一种温度调节装置及其控制方法与流程

1.本文涉及电器设备控制技术，尤指一种温度调节装置及其控制方法。


背景技术：

2.目前某些空调内机主要由两大部分组成：主机和子机。主机就是内机的主体，主要实现制冷制热等基本功能，主机的下半部分设置了一个子机收纳仓，用于存放子机，子机具有净化、杀菌、香薰等功能。子机收纳仓前面有一个升降门，升降门由两个电机驱动，实现升降门的打开(上升)和关闭(下降)。当子机需要从收纳仓出来执行任务时，先把升降门打开(上升)，升起到一定位置后，子机才能移动出来；当子机离开主机后，需要把升降门关闭(下降)。同理，子机返回收纳仓的时候也是先把升降门打开，让子机进去收纳仓后，才关闭升降门。
3.目前常用的升降门打开或者关闭的控制方法是：
4.在升降门打开到位的地方设置了一个卡位，电机根据预设好的运行时间，拖动升降门，运行到卡位地方；通过设置堵转时间保证升降门在无外物干扰下到达上限位。
5.在升降门关闭到位的地方设置了一个卡位，电机根据提前预设好的运行时间，拖动升降门，运行到卡位地方；通过设置堵转时间保证升降门在无外物干扰下到达下限位。
6.目前常用的升降门打开或者关闭的控制方法存在以下不足：
7.1、为了保证升降门能到达上限位和下限位，电机在拖动升降门进行上升或者下降到预设的卡位地方(上限位或下限位)时，通过设置堵转时间来确定升降门已经升降到位，电机经常性堵转势必容易损坏电机的传动结构件。
8.2、若在预设的电机运行时间内，有外物阻挡而导致电机产生堵转电流，通过该堵转电流误判为升降门已经移动到位，使得升降门实际上没打开到位或者没关闭到位，会带来一些安全隐患：
9.21、门没打开到位，子机就开始移动离开收纳仓，容易与升降门发生碰撞，导致子机损害；
10.22、门没关好，导致动物进入子机收纳仓内，破坏收纳仓内的线路，造成安全隐患；
11.23、如果门没关好，当发生冷媒泄露后，r32等类似的可燃冷媒容易进入子机收纳仓并容易在收纳仓内积累，当子机在子机收纳仓内进行充电时充电触片会出现发热打火引爆积累浓度较高的可燃冷媒。


技术实现要素：

12.本技术实施例提供了一种温度调节装置及其控制方法，能够减少对电机的损害，确保升降门移动到位，减少安全隐患。
13.本技术实施例提供了一种温度调节装置，所述的温度调节装置可以包括：位置检测装置、子机以及用于使得子机进仓或出仓的升降门；
14.该位置检测装置，可以设置为检测所述的升降门是否已经上升到位。
15.在本技术的示例性实施例中，所述的温度调节装置可以包括：用于收纳所述的子机的收纳仓；
16.所述的位置检测装置可以包括：设置于该收纳仓内的用来限定该升降门的移动上限位置的第一霍尔传感器、设置于所述收纳仓内的用来限定该升降门的移动下限位置的第二霍尔传感器，和设置于该升降门下部的第一磁性元件。
17.在本技术的示例性实施例中，所述的温度调节装置可以包括：用于收纳所述的子机的收纳仓；
18.所述的位置检测装置可以包括：设置于该收纳仓内的用来限定该升降门的移动上限位置以及移动下限位置的第三霍尔传感器、设置于该升降门的上部的第二磁性元件，和设置于该升降门的下部的第三磁性元件。
19.在本技术的示例性实施例中，所述位置检测装置可以包括：设置于该升降门的底端的测距传感器。
20.本技术实施例还提供了一种温度调节装置的控制方法，该温度调节装置可以为上述任意一项所述的温度调节装置，该方法可以包括：
21.获取温度调节装置的子机进行移动的请求信号；
22.根据该请求信号控制温度调节装置的升降门上升；
23.采用温度调节装置的位置检测装置来检测所述的升降门是否已经上升到位；
24.当检测到所述的升降门已经上升到位时，控制所述的子机开始执行相应的移动；
25.在所述的子机移动成功以后，控制所述的升降门开始下降；
26.通过所述的位置检测装置检测该升降门是否已经下降到位；
27.当检测到所述的升降门已经下降到位时，控制该升降门停止运行。
28.在本技术的示例性实施例中，所述温度调节装置还可以包括：用于收纳子机的收纳仓；
29.所述的请求信号可以为出仓请求信号；控制子机执行相应的移动可以包括：控制所述的子机出仓，并且控制该子机停留在该收纳仓的前方；或者，
30.所述的请求信号可以为出仓请求信号；控制子机执行相应的移动可以包括：控制所述的子机入仓。
31.在本技术的示例性实施例中，所述的方法还可以包括：
32.检测到该升降门下降到位以后，检测子机的电量是否已经低于预先设置的电量阈值；
33.当该子机的电量低于所述的电量阈值时，可以通过预先设置的充电座为该子机充电；
34.当该子机的电量高于或者等于所述的电量阈值，可以停止为该子机充电。
35.在本技术的示例性实施例中，所述的温度调节装置还可以包括：用于收纳所述的子机的收纳仓；所述的位置检测装置可以包括：设置于该收纳仓内的用来限定该升降门的移动上限位置的第一霍尔传感器、设置于所述收纳仓内的用来限定该升降门的移动下限位置的第二霍尔传感器，和设置于该升降门下部的第一磁性元件；
36.采用预先设置的位置检测装置检测升降门是否上升到位，可以包括：
37.通过第一霍尔传感器来检测磁性信号；
38.当所述的第一霍尔传感器已经检测到该磁性信号时，可以确认所述的升降门已经上升到位；
39.当所述的第一霍尔传感器还未检测到该磁性信号时，可以确认所述的升降门还未上升到位；
40.采用位置检测装置来检测所述的升降门是否已经下降到位，可以包括：
41.通过所述的第二霍尔传感器来检测磁性信号；
42.当所述的第二霍尔传感器已经检测到该磁性信号时，可以确认所述的升降门已经下降到位；
43.当所述的第二霍尔传感器还未检测到该磁性信号时，可以确认所述的升降门还未下降到位。
44.在本技术的示例性实施例中，所述的温度调节装置还可以包括：用于收纳所述的子机的收纳仓；所述的位置检测装置可以包括：设置于该收纳仓内的用来限定该升降门的移动上限位置以及移动下限位置的第三霍尔传感器、设置于该升降门的上部的第二磁性元件，和设置于该升降门的下部的第三磁性元件；
45.所述的采用预先设置的位置检测装置来检测所述的升降门是否已经上升到位，可以包括：
46.通过所述的第三霍尔传感器检测第一磁性信号；
47.当所述的第三霍尔传感器已经检测到该第一磁性信号时，可以确认所述的升降门已经上升到位；
48.当所述第三霍尔传感器没有检测到该第一磁性信号时，可以确认所述的升降门还未上升到位；
49.所述的采用该位置检测装置检测所述的升降门是否已经下降到位，可以包括：
50.通过所述的第三霍尔传感器检测第二磁性信号；
51.当所述的第三霍尔传感器已经检测到该第二磁性信号时，可以确认所述的升降门已经下降到位；
52.当所述的第三霍尔传感器还未检测到该第二磁性信号时，可以确认所述的升降门还未下降到位。
53.在本技术的示例性实施例中，所述位置检测装置可以包括：设置于该升降门的底端的测距传感器；
54.所述的采用预先设置的位置检测装置来检测所述的升降门是否已经上升到位，可以包括：
55.通过所述的测距传感器检测该升降门的底部与所述的温度调节装置的底部之间的距离；
56.当该距离大于或者等于第一预设数值，可以确认所述的升降门已经上升到位；
57.当该距离小于所述的第一预设数值时，可以确认所述的升降门还未上升到位；
58.所述的采用该位置检测装置来检测所述的升降门是否已经下降到位，可以包括：
59.通过所述的测距传感器检测所述的升降门的底部与所述的温度调节装置的底部之间的距离；
60.当该距离小于或者等于第二预设数值时，可以确认所述的升降门已经下降到位；
其中，所述的第二预设数值小于所述的第一预设数值；
61.当该距离大于所述的第二预设数值时，可以确认所述的升降门还未下降到位。
62.在本技术的示例性实施例中，所述方法还可以包括：
63.在升降门匀速上升或下降的过程中，检测所述的测距传感器检测到的距离所对应的距离曲线的斜率变化；
64.当所述的斜率变化大于或者等于预先设置的变化阈值时，可以确定存在障碍物，并且检测当前距离是否已经发生变化以及当前斜率变化是否仍大于或者等于所述的变化阈值，并根据当前距离的变化情况和当前斜率的变化情况确定所述的升降门的后续控制方案；
65.当所述的斜率变化小于所述的变化阈值时，可以控制所述的升降门继续运行。
66.在本技术的示例性实施例中，所述的根据当前距离的变化情况和当前斜率的变化情况确定升降门的后续控制方案，可以包括：
67.当所述的当前距离发生变化，而且所述的当前斜率变化大于或者等于所述的变化阈值时，可以确定所述的障碍物位置已经发生变化；可以进一步判断当前斜率是否与发生斜率变化之前的斜率相同；如果所述的当前斜率与发生斜率变化之前的斜率相同，则可以判定所述的障碍物已经移除，并控制所述的升降门继续运行；如果所述的当前斜率与发生斜率变化之前的斜率不相同，则可以判定所述障碍物仍未移除，可以控制所述的升降门停止运行；
68.当所述的当前距离未发生变化，而且所述的当前斜率变化大于或者等于所述的变化阈值时，可以确定所述的障碍物位置未发生变化，可以控制所述的升降门停止运行。
69.与相关技术相比，本技术实施例所述的温度调节装置可以包括：位置检测装置、子机以及用于使得子机进仓或出仓的升降门；该位置检测装置，可以设置为检测所述的升降门是否已经上升到位。通过该实施例方案，不需要采用堵转电流检测升降门是否升降到位，减少了对电机的损害，确保了升降门移动到位，减少了安全隐患。
70.本技术的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本技术而了解。本技术的其他优点可通过在说明书以及附图中所描述的方案来实现和获得。
附图说明
71.附图用来提供对本技术技术方案的理解，并且构成说明书的一部分，与本技术的实施例一起用于解释本技术的技术方案，并不构成对本技术技术方案的限制。
72.图1为本技术实施例的温度调节装置组成框图；
73.图2为本技术实施例的位置检测装置的第一种实施例示意图；
74.图3为本技术实施例的位置检测装置的第二种实施例示意图；
75.图4为本技术实施例的位置检测装置的第三种实施例示意图；
76.图5为本技术实施例的温度调节装置的收纳仓的结构示意图；
77.图6为本技术实施例的子机的实物示意图；
78.图7为本技术实施例的温度调节装置的控制方法流程图；
79.图8为本技术实施例的位置检测装置为第一种实施例时的子机出仓流程图；
80.图9为本技术实施例的位置检测装置为第一种实施例时的子机入仓流程图；
81.图10为本技术实施例的位置检测装置为第二种实施例时的子机出仓流程图；
82.图11为本技术实施例的位置检测装置为第二种实施例时的子机入仓流程图；
83.图12为本技术实施例的位置检测装置为第三种实施例时的子机出仓流程图；
84.图13为本技术实施例的位置检测装置为第三种实施例时的子机入仓流程图；
85.图14为本技术实施例的检测距离的曲线示意图；
86.图15为本技术实施例的升降门在下降过程中，障碍物出现后又马上消失的距离变化曲线示意图；
87.图16为本技术实施例的升降门在下降过程中，出现障碍物后，一直停留在原地的距离变化曲线示意图；
88.图17为本技术实施例的防夹算法实施例流程图；
89.图18为本技术实施例的速度闭环系统示意图；
90.图19为本技术实施例的采用了防夹算法后的检测距离变化曲线示意图。
具体实施方式
91.本技术描述了多个实施例，但是该描述是示例性的，而不是限制性的，并且对于本领域的普通技术人员来说显而易见的是，在本技术所描述的实施例包含的范围内可以有更多的实施例和实现方案。尽管在附图中示出了许多可能的特征组合，并在具体实施方式中进行了讨论，但是所公开的特征的许多其它组合方式也是可能的。除非特意加以限制的情况以外，任何实施例的任何特征或元件可以与任何其它实施例中的任何其他特征或元件结合使用，或可以替代任何其它实施例中的任何其他特征或元件。
92.本技术包括并设想了与本领域普通技术人员已知的特征和元件的组合。本技术已经公开的实施例、特征和元件也可以与任何常规特征或元件组合，以形成由权利要求限定的独特的发明方案。任何实施例的任何特征或元件也可以与来自其它发明方案的特征或元件组合，以形成另一个由权利要求限定的独特的发明方案。因此，应当理解，在本技术中示出和/或讨论的任何特征可以单独地或以任何适当的组合来实现。因此，除了根据所附权利要求及其等同替换所做的限制以外，实施例不受其它限制。此外，可以在所附权利要求的保护范围内进行各种修改和改变。
93.此外，在描述具有代表性的实施例时，说明书可能已经将方法和/或过程呈现为特定的步骤序列。然而，在该方法或过程不依赖于本文所述步骤的特定顺序的程度上，该方法或过程不应限于所述的特定顺序的步骤。如本领域普通技术人员将理解的，其它的步骤顺序也是可能的。因此，说明书中阐述的步骤的特定顺序不应被解释为对权利要求的限制。此外，针对该方法和/或过程的权利要求不应限于按照所写顺序执行它们的步骤，本领域技术人员可以容易地理解，这些顺序可以变化，并且仍然保持在本技术实施例的精神和范围内。
94.本技术实施例提供了一种温度调节装置1，如图1所示，所述的温度调节装置可以包括：位置检测装置2、子机12以及用于使得子机12进仓或出仓的升降门13；
95.该位置检测装置2，可以设置为检测所述的升降门13是否已经上升到位。
96.在本技术的示例性实施例中，如图2、图3、图4所示，该温度调节装置1(如空调)可以包括：主机11、子机12、升降门13以及收纳仓14。该主机11可以是温度调节装置的内机主
体，主要功能可以是实现制冷、制热等基本功能，主机两侧设置有导风条17。子机12可以是存放在主机内部的一个可移动小型机器，当需要子机执行任务时，可以离开主机，到指定位置。升降门13可以是用于打开或关闭，以使得子机12能够出仓或入仓的门，该门可以通过升降方式打开或关闭。收纳仓14可以是主机11内部的一个收纳空间，用于放置子机12，上述的升降门13可以是用于打开或关闭该收纳仓14的门。
97.在本技术的示例性实施例中，当子机12位于主机11中的下部空间时，使得升降门13打开，可以是使得升降门13执行上升动作；使得升降门13关闭，可以是使得升降门13执行下降动作。当子机12位于主机11中的上部空间时，使得升降门13打开，可以是使得升降门13执行下降动作；使得升降门13关闭，可以是使得升降门13执行上升动作。
98.在本技术的示例性实施例中，以子机12位于主机11中的下部空间为例来说明本技术实施例方案。该温度调节装置1的收纳仓14的结构示意图可以如图5所示，子机12实物图可以如图6所示。
99.在本技术的示例性实施例中，子机12可以在收纳仓进行充电，也可以移动出来执行其他任务。在子机12的收纳仓14前面可以设置有升降门13，升降门13两侧可以均设置有滑动导轨15，当升降门13打开(上升)后，子机12才能进出收纳仓14。
100.在本技术的示例性实施例中，位置检测装置2可以设置于但不限于升降门13和/或收纳仓14上，下面对位置检测装置2的设置方案进行详细介绍。
101.在本技术的示例性实施例中，如图2所示，所述的温度调节装置2可以包括：用于收纳所述的子机12的收纳仓14；
102.所述的位置检测装置2可以包括：设置于该收纳仓14内的用来限定该升降门13的移动上限位置的第一霍尔传感器21、设置于所述收纳仓14内的用来限定该升降门13的移动下限位置的第二霍尔传感器22，和设置于该升降门13下部的第一磁性元件23。
103.在本技术的示例性实施例中，在升降门13的滑动导轨15的一侧可以装有两个霍尔传感器(上限位传感器和下限位传感器各一个)，即，第一霍尔传感21和第二霍尔传感器22，第一霍尔传感21和第二霍尔传感器22可以直接与位置检测装置2的主控板相连，在升降门13的内侧可以装有一个磁铁(即第一磁性元件23)，磁铁随着升降门13同步上升或者下降，霍尔传感器(第一霍尔传感21和第二霍尔传感器22)只要感应到磁铁，主控就停止升降门13的电机运行，以此来判断升降门13是否到位，可以解决现有方案中因外物阻挡而导致的同样产生电机堵转，误判为升降门已经打开或关闭，而实际升降门没打开或没关闭到位带来的安全隐患。
104.在本技术的示例性实施例中，如图3所示，所述的温度调节装置2可以包括：用于收纳所述的子机12的收纳仓14；
105.所述的位置检测装置2可以包括：设置于该收纳仓14内的用来限定该升降门13的移动上限位置以及移动下限位置的第三霍尔传感器24、设置于该升降门13的上部的第二磁性元件25，和设置于该升降门13的下部的第三磁性元件26。
106.在本技术的示例性实施例中，该实施例方案可以采用一个霍尔传感器(即第三霍尔传感器24)，两个磁铁(第二磁性元件25和第三磁性元件26)；此实施例方案与实施例一相比，仅使用一个霍尔传感器，成本更低。
107.在本技术的示例性实施例中，当升降门13执行打开(上升)程序时，上限位处的磁
铁(第二磁性元件25)开始往上移动，此时判断霍尔传感器(第三霍尔传感器24)是否检测到下限位处的磁铁(第三磁性元件26)，如果检测到，则说明升降门13已打开(上升)到位。同理，当升降门13执行关闭(下降)程序时，下限位处的磁铁(第三磁性元件26)开始往下移动，此时，可以仅判断霍尔传感器第三霍尔传感器24)是否检测到上限位处的磁铁(第二磁性元件25)，如果检测到，说明升降门13已关闭(下降)到位。
108.在本技术的示例性实施例中，如图4所示，所述位置检测装置2可以包括：设置于该升降门13的底端的测距传感器27。
109.在本技术的示例性实施例中，在升降门13的底部装有测距传感器27，可以实时检测升降门13底部与地面之间的距离，从而判断升降门13是否开启或者关闭到位。另外，当升降门在关闭(下降)过程中，如遇到人或者其他动物在收纳仓14附近时，容易夹到人(小孩)或者其他动物，目前技术方案不能解决这个问题。本技术实施例方案基于该问题提供了一种防夹算法，以实现防夹功能，即，通过测距传感器27在测距过程中的距离变化趋势可以判断是否有人(小孩)或者其他动物在升降门13关闭过程中出现在收纳仓14附近，防止升降门13在关闭(下降)时夹到小孩或者其他动物。对小孩和动物都起到保护的作用。
110.本技术实施例提供了一种温度调节装置的控制方法，所述的温度调节装置可以包括：子机以及用于使得子机进仓或出仓的升降门；如图7所示，该方法可以包括步骤s101-s107：
111.s101、获取子机进行移动的请求信号；
112.s102、根据该请求信号控制所述升降门上升；
113.s103、采用预先设置的位置检测装置来检测所述的升降门是否已经上升到位；
114.s104、当检测到所述的升降门已经上升到位时，控制所述的子机开始执行相应的移动；
115.s105、在所述的子机移动成功以后，控制所述的升降门开始下降；
116.s106、通过所述的位置检测装置检测该升降门是否已经下降到位；
117.s107、当检测到所述的升降门已经下降到位时，控制该升降门停止运行。
118.在本技术的示例性实施例中，该温度调节装置可以包括但不限于空调、风扇等设备。下面可以以空调为例说明本技术实施例方案。
119.在本技术的示例性实施例中，如图2、图3、图4所示，该温度调节装置1(如空调)可以包括：主机11、子机12、升降门13以及收纳仓14。该主机11可以是温度调节装置的内机主体，主要功能可以是实现制冷、制热等基本功能，主机两侧设置有导风条17。子机12可以是存放在主机内部的一个可移动小型机器，当需要子机执行任务时，可以离开主机，到指定位置。升降门13可以是用于打开或关闭，以使得子机12能够出仓或入仓的门，该门可以通过升降方式打开或关闭。收纳仓14可以是主机11内部的一个收纳空间，用于放置子机12，上述的升降门13可以是用于打开或关闭该收纳仓14的门。
120.在本技术的示例性实施例中，当子机12位于主机11中的下部空间时，使得升降门13打开，可以是使得升降门13执行上升动作；使得升降门13关闭，可以是使得升降门13执行下降动作。当子机12位于主机11中的上部空间时，使得升降门13打开，可以是使得升降门13执行下降动作；使得升降门13关闭，可以是使得升降门13执行上升动作。
121.在本技术的示例性实施例中，以子机12位于主机11中的下部空间为例来说明本申
请实施例方案。该温度调节装置1的收纳仓14的结构示意图可以如图5所示，子机12实物图可以如图6所示。
122.在本技术的示例性实施例中，子机12可以在收纳仓进行充电，也可以移动出来执行其他任务。在子机12的收纳仓14前面可以设置有升降门13，升降门13两侧可以均设置有滑动导轨15，当升降门13打开(上升)后，子机12才能进出收纳仓14。
123.在本技术的示例性实施例中，所述的请求信号可以为出仓请求信号；控制子机执行相应的移动可以包括：控制所述的子机出仓，并且控制该子机停留在该收纳仓的前方；或者，
124.所述的请求信号可以为出仓请求信号；控制子机执行相应的移动可以包括：控制所述的子机入仓。
125.在本技术的示例性实施例中，下面可以给出子机12出仓和入仓时的详细方案实施例：
126.子机12出仓时的方案可以包括：
127.获取子机12出仓的请求信号；
128.根据该请求信号控制升降门13上升；
129.采用位置检测装置2检测所述升降门13是否上升到位；
130.当检测到升降门13上升到位时，控制所述子机12出仓，并且控制该子机12停留在该收纳仓14的前方；
131.在所述子机12出仓成功以后，控制所述的升降门13下降；
132.采用第二位置检测装置2检测所述升降门13是否下降到位；
133.当检测到所述升降门13下降到位时，控制所述子机12移动到预设位置。
134.子机12入仓时的方案可以包括：
135.获取子机12进仓的请求信号；
136.根据该请求信号控制升降门13上升；
137.采用位置检测装置2检测所述升降门13是否上升到位；
138.当检测到所述的升降门13上升到位时，可以控制所述子机12进仓；
139.在所述子机12进仓成功以后，可以控制所述升降门13下降；
140.采用位置检测装置2检测所述升降门13是否下降到位；
141.当检测到所述的升降门13下降到位时，可以控制所述的升降门13停止运行。
142.在本技术的示例性实施例中，所述的方法还可以包括：
143.检测到该升降门13下降到位以后，检测子机12的电量是否已经低于预先设置的电量阈值；
144.当该子机12的电量低于所述的电量阈值时，可以通过预先设置的充电座16为该子机12充电；
145.当该子机12的电量高于或者等于所述的电量阈值，可以停止为该子机12充电。
146.在本技术的示例性实施例中，该位置检测装置2可以包括以下任意一种或多种实施例：
147.1、采用多个(如两个)霍尔传感器，一个磁性元件(如磁铁)的方案，如图4所示；
148.2、采用多个(如两个)磁性元件(如磁铁)，一个霍尔传感器的方案，如图5所示；
149.3、采用测距传感器方案，如图4所示。
150.在本技术的示例性实施例中，下面分别针对每种方案进行详细说明。
151.实施例一
152.在本技术的示例性实施例中，如图2所示，所述的位置检测装置2可以包括：设置于该收纳仓14内的用来限定该升降门13的移动上限位置的第一霍尔传感器21、设置于所述收纳仓内14的用来限定该升降门13的移动下限位置的第二霍尔传感器22，和设置于该升降门13下部的第一磁性元件23。
153.在本技术的示例性实施例中，采用预先设置的位置检测装置2检测升降门13是否上升到位，可以包括：
154.通过第一霍尔传感器21来检测磁性信号；
155.当所述的第一霍尔传感器21已经检测到该磁性信号时，可以确认所述的升降门13已经上升到位；
156.当所述的第一霍尔传感器21还未检测到该磁性信号时，可以确认所述的升降门13还未上升到位；
157.采用位置检测装置2来检测所述的升降门13是否已经下降到位，可以包括：
158.通过所述的第二霍尔传感器22来检测磁性信号；
159.当所述的第二霍尔传感器22已经检测到该磁性信号时，可以确认所述的升降门13已经下降到位；
160.当所述的第二霍尔传感器22还未检测到该磁性信号时，可以确认所述的升降门13还未下降到位。
161.在本技术的示例性实施例中，在升降门13的滑动导轨15的一侧可以装有两个霍尔传感器(上限位传感器和下限位传感器各一个)，即，第一霍尔传感21和第二霍尔传感器22，第一霍尔传感21和第二霍尔传感器22可以直接与位置检测装置2的主控板相连，在升降门13的内侧可以装有一个磁铁(即第一磁性元件23)，磁铁随着升降门13同步上升或者下降，霍尔传感器(第一霍尔传感21和第二霍尔传感器22)只要感应到磁铁，主控就停止升降门13的电机运行，以此来判断升降门13是否到位，可以解决现有方案中因外物阻挡而导致的同样产生电机堵转，误判为升降门已经打开或关闭，而实际升降门没打开或没关闭到位带来的安全隐患。
162.在本技术的示例性实施例中，如图8所示，子机12从收纳仓14中移动出仓的实现方法可以包括步骤s201-s206：
163.s201、空调上电复位后，先开启上限位传感器(第一霍尔传感器21)和下限位传感器(第二霍尔传感器22)，以实时检测升降门13是否打开(上升)或者关闭(下降)到位。
164.s202、当空调的主控接收到子机12移动出仓的请求信号后，执行升降门13打开(上升)程序。
165.s203、升降门13按照预设的电机运行时间和速度进行上升，上限位传感器(第一霍尔传感器21)实时检测升降门13是否打开(上升)到位，如果在预设的电机运行时间内，升降门13已打开(上升)到位，则执行步骤s204，否则，主控提示用户升降门13有故障，并禁止子机12出仓和升降门13动作。禁止升降门13动作是为了避免电机堵转，损坏传动结构件。禁止子机12出仓是为了避免子机12与升降门13发生碰撞从而导致子机12的损坏。
166.s204、升降门13已打开(上升)到位后，才执行子机12移动出仓的控制程序，子机12出仓成功后，先让子机12停留在收纳仓14前面，然后执行升降门13关闭(下降)程序。这样做的目的是防止动物在升降门13处于下降(关闭)阶段的情况下进入子机12的收纳仓14内。
167.s205、升降门13按照预设的电机运行时间和速度进行下降，下限位传感器(第二霍尔传感器22)实时检测升降门13是否关闭(下降)到位，如果在预设的电机运行时间内，升降门13已关闭(下降)到位，则执行步骤s206，否则，主控提示用户升降门故障，并禁止子机12和升降门13动作，提示用户尽快处理，防止r32等类似的可燃冷媒泄漏后，进入到收纳仓14，积累到一定程度，当子机12再次进入收纳仓14进行充电时，充电触片会出现发热打火，容易引爆积累浓度较高的可燃冷媒。
168.s206、子机12按照预设的滑动轨道15移动到指定位置，执行指定的任务。
169.在本技术的示例性实施例中，如图9所示，子机12返回收纳仓14的实现方法可以包括步骤s301-s305：
170.s301、当子机12完成指定任务后，开始返回收纳仓14，同时发送请求升降门13打开的指令给主控，主控接收到子机12进仓的请求信号后，执行升降门13打开(上升)程序。
171.s302、升降门13按照预设的电机运行时间和速度进行上升，上限位传感器(第一霍尔传感器21)实时检测升降门13是否打开(上升)到位，若在预设的电机运行时间内，升降门13已打开(上升)到位，则执行步骤s303，否则，主控提示用户升降门13故障，并禁止子机12和升降门13动作。
172.s303、执行子机12进仓的程序，子机12进仓成功后，执行升降门13关闭(下降)程序。
173.s304、升降门13按照预设的电机运行时间和速度进行下降，下限位传感器(第二霍尔传感器22)实时检测升降门13是否关闭(下降)到位，如果在预设的电机运行时间内，升降门13已关闭(下降)到位，则执行步骤s305，否则，主控提示用户升降门13故障，禁止对子机12进行充电，停止升降门13电机运转。禁止充电是因为如果门没关好，r32等类似的可燃冷媒泄露后，容易进入子机12的收纳仓14，并容易在收纳,14内积累，当子机12在收纳仓14内进行充电时，充电触片会出现发热打火引爆积累浓度较高的可燃冷媒，存在一定安全隐患。禁止升降动作是为了避免电机堵转，损坏传动结构件。
174.s305、升降门13关闭成功后，子机12将电量信息反馈给主控，主控判断子机12电量是否低于预设值，若是，则通过充电座16对子机12进行充电，否则，停止充电。
175.实施例二
176.在本技术的示例性实施例中，如图3所示，所述的位置检测装置2可以包括：设置于该收纳仓14内的用来限定该升降门13的移动上限位置以及移动下限位置的第三霍尔传感器24、设置于该升降门13的上部的第二磁性元件25，和设置于该升降门15的下部的第三磁性元件26。
177.在本技术的示例性实施例中，所述的采用预先设置的位置检测装置2来检测所述的升降门13是否已经上升到位，可以包括：
178.通过所述的第三霍尔传感器24检测第一磁性信号(第三磁性元件26的磁性信号)；
179.当所述的第三霍尔传感器24已经检测到该第一磁性信号时，可以确认所述的升降门13已经上升到位；
180.当所述第三霍尔传感器24没有检测到该第一磁性信号时，可以确认所述的升降门13还未上升到位；
181.所述的采用该位置检测装置2检测所述的升降门13是否已经下降到位，可以包括：
182.通过所述的第三霍尔传感器24检测第二磁性信号(第二磁性元件25的磁性信号)；
183.当所述的第三霍尔传感器24已经检测到该第二磁性信号时，可以确认所述的升降门13已经下降到位；
184.当所述的第三霍尔传感器24还未检测到该第二磁性信号时，可以确认所述的升降门13还未下降到位。
185.在本技术的示例性实施例中，该实施例方案可以采用一个霍尔传感器(即第三霍尔传感器24)，两个磁铁(第二磁性元件25和第三磁性元件26)；此实施例方案与实施例一相比，仅使用一个霍尔传感器，成本更低。
186.在本技术的示例性实施例中，当升降门13执行打开(上升)程序时，上限位处的磁铁(第二磁性元件25)开始往上移动，此时判断霍尔传感器(第三霍尔传感器24)是否检测到下限位处的磁铁(第三磁性元件26)，如果检测到，则说明升降门13已打开(上升)到位。同理，当升降门13执行关闭(下降)程序时，下限位处的磁铁(第三磁性元件26)开始往下移动，此时，可以仅判断霍尔传感器第三霍尔传感器24)是否检测到上限位处的磁铁(第二磁性元件25)，如果检测到，说明升降门13已关闭(下降)到位。
187.在本技术的示例性实施例中，该实施例方案与实施例一的方案在开门和关门的控制逻辑方面类似，子机12移动出仓时升降门13的控制流程图如图10所示。子机12从收纳仓14中移动出仓的实现方法可以包括步骤s401-s406：
188.s401、空调上电复位后，先开启霍尔传感器(第三霍尔传感器24)，以实时检测升降门13是否打开(上升)或者关闭(下降)到位。
189.s402、当空调的主控接收到子机12移动出仓的请求信号后，执行升降门13打开(上升)控制程序。
190.s403、升降门13按照预设的电机运行时间和速度进行上升，霍尔传感器(第三霍尔传感器24)实时检测升降门13的下限位处的磁铁(第三磁性元件26)是否到位，如果在预设的电机运行时间内，霍尔传感器(第三霍尔传感器24)检测到升降门13下限位处的磁铁(第三磁性元件26)，表示升降门13已打开(上升)到位，则执行步骤s404，否则，主控提示用户升降门13有故障，并禁止子机12出仓和升降门13动作。禁止升降门13动作是为了避免电机堵转，损坏传动结构件。禁止子机12出仓是为了避免子机12与升降门13发生碰撞从而导致子机12的损坏。
191.s404、升降门13已打开(上升)到位后，才执行子机12移动出仓的控制程序，子机12出仓成功后，先让子机12停留在收纳仓14前面，然后执行升降门13关闭(下降)程序。这样做的目的是防止动物在升降门13处于下降(关闭)阶段的情况下进入子机12的收纳仓14内。
192.s405、升降门13按照预设的电机运行时间和速度进行下降，霍尔传感器(第三霍尔传感器24)实时检测升降门13的上限位处的磁铁(第二磁性元件25)是否到位，如果在预设的电机运行时间内，霍尔传感器(第三霍尔传感器24)检测到升降门13的上限位处的磁铁(第二磁性元件25)已经到位，表示升降门13已关闭(下降)到位，则执行步骤s406，否则，主控提示用户升降门故障，并禁止子机12和升降门13动作，提示用户尽快处理，防止r32等类
似的可燃冷媒泄漏后，进入到收纳仓14，积累到一定程度，当子机12再次进入收纳仓14进行充电时，充电触片会出现发热打火，容易引爆积累浓度较高的可燃冷媒。
193.s406、子机12按照预设的滑动轨道15移动到指定位置，执行指定的任务。
194.在本技术的示例性实施例中，如图11所示，子机12返回收纳仓14的实现方法可以包括步骤s501-s505：
195.s501、当子机12完成指定任务后，开始返回收纳仓14，同时发送请求升降门13打开的指令给主控，主控接收到子机12进仓的请求信号后，执行升降门13打开(上升)程序。
196.s502、升降门13按照预设的电机运行时间和速度进行上升，霍尔传感器(第三霍尔传感器24)实时检测升降门13的下限位处的磁铁(第三磁性元件26)是否到位，如果在预设的电机运行时间内，霍尔传感器(第三霍尔传感器24)检测到升降门13下限位处的磁铁(第三磁性元件26)，表示升降门13已打开(上升)到位，则执行步骤s503，否则，主控提示用户升降门13故障，并禁止子机12和升降门13动作。
197.s503、执行子机12进仓的程序，子机12进仓成功后，执行升降门13关闭(下降)程序。
198.s504、升降门13按照预设的电机运行时间和速度进行下降，霍尔传感器(第三霍尔传感器24)实时检测升降门13的上限位处的磁铁(第二磁性元件25)是否到位，如果在预设的电机运行时间内，霍尔传感器(第三霍尔传感器24)检测到升降门13的上限位处的磁铁(第二磁性元件25)已经到位，表示升降门13已关闭(下降)到位，则执行步骤s505，否则，主控提示用户升降门13故障，禁止对子机12进行充电，停止升降门13电机运转，提示用户尽快处理。防止r32等类似的可燃冷媒泄露后进入子机12的收纳仓14，在收纳仓14内积累到一定程度，当子机12再次进入收纳仓14内进行充电时，充电触片会出现发热打火，引爆积累浓度较高的可燃冷媒，存在一定安全隐患。禁止升降动作是为了避免电机堵转，损坏传动结构件。
199.s505、升降门13关闭成功后，子机12将电量信息反馈给主控，主控判断子机12电量是否低于预设值，若是，则通过充电座16对子机12进行充电，否则，停止充电。
200.实施例三
201.在本技术的示例性实施例中，如图4所示，所述位置检测装置2可以包括：设置于该升降门13的底端的测距传感器27。
202.在本技术的示例性实施例中，所述的采用预先设置的位置检测装置2来检测所述的升降门13是否已经上升到位，可以包括：
203.通过所述的测距传感器27检测该升降门13的底部与所述的温度调节装置1的底部之间的距离；
204.当该距离大于或者等于第一预设数值，可以确认所述的升降门13已经上升到位；
205.当该距离小于所述的第一预设数值时，可以确认所述的升降门13还未上升到位；
206.所述的采用该位置检测装置2来检测所述的升降门13是否已经下降到位，可以包括：
207.通过所述的测距传感器27检测所述的升降门13的底部与所述的温度调节装置1的底部之间的距离；
208.当该距离小于或者等于第二预设数值时，可以确认所述的升降门13已经下降到
位；其中，所述的第二预设数值小于所述的第一预设数值；
209.当该距离大于所述的第二预设数值时，可以确认所述的升降门13还未下降到位。
210.在本技术的示例性实施例中，在升降门13的底部装有测距传感器27，可以实时检测升降门13底部与地面之间的距离，从而判断升降门13是否开启或者关闭到位。另外，当升降门在关闭(下降)过程中，如遇到人或者其他动物在收纳仓14附近时，容易夹到人(小孩)或者其他动物，目前技术方案不能解决这个问题。本技术实施例方案基于该问题提供了一种防夹算法，以实现防夹功能，即，通过测距传感器27在测距过程中的距离变化趋势可以判断是否有人(小孩)或者其他动物在升降门13关闭过程中出现在收纳仓14附近，防止升降门13在关闭(下降)时夹到小孩或者其他动物。对小孩和动物都起到保护的作用。图4为该实施例方案的结构示意图。
211.在本技术的示例性实施例中，如图12所示，子机12从收纳仓14中移动出仓的实现方法可以包括步骤s601-s606：
212.s601、空调上电复位后，先开启测距传感器27，以实时检测升降门13是否打开(上升)或者关闭(下降)到位。
213.s602、当空调的主控接收到子机12移动出仓的请求信号后，执行升降门13打开(上升)控制程序。
214.s603、测距传感器27实时检测升降门13至地面之间的距离，在升降门13上升过程中，启动防夹算法(可以用于判断升降门上升过程中的障碍物情况)，即：检测距离曲线的斜率变化是否大于预设值，当检测出距离曲线的斜率变化大于预设值(即下述的变化阈值)时，说明有障碍物干扰，可以控制电机停止运行，待障碍物被移除后再控制电机继续运行，以使得升降门13继续上升，否则，当检测出距离曲线的斜率变化小于或等于预设值(即下述的变化阈值)时，可以控制升降门13继续上升。控制升降门13继续上升过程中，直至检测出的距离达到预设的行程(即第一预设数值)时，表明升降门13已经打开(上升)到位，可以执行步骤s604。
215.s604、升降门13已打开(上升)到位后，才执行子机12移动出仓的控制程序，子机12出仓成功后，先让子机12停留在收纳仓14前面，然后执行升降门13关闭(下降)程序。这样做的目的是防止动物在升降门13处于下降(关闭)阶段的情况下进入子机12的收纳仓14内。
216.s605、启动程序中的防夹算法(可以用于防止升降门13下降过程中有人或物被夹住)，当检测距离小于或者等于第二预设数值时，例如当检测距离为0时，说明升降门13已经关闭成功。当检测距离长时间不为0时，说明升降门13没有关好，可以提醒用户尽快处理，防止r32等类似的可燃冷媒泄漏后，进入到收纳仓14，积累到一定程度，当子机12再次进入收纳仓14进行充电时，充电触片会出现发热打火，容易引爆积累浓度较高的可燃冷媒。
217.s606、子机12按照预设的滑动轨道15移动到指定位置，执行指定的任务。
218.在本技术的示例性实施例中，如图13所示，子机12返回收纳仓14的实现方法可以包括步骤s701-s705：
219.s701、当子机12完成指定任务后，开始返回收纳仓14，同时发送请求升降门13打开的指令给主控，主控接收到子机12进仓的请求信号后，执行升降门13打开(上升)程序。
220.s702、测距传感器27实时检测升降门13至地面之间的距离，在升降门13上升过程中，启动防夹算法，即：检测距离曲线的斜率变化是否大于预设值，当检测出距离曲线的斜
率变化大于预设值(即下述的变化阈值)时，说明有障碍物干扰，可以控制电机停止运行，待障碍物被移除后再控制电机继续运行，以使得升降门13继续上升，否则，当检测出距离曲线的斜率变化小于或等于预设值(即下述的变化阈值)时，可以控制升降门13继续上升。控制升降门13继续上升过程中，直至检测出的距离达到预设的行程(即第一预设数值)时，表明升降门13已经打开(上升)到位，可以执行步骤s703。
221.s703、执行子机12进仓的程序，子机12进仓成功后，执行升降门13关闭(下降)程序。
222.s704、启动程序中的防夹算法，当检测距离小于或者等于第二预设数值时，例如当检测距离为0时，说明升降门13已经关闭成功。当检测距离长时间不为0时，说明升降门13没有关好，可以提醒用户尽快处理，防止r32等类似的可燃冷媒泄漏后，进入到收纳仓14，积累到一定程度，当子机12再次进入收纳仓14进行充电时，充电触片会出现发热打火，容易引爆积累浓度较高的可燃冷媒。
223.s705、升降门13关闭成功后，子机12将电量信息反馈给主控，主控判断子机12电量是否低于预设值，若是，则通过充电座16对子机12进行充电，否则，停止充电。
224.在本技术的示例性实施例中，下面对防夹算法进行详细介绍。
225.在本技术的示例性实施例中，所述方法还可以包括：
226.在升降门匀速上升或下降的过程中，检测所述的测距传感器检测到的距离所对应的距离曲线的斜率变化；
227.当所述的斜率变化大于或者等于预先设置的变化阈值时，可以确定存在障碍物，并且检测当前距离是否已经发生变化以及当前斜率变化是否仍大于或者等于所述的变化阈值，并根据当前距离的变化情况和当前斜率的变化情况确定所述的升降门的后续控制方案；
228.当所述的斜率变化小于所述的变化阈值时，可以控制所述的升降门继续运行。
229.在本技术的示例性实施例中，所述的根据当前距离的变化情况和当前斜率的变化情况确定升降门的后续控制方案，可以包括：
230.当所述的当前距离发生变化，而且所述的当前斜率变化大于或者等于所述的变化阈值时，可以确定所述的障碍物位置已经发生变化；可以进一步判断当前斜率是否与发生斜率变化之前的斜率相同；如果所述的当前斜率与发生斜率变化之前的斜率相同，则可以判定所述的障碍物已经移除，并控制所述的升降门继续运行；如果所述的当前斜率与发生斜率变化之前的斜率不相同，则可以判定所述障碍物仍未移除，可以控制所述的升降门停止运行；
231.当所述的当前距离未发生变化，而且所述的当前斜率变化大于或者等于所述的变化阈值时，可以确定所述的障碍物位置未发生变化，可以控制所述的升降门停止运行。
232.在本技术的示例性实施例中，对于步骤s603和步骤s702：由于电机在匀速运行，检测距离如果在无外物干扰下，距离曲线的斜率理论上是不变的，如果出现障碍物，则测距传感器能马上可以测出与障碍物之间的距离，从而使距离曲线发生突变。如图14所示，是检测距离的曲线示意图。
233.在本技术的示例性实施例中，如图15、16所示，是在没有防夹功能的前提下，升降门关闭时，检测距离在两种不同情况下发生突变的曲线示意图。
234.在本技术的示例性实施例中，图15是升降门13在下降过程中，障碍物出现后，又马上消失的距离变化曲线，这种情况是不会夹到小孩或者其他动物的，但是图16是出现障碍物后，一直停留在原地，这种情况表示已经夹到小孩或者其他动物了。
235.在本技术的示例性实施例中，基于上述分析，可以提出升降门13在下降过程中如下的防夹功能具体实施例，如图17所示，可以包括步骤s801-s804：
236.s801、程序中构建一个电机速度闭环系统，使得电机在运行过程中都是匀速的。
237.由于防夹功能是基于距离变化的斜率来实现的，因此，首先要保证电机匀速运行，为了保证电机速度平稳运行，构建了一个速度闭环系统，如图18所示。
238.s802、升降门关闭(下降)过程中，实时检测距离和判断距离曲线斜率的变化是否大于预先设置的变化阈值，若是，则说明此时有人或者其他动物，需马上停止电机运行，并执行步骤s803，否则，控制电机继续运行。
239.s803、继续判断距离曲线的斜率是否大于变化阈值，若是，则说明障碍物位置发生变化，需要执行步骤s804，否者，保持电机不运转。
240.s804、判断斜率是否为正，若是，则说明障碍物已移除，电机继续运行，否则，保持电机不运转。
241.在本技术的示例性实施例中，图19是采用了防夹算法后的检测距离变化曲线示意图。
242.在本技术的示例性实施例中，至少包含以下有益效果：
243.对于实施例一和实施例二：
244.1、当子机12需要出仓时，升降门13按照预设的电机运行时间和速度进行上升，同时，霍尔传感器实时检测升降门是否打开(上升)到位，若在预设的运行时间内升降门打开(上升)到位，则允许子机12出仓，否则，不允许子机12出仓。防止在升降门13没打开(上升)到位，子机12就移动出来，导致子机12与升降门13碰撞。
245.2、当子机12出仓成功后，先停留在收纳仓14前方，直至升降门13关闭成功，才运行子机12移动。这么做的目的是：防止动物在子机12远离收纳仓14后，升降门13又处于下降阶段(没到下限位)的情况下进入子机12的收纳仓14内，破坏收纳仓14内的线路。
246.3、在子机12进仓的过程中，子机12进仓成功后，关闭升降门13，若在预设的时间内，升降门13没关好，则禁止对子机12进行充电，停止升降门13的电机运转。因为，在升降门13没关好的情况下，如果遇到冷媒泄露的情况，冷媒有可能经过升降门13进入收纳仓14内，若此时正准备充电，则在充电的打火阶段容易点燃冷媒，存在一定安全隐患。所以，必须要在升降门13关门后才能对子机12进行充电。
247.对于实施例三：
248.不但能实现实施例一和实施例二的功能和作用，还包含有防夹算法，其原理是根据检测距离斜率的变化来判断是否有障碍物，从而实现对小孩或者其它动物的保护。
249.在本技术的示例性实施例中，前述的方法实施例中的任何实施例均可以适用于该装置实施例中，在此不再一一赘述。
250.以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。