过第一铰轴7与第一耳板6上，所述第一耳板6固定在升降盘2的底部。
[0034]
每个第一铰接板4的下端与一个抓板5的上端铰接；具体的，每个抓板5的上端内侧均设有第二耳板8，所述第一铰接板4的下端通过第二铰轴9铰接在第二耳板8上。
[0035]
每个抓板5的顶端固定有第二铰接板12，所述第二铰接板12的顶端通过第三铰轴11铰接在第三耳板10上，所述第三耳板10固定在固定盘3的底部，所述固定盘3固定在捞渣机的圆筒型连接臂的下端。
[0036]
所述固定盘3与升降盘2同轴心设置，所述固定盘3上对应升降盘2的位置开设有圆形的贯穿孔，所述贯穿孔的直径大于升降盘2的直径。
[0037]
所述升降盘2的中心位置固定连接有升降吊杆1，所述升降吊杆1与升降油缸13的伸缩端固定连接，所述升降油缸13及升降吊杆1均设置在捞渣机圆筒型连接臂的内腔中。
[0038]
升降油缸13伸缩，使升降吊杆1的通过升降盘2带动多个第一铰接板4同步向上或者向下移动，从而通过第一铰接板4以及第二铰接板12构成的铰链结构，使多个抓板同时向内闭合或者向外张开，以实现抓手的取放功能。
[0039]
本实用新型的工作原理：
[0040]
捞取炉内浮渣时，通过升降油缸缩回和伸出，使升降吊杆带动升降盘向上或向下移动，升降盘上移或下移过程中，通过第一铰接板、第二铰接板构成的铰链结构带动多个抓板同时向内收拢或向外张开，抓手向内闭合抓取浮渣或者向外张开放开浮渣。
[0041]
清理炉内壁上的炉渣时，抓手通过挖渣机的伸缩臂伸到炉口内紧贴炉壁，然后通过挖渣机伸缩臂与升降油缸配合动作，沿炉壁向下抓取即可清理炉壁上的炉渣。
[0042]
本实用新型可以使抓手结构简单化，降低加工制作成本，减小占地面积；可以提高捞渣效率，适应市场对高效率、低成本的要求；可以同时具有捞取炉内浮渣及清理炉内壁粘连炉渣的双重功能，适用范围广；可以有效避免浮渣掉落造成的铁水飞溅，减少了铁水的浪费，提高了安全性。
[0043]
以上所述为本实用新型最佳实施方式的举例，其中未详细述及的部分均为本领域普通技术人员的公知常识。本实用新型的保护范围以权利要求的内容为准，任何基于本实用新型的技术启示而进行的等效变换，也在本实用新型的保护范围之内。