调头机控制系统及控制方法与流程

1.本技术涉及连铸钢坯制造的技术领域，尤其是涉及一种调头机控制系统及控制方法


背景技术：

2.由于钢铁厂中炼钢连铸与轧钢生产线的布置受到场地限制的影响，很多生产线工艺布置不合理，在连铸的钢坯滚到与轧钢加热炉时，可能会出现衔接不顺畅的情况，影响钢坯进热炉的温度，因此对钢坯的运输提出更高的要求。
3.相关技术中，当连铸的出坯冷床出坯辊道与轧钢加热炉进口的垂直距离小于一根钢坯的尺寸，且横向距离大于两根钢坯的距离时，通常采用带爪的天车直接从冷床上吊装钢坯，将钢坯吊入轧钢加热炉管道内；或采用钢丝绳将钢坯滑至加热炉辊道上。当采用天车吊装钢坯时，钢坯的热量损耗较大，且时间较长，导致后续热轧的过程中钢坯的质量受到影响。


技术实现要素：

4.为了实现钢坯的快速运输，降低钢坯在运输中的热量损耗，本技术提供了一种调头机控制系统及控制方法。
5.第一方面，本技术提供一种调头机控制系统，采用如下的技术方案：一种调头机控制系统，包括冷床和加热炉辊道，所述冷床用于放置钢坯，所述加热炉辊道用于将钢坯运输至轧钢加热炉内，还包括检测单元、控制终端、至少一个调头机以及设置在所述调头机上的捞钢装置，在所述至少一个调头机的旋转轨迹上铺设有圆弧辊道，所述调头机的活动端在所述圆弧辊道上滑动；所述检测单元、所述至少一个调头机、所述捞钢装置以及所述加热炉辊道均与所述控制终端电连接；所述检测单元用于检测冷床上和所述加热炉辊道上是否存在钢坯；所述捞钢装置用于带动钢坯上升和下降；所述调头机用于带动钢坯进行移动；所述控制终端用于在检测单元检测到冷床上存在钢坯之后，控制调头机启动，使所述调头机带动钢坯移动至加热炉辊道。
6.通过采用上述技术方案，当检测单元检测到冷床上存放钢坯时，检测单元向控制终端传输电信号，控制终端根据接收的电信号控制调头机启动，使调头机到达冷床的位置，然后提升钢坯并带动钢坯移动至加热炉辊道上，当检测单元检测到加热炉辊道上存在钢坯时，控制终端控制加热炉辊道将钢坯运输至轧钢加热炉内，完成在有限的空间内完成钢坯的运输，由于在钢坯运输的过程中是由辊道和调头机完成，调头机可以快速对钢坯进行旋转，实现钢坯的快速调头，从而减少钢坯在运输的过程中热量的损耗以及调整钢坯进入加热炉内的首尾位置，以便加热炉更好的对钢坯进行加热。
7.可选的，当所述冷床的延长线和所述加热炉辊道的延长线相交时，所述调头机的数量为一个，且设置在所述冷床的其中一个端部。
8.通过采用上述技术方案，由于冷床和加热炉辊道的摆放位置呈一定夹角，通过调头机可以实现冷床上钢坯的快速旋转，从而缩短钢坯到达加热炉辊道的时间，进而减小钢坯在运输过程中的热量损耗。
9.可选的，当所述调头机的固定端与所述冷床的距离大于所述调头机的长度和/或所述调头机的固定端与所述加热炉辊道的距离大于所述调头机的长度时，所述系统还包括输送辊道，所述输送辊道用于将所述钢坯输送到所述调头机的移动范围内。
10.通过采用上述技术方案，当调头机的长度不足以带动钢坯旋转时，控制终端控制输送辊道启动，使输送辊道带动钢坯移动至调头机的移动范围，方便调头机带动钢坯进行移动。
11.可选的，当所述冷床与所述加热炉辊道平行设置时，所述调头机包括设置在所述冷床一端的调头机和设置在所述加热炉辊道一端的调头机；所述控制系统还包括与所述冷床或所述冷床延长线相交的输送辊道和与所述加热炉辊道或所述加热炉辊道延长线相交的输送辊道，所述捞钢装置为设置在所述冷床一端的调头机上的第一捞钢装置和设置在所述加热炉辊道一端的调头机上的第二捞钢装置，所述与所述冷床或所述冷床延长线相交的输送辊道、所述与所述加热炉辊道或所述加热炉辊道延长线相交的输送辊道、所述第一捞钢装置和所述第二捞钢装置均与所述控制终端电连接。
12.通过采用上述技术方案，由于冷床和加热炉辊道平行设置，需要经过至少两次旋转才能使钢坯由冷床运输至加热炉辊道上，故通过设置在所述冷床一端的调头机和设置在所述加热炉辊道一端的调头机可以完成调头机的两次旋转，从而节省钢坯在运输时旋转的时间，进而减小钢坯在运输过程中的热量损耗。
13.第二方面，本技术提供一种应用于如第一方面所述的调头机控制系统的调头机控制方法，采用如下的技术方案：一种调头机控制方法，所述方法包括：在所述检测单元检测到所述冷床上存在钢坯之后，所述控制终端控制设置在所述冷床一端的调头机启动，使捞钢装置带动所述钢坯进行提升，并且所述控制终端控制所述设置在所述冷床一端的调头机带动钢坯移动至与所述冷床或所述冷床延长线相交的输送辊道；当所述检测单元检测到所述与所述冷床或所述冷床延长线相交的输送辊道上存在钢坯时，所述控制终端控制所述与所述冷床或所述冷床延长线相交的输送辊道运行，使所述与所述冷床或所述冷床延长线相交的输送辊道带动所述钢坯移动至与所述加热炉辊道或所述加热炉辊道延长线相交的输送辊道；当所述检测单元检测到所述与所述加热炉辊道或所述加热炉辊道延长线相交的输送辊道上存在钢坯时，所述控制终端控制设置在所述加热炉辊道一端的调头机启动，使所述设置在所述加热炉辊道一端的调头机带动所述钢坯移动至所述加热炉辊道；当所述设置在所述加热炉辊道一端的调头机移动至加热炉辊道时，所述控制终端控制所述捞钢装置将所述钢坯放置在所述加热炉辊道，并控制所述加热炉辊道将所述钢坯
运输至轧钢加热炉内。
14.通过采用上述技术方案，在需要将钢坯由冷床输送到轧钢加热炉时，首先检测单元检测到冷床上存放有钢坯，检测单元向控制终端发送信号，控制终端根据接收的信号驱动设置在所述冷床一端的调头机启动，设置在所述冷床一端的调头机旋转至冷床上方，提升钢坯，然后带动钢坯移动至与所述冷床或所述冷床延长线相交的输送辊道上方，并将钢坯放置在与所述冷床或所述冷床延长线相交的输送辊道上；之后控制终端驱动与所述冷床或所述冷床延长线相交的输送辊道运行，将钢坯运输至与所述加热炉辊道或所述加热炉辊道延长线相交的输送辊道，检测单元检测到与所述加热炉辊道或所述加热炉辊道延长线相交的输送辊道上存放有钢坯时，控制终端驱动设置在所述加热炉辊道一端的调头机启动，设置在所述加热炉辊道一端的调头机带动钢坯移动至轧钢热炉辊道，当检测单元检测到设置在所述加热炉辊道一端的调头机移动至加热炉辊道时，控制终端控制设置在所述加热炉辊道一端的调头机将钢坯放置在加热炉辊道上，然后将钢坯有加热炉辊道进入轧钢加热炉内，在移动钢坯的过程中，通过多次调转钢坯方向，在有限的空间内快速移动钢坯，减小了运输钢坯的时间，从而减小了在运输过程中的热量损失，进而提高了钢坯进入轧钢加热炉的入炉温度，节约资源。
15.可选的，所述控制终端控制设置在所述冷床一端的调头机启动，使所述设置在所述冷床一端的调头机带动钢坯移动至与所述冷床或所述冷床延长线相交的输送辊道包括：所述控制终端获取设置在所述冷床一端的调头机的当前位置信息；所述控制终端基于所述当前位置信息控制所述设置在所述冷床一端的调头机移动至冷床；所述检测单元检测所述设置在所述冷床一端的调头机是否到达冷床；若是，则控制所述设置在所述冷床一端的调头机带动钢坯旋转至所述与所述冷床或所述冷床延长线相交的输送辊道。
16.通过采用上述技术方案，通过获取设置在所述冷床一端的调头机的当前位置信息，可以实时了解设置在所述冷床一端的调头机的位置，根据设置在所述冷床一端的调头机的位置和需要移动的目标位置实现对设置在所述冷床一端的调头机快速到达冷床。
17.可选的，所述圆弧辊道的两端均设置有指示装置组，所述指示装置组包括依次设置的减速指示装置、匀速指示装置和停止指示装置，两个所述停止指示装置分别位于与所述冷床的相交的交点上和与输送辊道相交的交点上，且两个所述减速指示装置之间的距离小于两个所述匀速指示装置的距离；每个所述指示装置组均与所述控制终端电连接，所述控制终端基于所述当前位置信息控制所述设置在所述冷床一端的调头机移动至冷床包括：当所述设置在所述冷床一端的调头机朝向靠近所述冷床方向移动时，靠近所述冷床的指示装置组启动；当所述设置在所述冷床一端的调头机朝向远离所述冷床方向移动时，远离所述冷床的指示装置组启动；其中，所述控制终端若接收到减速指示装置的信号，则控制所述设置在所述冷床一端的调头机减速运行；所述控制终端若接收到匀速指示装置的信号，则所述控制终端控制所述设置在所述冷床一端的调头机匀速运行；
所述控制终端若接收到停止指示装置的信号，则所述控制终端控制所述设置在所述冷床一端的调头机停止运行。
18.通过采用上述技术方案，设置在所述冷床一端的调头机分级降速停止，可以减小设置在靠近所述冷床一端的调头机骤停时对设置在所述冷床一端的调头机的损坏，从而延长设置在所述冷床一端的调头机的使用寿命。
19.可选的，所述第一捞钢装置上设置有第一限位传感器和第二限位传感器，所述第一限位传感器和所述第二限位传感器均与所述控制终端电连接，所述控制所述设置在所述冷床一端的调头机带动钢坯移动至所述与所述冷床或所述冷床延长线相交的输送辊道包括：在所述接收到停止指示装置的信号之前，所述控制终端控制所述捞钢装置下降，当所述控制终端接收到所述第二限位传感器传输的信号时，所述控制终端控制所述捞钢装置停止下降；在所述接收到停止指示装置的信号之后，所述控制终端控制所述捞钢装置上升，当所述控制终端接收到所述第一限位传感器传输的信号时，所述控制终端控制所述捞钢装置停止上升；在所述控制终端控制所述捞钢装置停止上升之后，所述控制终端控制所述设置在所述冷床一端的调头机带动钢坯移动至所述与所述冷床或所述冷床延长线相交的输送辊道。
20.可选的，所述获取当前设置在所述冷床一端的调头机的位置信息包括：获取所述设置在所述冷床一端的调头机中电机编码器的第一参数信息；基于所述第一参数信息计算所述设置在所述冷床一端的调头机的第一旋转角度；基于所述第一旋转角度确定所述设置在所述冷床一端的调头机的位置。
21.可选的，在所述检测单元检测到与所述冷床或所述冷床延长线相交的输送辊道上存在钢坯之后，所述方法还包括：获取设置在所述冷床一端的调头机中电机编码器的第二参数信息；基于所述第二参数信息和预设参数信息确定所述设置在所述冷床一端的调头机的第二旋转角度；所述控制终端基于所述第二旋转角度控制所述设置在所述冷床一端的调头机旋转，使所述设置在所述冷床一端的调头机远离所述与所述冷床或所述冷床延长线相交的输送辊道。
22.通过采用上述技术方案，在第一捞钢装置将钢坯放置在与所述冷床或所述冷床延长线相交的输送辊道上时，控制终端控制设置在所述冷床一端的调头机继续移动，使设置在所述冷床一端的调头机远离与所述冷床或所述冷床延长线相交的输送辊道，从而减小设置在所述冷床一端的调头机对与所述冷床或所述冷床延长线相交的输送辊道运输钢坯时的影响，进而使与所述冷床或所述冷床延长线相交的输送辊道更加快速对钢坯进行运输。
附图说明
23.图1是本技术实施例调头机控制系统的结构框图。
24.图2是本技术实施例一个调头机控制系统的结构示意图。
25.图3是本技术实施例两个调头机控制系统的结构示意图。
26.图4是本技术实施例调头机控制方法的流程示意图。
27.图5是步骤s100子步骤的流程示意图。
28.图6是步骤s101子步骤的流程示意图。
29.图7是本技术实施例控制终端的结构框图。
30.附图标记说明：1、冷床；11、第一金属探测器；2、加热炉辊道；21、第四金属探测器；3、控制终端；31、处理器；32、存储器；33、i/o接口；34、通信组件；35、通信总线；4、调头机；41、第一调头机；411、第一捞钢装置；4111、第一限位传感器；4112、第二限位传感器；412、第一电机编码器；42、第二调头机；421、第二捞钢装置；4211、第三限位传感器；4212、第四限位传感器；422、第二电机编码器；5、第一输送辊道；51、第二金属探测器；6、第二输送辊道；61、第三金属探测器；7、第一圆弧辊道；71、第一减速指示装置；72、第二匀速指示装置；73、第三停止指示装置；74、第四减速指示装置；75、第五匀速指示装置；76、第六停止指示装置；8、第二圆弧辊道；81、第七减速指示装置；82、第八匀速指示装置；83、第九停止指示装置；84、第十减速指示装置；85、第十一匀速指示装置；86、第十二停止指示装置；9、第三输送辊道；91、第五金属探测器。
具体实施方式
31.为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图1-7及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
32.本技术实施例公开一种调头机控制系统。参照图1、图2和图3，控制系统包括冷床1和加热炉辊道2，冷床1用于放置钢坯，加热炉辊道2用于将钢坯运输至轧钢加热炉内。
33.控制系统还包括检测单元、控制终端3和至少一个调头机4；检测单元、至少一个调头机4以及加热炉辊道2均与控制终端3电连接，检测单元分别设置在调头机4、冷床1和加热炉辊道2上；检测单元用于检测冷床1和加热炉辊道2上是否存在钢坯，调头机4用于将冷床1上的钢坯移动至轧钢加热木辊道上，控制终端3用于根据检测单元检测的信号控制调头机4启停。
34.作为本实施例的一种可选实施方式，当冷床1的延长线和加热炉辊道2的延长线相交时，调头机4的数量为一个，且为第一调头机41，第一调头机41设置在冷床1的一端，在第一调头机41上设置有第一捞钢装置411，第一捞钢装置411与控制终端3电连接，第一捞钢装置411和第一调头机41均与公开号为cn216397942的“一种驱动装置及其第一调头机”中的调头机4和升降装置功能相同，且第一调头机41在驱动装置的驱动下能够旋转0
°
～270
°
。
35.第一捞钢装置411上设置有第一限位传感器4111和第二限位传感器4112，第一捞钢装置411、第一限位传感器4111和第二限位传感器4112均与控制终端3电连接；当控制终端3控制第一捞钢装置411上升时，第一限位传感器4111检测到第一捞钢装置411上升至第一预设高度，则第一限位传感器4111向控制终端3传输第一电信号，控制终端3根据接收的第一电信号控制第一捞钢装置411停止上升；当控制终端3控制第一捞钢装置411下降时，第二限位传感器4112检测到第一捞钢装置411下降至第二预设高度，则第二限位传感器4112向控制终端3传输第二电信号，控制终端3根据接收的第二电信号控制第一捞钢装置411停
止下降。
36.当第一调头机41的固定端与冷床1的距离大于所述调第一调头机41的长度和/或第一调头机41的固定端与加热炉辊道2的距离大于第一调头机41的长度时，则在加热炉辊道2靠近第一调头机41的延长线上或冷床1靠近第一调头机41的延长线上设置有第一输送辊道5，第一调头机41带动钢坯旋转，当检测单元检测到第一调头机41旋转至与第一输送辊道5重合的位置时，控制终端3控制第一捞钢装置411将钢坯放置在第一输送辊道5上，当检测单元检测到第一输送辊道5上存在钢坯时，控制终端3控制第一输送辊道5启动，使第一输送辊道5将钢坯运输至加热炉辊道2上，从而使加热炉辊道2将钢坯运输至轧钢加热炉内。
37.在本可选实施方式中，在第一调头机41的旋转轨迹上铺设有第一圆弧辊道7，第一调头机41的活动端在第一圆弧辊道7上滑动，第一圆弧辊道7的弧度与第一调头机41的旋转轨迹一致。
38.当第一调头机41在旋转的过程中，第一调头机41远离第一调头机41的转动轴的一端在第一圆弧辊道7上滑动，可以使第一调头机41在旋转的过程中更加稳定。
39.在第一圆弧辊道7的两端上设置有指示装置组，指示装置组包括依次设置的减速指示装置、匀速指示装置和停止指示装置，分别为第一减速指示装置71、第二匀速指示装置72、第三停止指示装置73、第四减速指示装置74、第五匀速指示装置75和第六停止指示装置76；其中，第三停止指示装置73设置在第一圆弧辊道7与冷床1相交的交点上，第六停止指示装置76设置在第一圆弧辊道7与第一输送辊道5的交点上，第一减速指示装置71与第四减速指示装置74之间的距离小于第二匀速指示装置72与第四减速指示装置74之间的距离。
40.检测单元包括设置在冷床1上的第一金属探测器11、设置在第一输送辊道5上的第二金属探测器51；第一金属探测器11、第二金属探测器51、第一减速指示装置71、第二匀速指示装置72、第三停止指示装置73、第四减速指示装置74、第五匀速指示装置75和第六停止指示装置76均与控制终端3电连接。
41.当第一金属探测器11检测到冷床1上存在钢坯且第二金属探测器51检测到第一输送辊道5上不存在钢坯时，第一金属探测器11向控制终端3发送电信号，控制终端3控制第一捞钢装置411上升至第一预设高度，然后控制终端3控制第一调头机41向冷床1方向移动，当第一调头机41到达第一减速指示装置71的位置时，控制终端3控制第一调头机41减速运行，同时控制终端3控制第一捞钢装置411下降，使第一调头机41在到达第三停止指示装置73的位置之前第一捞钢装置411能够下降至第二预设高度，当第二匀速指示装置72检测到第一调头机41时，第二匀速指示装置72向控制终端3发送电信号，控制终端3控制第一调头机41以当前速度运行，当第三停止指示装置73检测到第一调头机41时，第三停止指示装置73向控制终端3发送电信号，控制终端3控制第一调头机41停止运行。
42.当第一调头机41到达第三停止指示装置73的位置时，第三停止指示装置73向控制终端3发送电信号，控制终端3根据接收的电信号控制第一捞钢装置411上升至第一预设高度，当第一捞钢装置411到达第一预设高度之后，控制终端3控制第一调头机41向第一输送辊道5方向移动。
43.当第四减速指示装置74检测到第一调头机41时，第四减速指示装置74向控制终端3发送电信号，然后控制终端3控制第一调头机41减速运行；当第五匀速指示装置75检测到第一调头机41时，第五匀速指示装置75向控制终端3发送电信号，然后控制终端3控制第一
调头机41以当前速度运行；当第六停止指示装置76检测到第一调头机41时，第六停止指示装置76向控制终端3发送电信号，控制终端3控制第一调头机41停止运行，同时控制终端3控制第一捞钢装置411下降至第二预设高度，从而将钢坯放置在第一输送辊道5上。
44.在本实施例中，第一减速指示装置71、第二匀速指示装置72、第三停止指示装置73、第四减速指示装置74、第五匀速指示装置75和第六停止指示装置76可以为红外传感器，还可以为接近开关。
45.作为本实施例的另一种可选实施方式，当冷床1与轧钢加热炉管道平行设置时，调头机4的数量为两个，分别为第一调头机41和第二调头机42。
46.控制系统还包括第二输送辊道6，第二输送辊道6为与加热炉辊道2或加热炉辊道2延长线相交的输送辊道，第二输送辊道6的一端与第一输送辊道5固定连接，第二输送辊道6另一端的延长线与加热炉辊道2垂直设置，在第二输送辊道6的延长线与加热炉辊道2的垂足设置第二调头机42，在第一输送辊道5与冷床1的垂足设置第一调头机41，且第一调头机41和第二调头机42同侧设置，第二输送辊道6与控制终端3电连接。
47.在本可选实施方式中，在第二调头机42的旋转轨迹上铺设有第二圆弧辊道8，第二调头机42的活动端在第二圆弧辊道8上滑动，第二圆弧辊道8的弧度与第二调头机42的旋转角度一致，第二圆弧辊道8的一端与加热炉辊道2固定连接，第二圆弧辊道8的另一端设置有第三输送辊道9，第三输送辊道9的一端与第一输送辊道5固定连接，第三输送辊道9的另一端与第二输送辊道6固定连接，第三输送辊道9上固定连接有第五金属探测器91，第三输送辊道9和第五金属探测器91均与控制终端3电连接。
48.第二调头机42上设置有第二捞钢装置421，第二捞钢装置421上设置有第三限位传感器4211和第四限位传感器4212，第二捞钢装置421、第三限位传感器4211和第四限位传感器4212均与控制终端3电连接；当控制终端3控制第二捞钢装置421上升时，第三限位传感器4211检测到第二捞钢装置421上升至第三预设高度，第三限位传感器4211向控制终端3传输第三电信号，控制终端3根据接收的第三电信号控制第二捞钢装置421停止上升；当控制终端3控制第二捞钢装置421下降时，第四限位传感器4212检测到第二捞钢装置421下降至第四预设高度，则第四限位传感器4212向控制终端3传输第四电信号，控制终端3根据接收的第四电信号控制第二捞钢装置421停止下降。
49.在第二圆弧辊道8的两端上设置有指示装置组，指示装置组包括依次设置的减速指示装置、匀速指示装置和停止指示装置，分别为第七减速指示装置81、第八匀速指示装置82、第九停止指示装置83、第十减速指示装置84、第十一匀速指示装置85和第十二停止指示装置86；其中，第九停止指示装置83设置在第二圆弧辊道8与加热炉辊道2相交的交点上，第十二停止指示装置86设置在第二圆弧辊道8与第三输送辊道9的交点上，第七减速指示装置81与第十减速指示装置84之间的距离小于第八匀速指示装置82与第十一匀速指示装置85之间的距离。
50.检测单元包括设置在第二输送辊道6的第三金属探测器61和设置在加热炉辊道2上的第四金属探测器21；其中，第三金属探测器61、第四金属探测器21、第七减速指示装置81、第八匀速指示装置82、第九停止指示装置83、第十减速指示装置84、第十一匀速指示装置85和第十二停止指示装置86均与控制终端3电连接。
51.在本实施例中，第七减速指示装置81、第八匀速指示装置82、第九停止指示装置
83、第十减速指示装置84、第十一匀速指示装置85和第十二停止指示装置86可以为红外传感器，还可以为接近开关。
52.在本实施例中，控制系统还包括设置在第一调头机41上的第一电机编码器412和设置在第二调头机42上的第二电机编码器422，第一电机编码器412和第二电机编码器422均与控制终端3电连接；第一电机编码器412用于检测第一调头机41的旋转角度，第二电机编码器422用于检测第二调头机42的旋转角度。
53.在本实施例中，第一电机编码器412和第二电机编码器422均为增量型编码器。
54.如图4所示，本技术还提供一种调头机控制方法，其方法的主要流程描述如下（步骤s100～s400）：步骤s100，在检测单元检测到冷床1上存在钢坯之后，控制终端3控制第一调头机41启动，使第一捞钢装置411对钢坯进行提升，并且控制终端3控制第一调头机41带动钢坯移动至第一输送辊道5。
55.具体的，当推钢机将钢坯推送至冷床1上时，第一金属探测器11检测到冷床1上存在钢坯，第一金属探测器11向控制终端3发送电信号，然后控制终端3根据接收的电信号控制第一调头机41移动，使第一调头机41带动第一捞钢装置411冷床1方向移动，从而使第一捞钢装置411提升钢坯，在第一捞钢装置411提升钢坯之后，控制终端3控制第一调头机41带动钢坯移动至第一输送辊道5。
56.如图5所示，在控制终端3控制第一调头机41带动钢坯移动至第一输送辊道5时，需要实时获取第一调头机41在第一圆弧辊道7的位置，实现对第一调头机41的精确控制，具体步骤如下：步骤s101，控制终端3获取第一调头机41的当前位置信息。
57.步骤s102，控制终端3基于当前位置信息控制第一调头机41移动至冷床1。
58.步骤s103，检测单元检测第一调头机41是否到达冷床1；若是，则控制第一调头机41带动钢坯旋转至第一输送辊道5。
59.如图6所示，具体的，控制终端3获取第一调头机41的当前位置信息包括：步骤s1011，获取第一调头机41中电机编码器的第一参数信息。
60.步骤s1012，基于第一参数信息计算第一调头机41的第一旋转角度。
61.步骤s1013，基于第一旋转角度确定第一调头机41的位置。
62.控制终端3可以读取第一调头机41上的第一电机编码器412的第一参数信息，通过第一电机编码器412的第一参数信息可以计算出当前时刻第一调头机41的第一旋转角度，控制终端3根据当前时刻第一调头机41的第一旋转角度计算出当前时刻第一调头机41的位置，然后控制终端3根据计算出的位置控制第一调头机41移动至冷床1处。
63.进一步地，在控制终端3基于当前位置信息控制第一调头机41移动至冷床1时，由于第一调头机41在移动的过程中速度过快，当到达冷床1时速度骤降会对调头机4产生损坏，故需要对调头机4提前降速，具体步骤如下：若接收到第一减速指示装置71的信号，则控制第一调头机41减速运行。
64.若接收到第二匀速指示装置72的信号，则控制第一调头机41匀速运行。
65.若接收到第三停止指示装置73的信号，则控制第一调头机41停止运行。
66.当接收到第三停止指示装置73的信号时，第一调头机41旋转至冷床1。
67.具体的，在第一调头机41移动至冷床1的过程中，第一调头机41先后分别经过第一减速指示装置71、第二匀速指示装置72和第三停止指示装置73，实现第一调头机41的缓慢停止。当第一调头机41经过第一减速指示装置71时，第一减速指示装置71向控制终端3发送电信号，控制终端3根据接收的第一减速指示装置71发送的电信号控制第一调头机41的移动速度降低；当第一调头机41经过第二匀速指示装置72时，第二匀速指示装置72向控制终端3发送电信号，控制终端3根据接收的第二匀速指示装置72发送的电信号控制第一调头机41保持当前速度移动；当第一调头机41经过第三停止指示装置73时，第三停止指示装置73向控制终端3发送电信号，控制终端3根据接收的第三停止指示装置73发送的电信号控制第一调头机41制动，使第一调头机41停止在第三停止指示装置73处，即此时第一调头机41已经移动至冷床1处。
68.作为本实施例的一种可选实施方式，当第一调头机41经过第一减速指示装置71时，控制终端3控制第一捞钢装置411下降，当第二限位传感器4112检测到第一捞钢装置411下降至第二预设高度时，第二限位传感器4112向控制终端3传输第二电信号，控制终端3根据接收的第二电信号控制第一捞钢装置411停止下降；当第一调头机41经过第三停止指示装置73，且第一金属探测器11检测到钢坯信号时，控制终端3控制第一捞钢装置411上升，当第一限位传感器4111检测到第一捞钢装置411上升至第一预设高度时，第一限位传感器4111向控制终端3传输第一电信号，控制终端3根据接收的第一电信号控制第一捞钢装置411停止上升，然后控制终端3控制第一调头机41向第一输送辊道5的方向移动。
69.在第一调头机41向第一输送辊道5移动的过程中，第一调头机41先后经过第四减速指示装置74、第五匀速指示装置75和第六停止指示装置76，第一调头机41移动至第一输送辊道5的过程与第一调头机41移动至冷床1的过程一致，在此不做过多赘述。
70.当第一调头机41在第六停止指示装置76的位置时，控制终端3控制第一捞钢装置411将钢坯放置在第一输送辊道5上，此时为了减小第一捞钢装置411影响第一输送辊道5运输钢坯，还包括：获取第一调头机41中第一电机编码器412的第二参数信息；基于第二参数信息和预设参数信息确定第一调头机41的第二旋转角度；控制终端3基于第二旋转角度控制第一调头机41旋转，使第一调头机41远离第一输送辊道5。
71.具体的，在将钢坯放置在第一输送辊道5之后，控制终端3获取当前第一电机编码器412的第二参数信息，然后根据第二参数信息和预设的参数信息确定第一调头机41需要旋转的第二旋转角度，控制终端3根据第二旋转角度控制第二调头机42向远离第一输送辊道5的方向旋转，以减小第一调头机41对第一输送辊道5运输钢坯的影响。
72.步骤s200，当检测单元检测到第一输送辊道5上存在钢坯时，控制终端3控制第一输送辊道5运行，使第一输送辊道5带动钢坯移动至第二输送辊道6。
73.具体的，当第二金属探测器51检测到第一输送辊道5上存在钢坯时，控制终端3控制第一输送辊道5启动，使第一输送辊道5对钢坯进行运输，由于受到场地影响，需要增加第三输送辊道9，当第五金属探测器91检测到第三输送辊道9上存在钢坯时，控制终端3控制第三输送辊道9启动，由第三输送辊道9将钢坯运输至第二输送辊道6上。
74.步骤s300，当检测单元检测到第二输送辊道6上存在钢坯时，控制终端3控制第二
调头机42启动，使第二调头机42带动钢坯移动至加热炉辊道2。
75.具体的，当第三金属探测器61检测到第二输送辊道6上存在钢坯时，第三金属探测器61向控制终端3传输电信号，控制终端3根据接收的电信号控制第二捞钢装置421对钢坯进行提升，当第二捞钢装置421下降时，第四限位传感器4212，第四限位传感器4212检测到第二捞钢装置421下降至第四预设高度，则第四限位传感器4212向控制终端3传输第四电信号，控制终端3根据接收的第四电信号控制第二捞钢装置421停止下降，此时控制终端3控制第二捞钢装置421上升，第三限位传感器4211检测到第二捞钢装置421上升至第三预设高度，第三限位传感器4211向控制终端3传输第三电信号，控制终端3根据接收的第三电信号控制第二捞钢装置421停止上升。
76.在第二捞钢装置421停止上升之后，控制终端3控制第二调头机42开始移动，当第二调头机42经过第七减速指示装置81时，控制终端3控制第二调头机42减速，当第二调头机42经过第八匀速指示装置82时，控制终端3控制第二调头机42不再减速，并保持当前速度运行，当第二调头机42经过第九停止指示装置83时，控制终端3控制第二调头机42停止运行，在第二调头机42停止运行之后，控制终端3控制第二捞钢装置421将钢坯放置在加热炉辊道2上。
77.在第四金属探测器21检测到钢坯之后，控制终端3控制第二调头机42向远离加热炉辊道2的方向移动，当第二调头机42经过第十减速指示装置84时，控制终端3控制第二调头机42减速，当第二调头机42经过第十一匀速指示装置85时，控制终端3控制第二调头机42停止减速，并保持当前速度运行，当第二调头机42经过第十二停止指示装置86时，控制终端3控制第二调头机42停止运行。
78.在第二调头机42处于第十二停止指示装置86时，控制终端3控制第二调头机42按照预设角度继续运行，直至第二调头机42不影响钢坯在第二输送辊道6运输钢坯为止。值得说明的是第二调头机42继续运行的角度按照第二电机编码器422的参数信息计算得到，与第一调头机41的第二旋转角度计算方式一致，在此不做过多赘述。
79.步骤s400，当第二调头机42移动至加热炉辊道2时，控制终端3控制第二捞钢装置421将钢坯放置在加热炉辊道2，并控制加热炉辊道2将钢坯运输至轧钢加热炉内。
80.具体的，当第四金属探测器21检测到加热炉辊道2上存在钢坯时，第四金属探测器21向控制终端3发送电信号，控制终端3根据接收的电信号控制加热炉辊道2运行，使加热炉辊道2带动钢坯移动至轧钢加热炉内，至此完成钢坯由冷床1移动至轧钢加热炉的过程。
81.如图7所示，本技术还提供一种控制终端3，控制终端3包括处理器31和存储器32，还可以进一步包括信息输入/信息输出(i/o)接口33、通信组件34中的一种或多种以及通信总线35。
82.其中，处理器31用于控制控制终端3的整体操作，以完成上述的调头机控制方法的全部或部分步骤；存储器32用于存储各种类型的数据以支持在控制终端3的操作，这些数据例如可以包括用于在该控制终端3上操作的任何应用程序或方法的指令，以及应用程序相关的数据。该存储器32可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，例如静态随机存取存储器(static random access memory，sram)、电可擦除可编程只读存储器(electrically erasable programmable read-only memory，eeprom)、可擦除可编程只读存储器(erasable programmable read-only memory，eprom)、可编程只读存储器
(programmable read-only memory，prom)、只读存储器(read-only memory，rom)、磁存储器、快闪存储器、磁盘或光盘中的一种或多种。
83.i/o接口33为处理器31和其他接口模块之间提供接口，上述其他接口模块可以是键盘，鼠标，按钮等。这些按钮可以是虚拟按钮或者实体按钮。通信组件34用于控制终端3与其他设备之间进行有线或无线通信。无线通信，例如wi-fi，蓝牙，近场通信(near field communication，简称nfc)，2g、3g或4g，或它们中的一种或几种的组合，因此相应的该通信组件34可以包括：wi-fi部件，蓝牙部件，nfc部件。
84.控制终端3可以被一个或多个应用专用集成电路 (application specific integrated circuit，简称asic)、数字信号处理器(digital signal processor，简称dsp)、数字信号处理设备(digital signal processing device，简称dspd)、可编程逻辑器件(programmable logic device，简称pld)、现场可编程门阵列(field programmable gate array，简称fpga)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述实施例给出的调头机控制方法。
85.通信总线35可包括一通路，在上述组件之间传送信息。通信总线35可以是pci(peripheral component interconnect，外设部件互连标准)总线或eisa (extended industry standard architecture，扩展工业标准结构)总线等。通信总线35可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。
86.控制终端3可以包括但不限于移动电话、笔记本电脑、数字广播接收器、pda（个人数字助理）、pad（平板电脑）、pmp（便携式多媒体播放器）、车载终端（例如车载导航终端）等等的移动终端以及诸如数字tv、台式计算机等等的固定终端，还可以为服务器等。
87.以上均为本技术的较佳实施例，并非依此限制本技术的保护范围，本说明书（包括摘要和附图）中公开的任一特征，除非特别叙述，均可被其他等效或者具有类似目的的替代特征加以替换。即，除非特别叙述，每个特征只是一系列等效或类似特征中的一个例子而已。