一种钢带炉钢带纠偏方法、系统、控制终端及存储介质与流程

1.本技术涉及钢带炉的领域，尤其是涉及一种钢带炉钢带纠偏方法、系统、控制终端及存储介质。


背景技术：

2.钢带炉主要用于对各种金属氧化物的粉末进行还原处理，也可以对部分金属盐类进行煅烧和还原。由于钢带炉煅烧的特殊性，钢带会经过高温区域而发生一定的形变，无法避免钢带在运行过程中发生偏移。
3.一般来说，传统的纠偏方式都是机械式强制纠偏，即在钢带的两侧完全限定钢带的行进轨迹，从而强制保持不偏移。但是这种方式会导致钢带边缘不断发生摩擦，从而极易产生磨损，甚至导致钢带开裂或是损坏。


技术实现要素：

4.为了减小钢带在纠偏过程中所产生的两侧的磨损，本技术提供一种钢带炉钢带纠偏方法、系统、终端及存储介质。
5.第一方面，本技术提供的一种钢带炉钢带纠偏方法采用如下的技术方案：一种钢带炉钢带纠偏方法，包括：分别获取位于钢带行进轨迹两侧相对布置的光栅传感器的光栅触发信息并分别定义为第一光栅导通量信息以及第二光栅导通量信息；当第一光栅导通量信息小于预设偏移导通量信息时，获取第一光栅导通量信息与基准导通量信息之间的差值并定义为偏移量信息；判断第二光栅导通量信息是否大于基准导通量信息与偏移量信息之和；当第二光栅导通量信息大于基准导通量信息与偏移量信息之和时，将该时刻定义为初始判定时刻，并将第一光栅导通信息定义为参考判定信息；在既定时间间隔后重新获取参考判定信息；若参考判定信息仍小于预设偏移导通量信息，则根据第一光栅导通量信息以及第二光栅导通量信息计算纠偏参考量信息；下发纠偏参考量信息至带轮控制器以使带轮控制器驱动带轮轴向移动相应距离，并将该时刻重新定义为初始判定时刻。
6.通过采用上述技术方案，这种方式可以采用光栅传感器触发的方式来检测钢带是否发生偏移，并通过带轮的轴向调整来使钢带的中心线可以随着带轮的轴向移动而进行调整，从而使钢带的中心线可以大致维持在一个可被接受的范围内，而不会偏移过量而导致钢带从带轮上脱离。同时，由于钢带的周边可能由于宽度的原因而产生一定内凹的弧度，因此这种通过检测第一光栅导通量信息小于预设偏移导通量信息的方式可以有效地避免由于钢带的内凹而导致的误触发，使得对偏移结果的判定更精准。
7.优选的，若重新获取的参考判定信息大于预设偏移导通量信息，则判断与参考判
定信息无关的光栅导通量信息是否小于预设偏移导通量信息；若小于，将带轮复位至初始状态、重新将该时刻定义为初始判定时刻，并将与参考判定信息无关的光栅导通信息定义为参考判定信息。
8.通过采用上述技术方案，在后续检测的第二光栅导通信息小于预设偏移导通量信息时，即代表钢带发生了反向偏移的情况，如若在此之前进行了调整，即代表这段时间已经将钢带进行纠正或是由于钢带的自身原因而发生了反向偏移，因此通过重置带轮的位置来将带轮复位至原状态并重新进行偏移量的判定并重新计算带轮所需实现的偏移量。
9.优选的，在计算纠偏参考量信息时：获取若干时刻内的第一光栅导通量信息以及第二光栅导通量信息；根据所获取的若干第一光栅导通量信息以及所获取的若干第二光栅导通量信息分别判断稳定性；根据判断结果将更稳定的第一/第二光栅导通量信息与基准导通量信息之间的差值计算纠偏参考量信息。
10.通过采用上述技术方案，由于钢带的宽度会有一定程度的波动，因而导致钢带的中心位置也会随着宽度的变化而产生一定的偏移。而一般来说，对于钢带的两侧边沿更稳定的部分（即较小的宽度变化）会导致其变化程度更均匀，因此通过边缘部分均匀的数据来作为参考以确定纠偏参考量信息的方式可以使纠偏的结果更准确。
11.优选的，下发纠偏参考量信息至带轮控制器以使带轮控制器驱动带轮轴向移动相应距离的方法包括：获取纠偏参考量信息；以预设的偏移等级分类对所获取的纠偏参考量信息进行比较以判断所述纠偏参考量信息落入的偏移等级信息；根据所获取的偏移等级信息获取调整量信息，其中，每一所述偏移等级分类具有相对应的调整量信息；根据调整量信息以控制带轮轴向相对原点移动对应距离，所述带轮的移动方向与参考判定信息对应表征的信息相关联。
12.优选的，下发纠偏参考量信息至带轮控制器以使带轮控制器驱动带轮轴向移动相应距离的方法包括：根据既定的调整量信息以控制带轮轴向相对原点移动对应距离，所述带轮的移动方向与参考判定信息对应表征的信息相关联。
13.优选的，当第一光栅导通量信息或第二光栅导通量信息小于或等于预设的极限变化值时，控制带轮轴向移动至最大极限位，所述带轮的轴向移动方向与触发极限变化值的光栅导通量信息相关联；判断第一光栅导通量信息与第二光栅导通量信息是否大于预设偏移导通量信息；当第一光栅导通量信息与第二光栅导通量信息均大于预设偏移导通量信息时，控制带轮轴向移动至原点。
14.通过采用上述技术方案，当钢带的偏移达到所容许的最大值，通过将带轮移动至极限位置来将钢带进行快速的强制纠偏。从而避免前述方法所造成的误差积累或是短时间内较大程度的钢带偏移而导致的钢带脱离。
15.优选的，在既定时间间隔后重新获取参考判定信息时，在预设的间隔时间内不断获取所述参考判定信息；当所述参考判定信息大于预设偏移导通量信息时，将该累计时刻累加至触发时刻信息中；当所述参考判定信息小于预设偏移导通量信息时，将所述触发时刻信息清零；若在预设的间隔时间内，所述触发时刻信息累加至触发阈值时，则表征重新获取的所述参考判定信息大于预设偏移导通量信息。
16.通过采用上述技术方案，由于钢带的边沿由于高温和拉力的各种关系，往往会造成撕裂，因此如果直接进行判定经常会由于光栅传感器从撕裂处漏光而导致误触发。通过这种方式可以较好的减少这种误触发的情况。
17.第二方面，本技术提供的一种钢带炉钢带纠偏系统采用如下的技术方案：一种钢带炉钢带纠偏系统，包括，光栅传感器，布置于钢带行进轨迹两侧，且所述钢带穿设于光栅传感器的检测区域中，用于分别获取光栅触发信息并对应定义为第一光栅导通量信息以及第二光栅导通量信息；偏移量计算单元，当第一光栅导通量信息小于预设偏移导通量信息时，用于获取第一光栅导通量信息与基准导通量信息之间的差值并定义为偏移量信息；第一判断单元，用于判断第二光栅导通量信息是否大于基准导通量信息与偏移量信息之和；初始时刻计算单元，当第二光栅导通量信息大于基准导通量信息与偏移量信息之和时，用于将该时刻定义为初始判定时刻，并将第一光栅导通信息定义为参考判定信息；第一获取单元，用于在既定时间间隔后重新获取参考判定信息；第二判断单元，若参考判定信息仍小于预设偏移导通量信息，则用于根据第一光栅导通量信息以及第二光栅导通量信息计算纠偏参考量信息；纠偏信息下发单元，用于下发纠偏参考量信息至带轮控制器，并将该时刻重新定义为初始判定时刻；带轮控制器，响应于纠偏参考量信息以驱动带轮轴向移动相应距离；带轮，用于驱动钢带行进。
18.第三方面，本技术提供的一种智能终端采用如下的技术方案：一种智能终端，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有能够被处理器加载并执行上述钢带炉钢带纠偏方法的计算机程序。
19.第四方面，本技术提供的一种计算机存储介质，能够存储相应的程序，采用如下的技术方案：一种计算机可读存储介质，存储有能够被处理器加载并执行上述任一种钢带炉钢带纠偏方法的计算机程序。
20.综上所述，本技术包括以下至少一种有益技术效果：1.可以对钢带炉中偏移的钢带进行纠偏，而无需使用机械式卡紧的方式来对钢带进行强制对中；2.减少了由于钢带的裂缝而导致的误报警的情况；
3.纠偏效率较高，准确度较好。
附图说明
21.图1是本发明其中一实施例的钢带纠偏方法的流程示意图。
22.图2是本发明其中一实施例的纠偏参考量的计算过程的流程示意图。
23.图3是本发明其中一实施例的驱动带轮轴向移动相应距离的方法的流程示意图。
24.图4是本发明其中一实施例的钢带以最大纠偏方式进行纠偏时的流程示意图。
25.图5是本发明其中一实施例的重新获取参考判定信息时的流程示意图。
具体实施方式
26.以下结合附图1-5对本技术作进一步详细说明。
27.本技术实施例公开一种应用于钢带炉中的钢带纠偏系统，对于钢带炉而言，由于其钢带会和粉末一起进入高温炉体内被进行加热，因此在长时间的加热运行后会产生一定程度的偏斜的情况。在本实施例中，纠偏系统包括用于驱动钢带行进的带轮以及布置于钢带行进轨迹两侧的光栅传感器。通过光栅传感器检测后的钢带会经过带轮，并经过带轮的传动沿着既定方向循环往复的滚动，而带轮会通过一个带轮控制器来驱动带轮发生轴向的相对移动，通过带轮的轴向移动而使通过带轮输送的钢带会在水平方向上发生对应的偏移。
28.每一光栅传感器均具有竖直方向对立布置的若干光发射器以及若干光接收器，且光发射器与光接收器均沿着钢带的宽度方向依次排列布置。钢带在传输过程中其边沿会经过光发射器与光接收器之间，因此通过钢带的遮蔽而挡住部分光发射器发射向光接收器的光线，并且通过钢带的水平偏移，会使挡住的光发射器的数量发生增减，从而使光栅传感器会发出不同的导通信息，一般来说，光栅传感器可以直观的读取到相对应的接受到光发射器发出光的光接收器的数量，而该数量即为光栅传感器所发出的导通信息。因而，通过在钢带两侧的边沿处布置光栅传感器，即可通过读取两侧光栅传感器的导通信息而进一步判断钢带的偏移情况。
29.基于此，本发明实施例还对应提供一种钢带纠偏方法，应用于上述的钢带纠偏系统，为使本发明实施例中的技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
30.另外，本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。另外，本文中字符“/”，如无特殊说明，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
31.参照图1，所述方法的主要流程描述如下。
32.步骤s100：分别获取位于钢带行进轨迹两侧相对布置的光栅传感器的光栅触发信息并分别定义为第一光栅导通量信息以及第二光栅导通量信息。
33.其中，作为理想状态，即钢带完全位于正中心的位置上时，两侧的光栅传感器均恰好有一半的光接收器可以对应的接受到光发射器发射的光。例如在当两侧的光栅传感器均
具有20组光接收器以及光发射器时，钢带的边沿均会对应的遮挡住十组光接收器以及光发射器。
34.其中，光栅导通量信息即指代的是光栅传感器中可接受到光的光发射器的数量，在前述20组光接收器以及光发射器的前提下，第一光栅导通量信息以及第二光栅导通量信息均为默认的10组。而第一光栅导通量信息以及第二光栅导通量信息均没有严格的定义的标准，两侧的光栅传感器获得的信号均可以被定义为第一光栅导通量信息，但是在每次检测的过程中，一旦判定任一光栅传感器获取的信号为第一光栅导通量信息后，该光栅传感器表征的信息即不会发生改变。
35.步骤s200：当第一光栅导通量信息小于预设偏移导通量信息时，获取第一光栅导通量信息与基准导通量信息之间的差值并定义为偏移量信息。
36.其中，由于钢带在偏移过程中会导致第一光栅导通量信息以及第二光栅导通量信息发生变化，当钢带向一侧偏移时，对应的光栅导通量信息就会减少。因此，预设偏移导通量信息代表着触发系统判定钢带发生偏移时对应的光栅导通量信息的表征值。一般来说，可以将预设偏移导通量信息定义为7。基准导通量信息即为钢带完全位于正中心的位置上时，两侧的光栅传感器均恰好有一半的光接收器可以对应的接受到光发射器发射的光，在前述20组光接收器以及光发射器的前提下，基准导通量信息表征为10。
37.在此处，可以将两个光栅传感器得到的光栅导通量信息预先进行判定，先触发小于预设偏移导通量信息的定义为第一光栅导通量信息，另一光栅传感器获取的光栅导通量信息即定义为第二光栅导通量信息。由于钢带的宽度会由于拉伸的原因而产生宽度不均匀的情况，从钢带的边缘来看所表征的就是向内凹陷的弧线。若是直接判定哪一光栅导通量信息增多，会使这种情况产生误报警，而采用定义第一光栅导通量信息并通过判定第一光栅导通量信息小于预设偏移导通量信息的方式，可以很明确的得知在触发状态下即为钢带发生偏移的情况。
38.步骤s300：判断第二光栅导通量信息是否大于基准导通量信息与偏移量信息之和。
39.其中，由于钢带的宽度会发生一定程度的变化，导致宽度较窄处的钢带会向内凹陷，因此对于宽度在容许范围内的钢带而言，第二光栅导通量信息势必会大于基准导通量信息与偏移量信息之和，因此可以判定当前是否是由于钢带在正常工作状态下而产生的偏移。一般来说，钢带的宽度会被要求在1000mm，而容许的钢带的宽度一般是在950mm-1000mm之间。
40.步骤s400：当第二光栅导通量信息大于基准导通量信息与偏移量信息之和时，将该时刻定义为初始判定时刻，并将第一光栅导通信息定义为参考判定信息。
41.其中，初始判定时刻代表的是用来检测钢带是否是发生偏移的初始时刻，而在该步骤中所定义的参考判定信息即为所述的第一光栅导通信息。
42.步骤s500：在既定时间间隔后重新获取参考判定信息。
43.其中，既定时间间隔是一个预设的时间间隔，其可以使一分钟、两分钟或是其他所设定的时间。其中，该步骤中重新获取的参考判定信息即为在经过既定时间间隔后的时刻时的第一光栅导通信息。
44.步骤s510：若参考判定信息仍小于预设偏移导通量信息，则根据第一光栅导通量
信息以及第二光栅导通量信息计算纠偏参考量信息。
45.其中，在延迟了预设的时间间隔后，第一光栅导通信息仍小于预设偏移导通量信息，那么就说明还是处于在朝原先的方向所发生的的单侧偏移的情况下，需要通过控制带轮的轴向移动而纠正钢带的轨迹。因此就通过第一光栅导通量信息和第二光栅导通量信息来对应的计算纠偏参考量信息，而纠偏参考量信息表征的为带轮控制器对应所需控制带轮进行移动的轴向移动量。
46.步骤s520：下发纠偏参考量信息至带轮控制器以使带轮控制器驱动带轮轴向移动相应距离，并将该时刻重新定义为初始判定时刻。
47.其中，在带轮控制器收到纠偏参考量信息后，带轮控制器即会根据对应的指令信息将带轮沿着对应的方向移动相应的距离。
48.步骤s600：若重新获取的参考判定信息大于预设偏移导通量信息，则判断与参考判定信息无关的光栅导通量信息是否小于预设偏移导通量信息。
49.步骤s610：若小于，将带轮复位至初始状态、重新将该时刻定义为初始判定时刻，并将与参考判定信息无关的光栅导通信息定义为参考判定信息。再重复执行步骤s500至后的各项步骤。
50.其中，当重新获取的参考判定信息大于预设偏移导通量信息，且与参考判定信息无关的光栅导通量信息小于预设偏移导通量信息时，即表征钢带整体朝向反方向偏移了，因此即表征钢带正在该既定时间间隔内处于往复偏移的状况，并且偏移量在可控的范围内，无需移动带轮来对钢带进行调整。因此将步骤s610所在的时刻重新定义为步骤s500所需的初始判定时刻，以及将另一光栅导通量信息定义为参考判定信息而重新进行纠偏的判断。因此，经过步骤s500-s600的各项步骤构成了一个重复判断的循环，在钢带运行的过程中会反复的对是否需要纠偏进行检测。
51.但如若重新获取的参考判定信息大于预设偏移导通量信息，还会出现钢带的宽度减小而被误触发的情况，因此即需要步骤s600来消除这种误触发的影响。
52.参照图2，在步骤s510中，作为具体的纠偏参考量的计算过程，其包括：步骤s511：获取若干时刻内的第一光栅导通量信息以及第二光栅导通量信息。
53.其中，若干时刻是连续的若干个时刻，其长度可以通过预设的方式来进行测量，其一般代表的是当前时刻前内的若干个时刻所记录的第一光栅导通量信息以及第二光栅导通量信息，作为可选的方式，其也可以是未来的若干个时刻，或是将当前时刻设置为若干时刻内的其中某一时刻。
54.步骤s512：根据所获取的若干第一光栅导通量信息以及所获取的若干第二光栅导通量信息分别判断稳定性。
55.其中，稳定性的判断可以通过分别计算若干第一光栅导通量信息以及第二光栅导通量信息的方差来决定，方差越小的样本其代表的离散程度更低，越低的离散程度就代表其各项数据的变化程度越低，对于偏斜的钢带来说，第一光栅导通量信息以及第二光栅导通量信息本就会随着时间的推移而发生变化，而对于方差的计算又可以将第一光栅导通量信息以及第二光栅导通量信息都发生变化的影响消除，更容易直观的判断其稳定性。
56.步骤s513：根据判断结果将更稳定的第一/第二光栅导通量信息与基准导通量信息之间的差值计算纠偏参考量信息。
57.其中，结果更稳定的光栅导通量信息即代表的其越接近于钢带宽度正常（即接近1000mm处）平滑的边沿，因此其可以通过每一单位光栅导通量信息代表的宽度来对应的计算出纠偏参考量信息。与采用任一光栅导通量信息计算的方式相比，这种方式进行调整后的钢带复位更为精准。
58.参照图3，在步骤s520中，驱动带轮轴向移动相应距离的方法包括：步骤s521：获取纠偏参考量信息。
59.步骤s522：以预设的偏移等级分类对所获取的纠偏参考量信息进行比较以判断所述纠偏参考量信息落入的偏移等级信息。
60.其中，纠偏参考量信息会在一个容许的范围中进行波动，而将该范围通过一个预设的规则（即偏移等级分类）进行划分即可得到多个不同的范围，那么所获取的纠偏参考量势必会落入在其中一个范围内，对应落入的范围即为偏移等级信息。其中，其分类的等级数量可以根据所需的要求进行自由判定，其每一等级的数据宽度也可以自由进行变化，例如靠近小数据（代表偏移量不高）的部分其分类的数据宽度越大，越靠近大数据（代表偏移量较大）的部分其分类的数据宽度越小。
61.步骤s523：根据所获取的偏移等级信息获取调整量信息，其中，每一所述偏移等级分类具有相对应的调整量信息。
62.其中，对应于步骤s522中划分的数据宽度，其都会表征一个对应的调整量信息，该调整量信息即为带轮控制器所需控制带轮移动的长度。一般来说，越靠近小数据部分的偏移等级信息所对应的调整量信息，而随着偏移等级信息的提高，对应的调整量信息也会逐步变大，因此使得在大偏移量的情况下使得钢带能有较大的调整速度。
63.步骤s524：根据调整量信息以控制带轮轴向相对原点移动对应距离，所述带轮的移动方向与参考判定信息对应表征的信息相关联。
64.一般来说，参考判定信息表征的是第一光栅导通量信息时，即代表该钢带在朝向第一光栅导通量信息所对应的光栅传感器的方向进行偏移，因此通过沿着该方向反向移动带轮即可对钢带的行进轨迹进行纠偏。
65.而对于步骤s522来说，其也可以将偏移等级分类直接定位一级，即只要钢带发生偏移，那么不论其偏移量为多少，都落在同一区间内，因而其对应的调整量信息都为一恒等值。
66.因此，步骤s521还可以为：根据既定的调整量信息以控制带轮轴向相对原点移动对应距离，所述带轮的移动方向与参考判定信息对应表征的信息相关联。
67.其中，该步骤即代表了只要钢带发生偏移，那么就沿着一个既定的调整量信息来控制带轮轴向移动相应的距离。
68.但是在某些突发情况下，或是钢带偏移量较大而导致无法按照既定的调整量信息来对钢带进行较好的纠偏。因此，在该种情况下，参照图4，还包括步骤：步骤s700：当第一光栅导通量信息或第二光栅导通量信息小于或等于预设的极限变化值时，控制带轮轴向移动至最大极限位，所述带轮的轴向移动方向与触发极限变化值的光栅导通量信息相关联。
69.其中，极限变化值代表的是容许钢带偏移量移动到最大的可接受值，一般来说，极
限变化值会设定为基准导通量信息所表征的20%-30%之间（取整）。当第一光栅导通量信息或第二光栅导通量信息小于或等于预设的极限变化值时，即代表着钢带到达了最大偏移量，因此就控制带轮轴向移动至最大极限位来将钢带快速纠偏至原状态。一般来说，带轮轴向移动至最大极限位的距离会大于等于步骤s520中所表征的最大的调整量信息。
70.步骤s710：判断第一光栅导通量信息与第二光栅导通量信息是否大于预设偏移导通量信息。
71.步骤s720：当第一光栅导通量信息与第二光栅导通量信息均大于预设偏移导通量信息时，控制带轮轴向移动至原点。
72.其中，当第一光栅导通量信息与第二光栅导通量信息均大于预设偏移导通量信息时，即代表着钢带已经复位至了较为中心的位置处，那么也并不需要带轮再进行大幅度的调整，因此即将带轮复位至原点处以重新检测钢带是否发生偏移。
73.需要注意的是，步骤s700的步骤的触发并不需要步骤s500-步骤s600中的循环结束，而是在触发后直接跳出循环而执行步骤s700中的各项步骤，在步骤s720执行完毕后再重新回到循环以对钢带的偏移量进行监控。
74.此外，在实际的测量过程中，钢带的边沿往往会产生裂缝，这是由于钢带受热而导致其边沿撕裂所导致的。在这种情况下，如果经过光栅传感器时，会导致经过该位置的光栅传感器的读数陡增（光可通过裂缝通过钢带），在某些情况下会导致在重新获取参考判定信息判定钢带是否发生偏移时发生误判断，因此，参照图5，还包括步骤：步骤s530：在预设的间隔时间内不断获取所述参考判定信息。
75.其中，预设的间隔时间内是一个预设的时间间隔的长度，其可以根据实际需要来对应的进行调整。此处的参考判定信息表征的是前述步骤中所确定的第一光栅导通量信息或是第二光栅导通量信息。
76.步骤s531：当所述参考判定信息大于预设偏移导通量信息时，将该累计时刻累加至触发时刻信息中。
77.其中，在当参考判定信息大于预设偏移导通量信息时，将进行判断的当前时刻累加至触发时刻信息中，触发时刻信息是一个初始值为0的地址，每一次累计时刻的累加都会表征了参考判定信息大于预设偏移导通量信息所经历的时长。
78.步骤s532：当所述参考判定信息小于预设偏移导通量信息时，将所述触发时刻信息清零。
79.当参考判定信息小于预设偏移导通量信息时，即可表征在该段时间中是裂缝通过了光栅传感器而导致的参考判定信息的陡增。
80.步骤s533：若在预设的间隔时间内，所述触发时刻信息累加至触发阈值时，则表征重新获取的所述参考判定信息大于预设偏移导通量信息。
81.其中，钢带的反向偏移或是裂缝的关系均会导致参考判定信息大于预设偏移导通量信息，但是钢带的偏移所带来的是持续性的改变，而裂缝的原因会在裂缝经过后而使参考判定信息快速的恢复至原先的状态。因此通过对触发时刻进行累加和清零的对应操作即可判断出是裂缝的原因导致参考判定信息的陡增还是因为钢带的反向偏移所导致的。
82.基于同一发明构思，本技术实施例还公开一种钢带炉钢带纠偏系统，其在前述光栅传感器、带轮控制器以及带轮的结构上，还包括：
偏移量计算单元，当第一光栅导通量信息小于预设偏移导通量信息时，用于获取第一光栅导通量信息与基准导通量信息之间的差值并定义为偏移量信息。
83.第一判断单元，用于判断第二光栅导通量信息是否大于基准导通量信息与偏移量信息之和。
84.初始时刻计算单元，当第二光栅导通量信息大于基准导通量信息与偏移量信息之和时，用于将该时刻定义为初始判定时刻，并将第一光栅导通信息定义为参考判定信息。
85.第一获取单元，用于在既定时间间隔后重新获取参考判定信息。
86.第二判断单元，若参考判定信息仍小于预设偏移导通量信息，则用于根据第一光栅导通量信息以及第二光栅导通量信息计算纠偏参考量信息。
87.纠偏信息下发单元，用于下发纠偏参考量信息至带轮控制器，并将该时刻重新定义为初始判定时刻。
88.而带轮可以通过丝杠式伺服电机的方式来控制驱动，因此对应的带轮控制器即为用于控制丝杠式伺服电机的控制器。
89.此外，还可以在钢带被光栅传感器检测的前后位置上添加压紧滚筒来对钢带进行压紧抚平，从而使钢带经过光栅传感器时可以较为平整。
90.基于同一发明构思，本发明实施例提供一种智能终端，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有能够被处理器加载并执行如图1至图5任一种方法的计算机程序。
91.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
92.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
93.所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
94.另外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
95.本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，存储有能够被处理器加载执行时实现如图1-图5流程中所述的各个步骤。
96.所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上
或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本技术各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(read-only memory，rom)、随机存取存储器(random access memory，ram)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
97.以上所述，以上实施例仅用以对本技术的技术方案进行了详细介绍，但以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想，不应理解为对本发明的限制。本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。