一种用于近海捕捞海产品的自动化输送流体冰保鲜系统的制作方法

本发明涉及水产品转运技术领域，具体来说，是一种用于近海捕捞海产品的自动化输送流体冰保鲜系统。

背景技术：

目前，水产品转运时需要及时进行冷却处理，以防止水产品在转运过程中产生腐烂变质的现象。但是现有技术中，水产品的冷却不够充分，而且在转运时也不能及时统计转运的量。

此外，在部分大型捕鱼船上设置有鱼类预冷装置，这些装置的某些环节需要人工从自动预冷装置上搬运预冷完成的鱼类，并放入冷藏货舱中。然而，现有的自动化控制技术中，自动化设备通常按照预定的节奏进行运行，工作人员需要配合自动化设备的节奏。但是在颠簸的海上，工作人员难以时刻处于完善的工作状态，因此现有的技术应用在海洋作业的船只会导致工作人员负担过重的问题。

技术实现要素：

本发明的目的是提供一种用于近海捕捞海产品的自动化输送流体冰保鲜系统，不仅可以对水产品进行充分冷却以达到保鲜的目的，还能对转运的量进行统计。

本发明的目的是这样实现的：

一种用于近海捕捞海产品的自动化输送流体冰保鲜系统，其特征在于，包括控制器、入库部件、中转部件、出入库部件、循环冷却仓体以及流转支撑台；

所述入库部件包括固定设置的入库框架，所述入库框架具有竖直的内腔，在所述入库框架内腔中活动地设有第一升降座，还设有驱使第一升降座进行升降活动的第一升降机构，所述第一升降座上设有水平设置的、托运鱼筐的第一侧移输送带；

所述中转部件包括中转输送架，以及水平设置在中转输送架上的、托运鱼筐的第二侧移输送带，所述中转输送架一端与入库框架侧部固定连接，所述第二侧移输送带的进料端在转运鱼筐时正对且接近第一侧移输送带的出料端；

所述出入库部件包括出入库框架，所述出入库框架具有竖直的内腔，在所述出入库框架内腔中活动地设有第二升降座，还设有驱使第二升降座进行升降活动的第二升降机构，所述第二升降座具有水平面结构的、用于支托鱼筐的上表面，所述中转输送架另一端与出入库框架侧部固定连接；

所述流转支撑台水平地固定在出入库框架上，所述第二侧移输送带的出料端在转运鱼筐时正对且接近第二升降座的上料端，所述流转支撑台的一端在转运鱼筐时正对且接近第二升降座的下料端；

所述循环冷却仓体内设置有闭环的循环通道，循环通道中填充有流体冰，用于冷却鱼筐中的海产品；所述循环通道用于容纳所述鱼筐，各鱼筐呈队列状排列；所述循环冷却仓体内设置有顶推所述鱼筐在所述循环通道内循环移动的顶推机构；

所述循环冷却仓体开设有开口向上的出入口，所述出入库框架经所述出入口向下插入并连接循环冷却仓体，所述第二升降座在将鱼筐转运到循环冷却仓体之内时，与其承载的鱼筐一起完全处于循环冷却仓体内腔中，所述循环冷却仓体内腔中盛装有流体冰；

第一升降机构、第一侧移输送带、第二侧移输送带、第二升降机构以及所述循环冷却仓体的顶推机构均与所述控制器电性连接，并在所述控制器的控制下进行动作；

在所述中转输送架的上方设置有拍摄方向朝向所述中转输送架上表面的摄像头，入库框架的高于第二侧移输送带的位置上设置有rfid读卡器；所述摄像头以及所述rfid读卡器均与控制器连接，所述控制器被配置为：

根据所述摄像头拍摄所述中转输送架上的鱼筐，并根据拍摄的图片识别所述鱼筐中鱼的种类和规格；并在所述鱼筐从所述中转输送架移动至第二侧移输送带上之后读取鱼筐的rfid电子标签，同时将rfid电子标签的信息与识别出的种类和规格进行绑定；

根据所述鱼筐中鱼的种类和规格确定鱼筐在循环冷却仓体中的最小停留时间，并通过控制顶推机构的推动速度调节所述鱼筐在循环冷却仓体中的停留时间；

当所述鱼筐在循环冷却仓体中运动一圈且满足最小停留时间后，控制所述第二升降机构将该鱼筐抬升，使其离开所述循环冷却仓体，离开后持续检测该鱼筐的位置，并在该鱼筐被搬运人员移动到流转支撑台后，控制系统进行进一步动作。

本发明的进一步改进在于：当某个所述鱼筐在所述循环冷却仓体中运动一圈，且在所述循环冷却仓体内的停留时间不满足该鱼筐的最小停留时间时，所述控制器控制所述顶推机构推动该鱼筐再运动一圈。

本发明的进一步改进在于：所述循环冷却仓体的内部截面形状与所述鱼筐相适配，各所述鱼筐在所述循环冷却仓体中依次排列；所述控制器根据所述循环冷却仓体的内部形状、所述鱼筐的尺寸以及所述顶推机构的推动距离判断各所述鱼筐在所述循环冷却仓体中位置。

本发明的有益效果在于：

1、可以对水产品进行充分冷却以达到保鲜的目的，采用的推动方向依次组合为顺时针输送方向，以驱使鱼筐在循环冷却仓体内进行一次或多次顺时针移动，考虑到循环冷却仓体内盛装有冰水，使得鱼筐在循环冷却仓体内反复流转，从而使得鱼筐中的水产品能够充分地与冰水接触，达到给水产品降温保鲜的效果，然后再利用第二升降座将冷却后的鱼筐举升上去，并利用相关的设备将冷却处理后的鱼筐转移到流转支撑台上，以顺利进入下一步的处理环节；

2、还能对转运的量进行统计，每个鱼筐上均贴装rfid电子标签，在进入入库框架中时，第一升降座下降到rfid读卡器的位置，利用rfid读卡器识别鱼筐上的rfid电子标签，然后将水产品的相关信息载入控制器，以便对水产品进行统计，在需要转运到循环冷却仓体之前，还可以对每个鱼筐进行拍照和\或摄像，自动识别鱼的种类和规格；

3、鱼筐的入库和出库均由控制器进行自动控制；在出库过程中，控制器会等待鱼筐被搬运人员移动到流转支撑台后，才控制整个系统进行进一步动作，使得搬运人员不必强制按照自动控制的节奏进行搬运，而是搬运人员主导整个系统的运行节奏，整个系统更加人性化。

附图说明

图1是本发明的立体示意图。

图2是本发明的俯瞰方向示意图。

图3是鱼筐在循环冷却仓体内进行顺时针流转的示意图。

图4是单向推箱机构推送鱼筐的原理示意图。

图5是图1中的a部放大图。

图6是鱼筐转运过程中进行转运量统计的原理示意图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明进一步说明。

如图1、5、6所示，本实施例的用于近海捕捞海产品的自动化输送流体冰保鲜系统包括控制器(图中未示出)、入库部件、中转部件、出入库部件、循环冷却仓体12以及流转支撑台16；

如图1、5、6所示，入库部件包括固定设置的入库框架1，入库框架1具有竖直的内腔，在入库框架1内腔中活动地设有第一升降座3，还设有驱使第一升降座3进行升降活动的第一升降机构2，第一升降座3上设有水平设置的、托运鱼筐14的第一侧移输送带4。书库框架1上的第一升降座3用于将未冷却鱼筐14提升至与第二侧移输送带7平齐。第一侧移输送带4用于将装有渔获的鱼筐14移动到中转输送架6上。

中转部件包括中转输送架6，以及水平设置在中转输送架6上的、托运鱼筐14的第二侧移输送带7，中转输送架6一端与入库框架1侧部固定连接，第二侧移输送带7的进料端在转运鱼筐14时正对且接近第一侧移输送带4的出料端。第二侧移输送带7用于将搭载在其上方的鱼筐14移动至出入库部件上的第二升降座11上。

出入库部件用于将装有渔获的鱼筐14放入循环冷却仓体12，并将冷却好的鱼筐14从循环冷却仓体12中取出并移动至流转支撑台16。出入库部件包括出入库框架9，出入库框架9具有竖直的内腔，在出入库框架9内腔中活动地设有第二升降座11，还设有驱使第二升降座11进行升降活动的第二升降机构10，第二升降座11具有水平面结构的、用于支托鱼筐14的上表面，中转输送架6另一端与出入库框架9侧部固定连接。

流转支撑台16用于承载冷却完成的鱼筐14，以便搬运人员取走鱼筐14。流转支撑台16水平地固定在出入库框架9上，第二侧移输送带7的出料端在转运鱼筐14时正对且接近第二升降座11的上料端，流转支撑台16的一端在转运鱼筐14时正对且接近第二升降座11的下料端。

如图1、2、3所示，循环冷却仓体12内设置有闭环的循环通道，循环通道中填充有流体冰，用于冷却鱼筐14中的海产品；循环通道用于容纳鱼筐14，各鱼筐14呈队列状排列；循环冷却仓体12内设置有顶推鱼筐14在循环通道内循环移动的顶推机构。

如图2、3所示，在一个具体实施例中，采用单向推箱机构13作为顶推机构。俯瞰视角为准循环冷却仓体12延伸为矩形的结构，循环冷却仓体12的四边侧均设置有单向推箱机构13，每个单向推箱机构13的伸出方向均平行于所处的循环冷却仓体12的边侧，四个单向推箱机构13的推动方向依次组合为顺时针输送方向以驱使鱼筐14在循环冷却仓体12内进行顺时针移动。

如图4所示，上述单向推箱机构13包括安装在循环冷却仓体12外壁的仓顶支座13d，以及安装在仓顶支座13d上的直线驱动组件13a，仓顶支座13d上滑动连接有伸缩杆13b，伸缩杆13b一端与直线驱动组件13a的输出端连接，伸缩杆13b上套装有推箱块13c，推箱块13c伸入循环冷却仓体12内腔中并用于平推处于循环冷却仓体12内的鱼筐14。

循环冷却仓体12开设有开口向上的出入口，出入库框架9经出入口向下插入并连接循环冷却仓体12，第二升降座11在将鱼筐14转运到循环冷却仓体12之内时，与其承载的鱼筐14一起完全处于循环冷却仓体12内腔中，循环冷却仓体12内腔中盛装有流体冰。

第一升降机构2、第一侧移输送带4、第二侧移输送带7、第二升降机构10以及循环冷却仓体12的顶推机构均与控制器电性连接，并在控制器的控制下进行动作。

如图1、6所示，在中转输送架6的上方设置有拍摄方向朝向中转输送架6上表面的摄像头8，入库框架1的高于第二侧移输送带7的位置上设置有rfid读卡器5；摄像头8以及rfid读卡器5均与控制器连接，控制器被配置为：

根据摄像头8拍摄中转输送架6上的鱼筐14，并根据拍摄的图片识别鱼筐14中鱼的种类和规格(可采用常规的图像识别方法)；并在鱼筐14从中转输送架6移动至第二侧移输送带7上之后读取鱼筐14的rfid电子标签15，同时将rfid电子标签15的信息与识别出的种类和规格进行绑定；

根据鱼筐14中鱼的种类和规格确定鱼筐14在循环冷却仓体12中的最小停留时间，并通过控制顶推机构的推动速度调节鱼筐14在循环冷却仓体12中的停留时间。不同种类不同大小的鱼类的冷却时间不同，鱼越大需要的冷却时间越久，以便鱼的内部也快速冷却到目标温度，鱼的内脏中含有大量微生物，如果冷却缓慢，会导致微生物大量繁殖。

当鱼筐14在循环冷却仓体12中运动一圈且满足最小停留时间后，控制第二升降机构10将该鱼筐14抬升，使其离开循环冷却仓体12，离开后持续检测该鱼筐14的位置，并在该鱼筐14被搬运人员移动到流转支撑台16后，控制系统进行进一步动作。

各个鱼筐14中鱼的大小不同，有些鱼筐中的鱼显著大于其他鱼筐。在这种情况下，如果某个鱼筐14在循环冷却仓体12中运动一圈，且在循环冷却仓体12内的停留时间不满足该鱼筐14的最小停留时间时，控制器控制顶推机构推动该鱼筐14再运动一圈，跳过该鱼筐14，并取出其他鱼筐14。

为了实现上述功能，控制器需要掌握循环冷却仓体12中各鱼筐14的位置。本实施例中，循环冷却仓体12的内部截面形状与鱼筐14相适配，各鱼筐14在循环冷却仓体12中依次排列；控制器根据循环冷却仓体12的内部形状、鱼筐14的尺寸以及顶推机构的推动距离判断各鱼筐14在循环冷却仓体12中位置。

本实施例中，控制器可采用具有gpu的工控机进行实现。通过循环冷却仓体12可使得鱼类快速冷冻至预设的温度，以便后续进行低温保藏。

如图1、2、5所示，上述入库部件、中转部件均处于循环冷却仓体12的内侧位置，流转支撑台16处于循环冷却仓体12的外侧且朝外延伸。

如图1至6所示，本实施例的系统的工作过程包括以下步骤：

(1)入库部件将装有渔获的鱼框14提升至与中转输送架6平齐的高度；在此过程中，控制器通过rfid读卡器5读取鱼筐14的rfid标签，以获得该鱼筐14的序列号；

(2)第一侧移输送带4将装有渔获的鱼筐14移动到中转输送架6上，同时控制器通过摄像头8拍摄鱼筐14中鱼的图片，识别其种类和规格，并将种类和规格与鱼筐14的序列号进行绑定；图像的识别算法可在yolov3等开源框架的基础上进行二次开发；

(3)中转输送架6的第二侧移输送带7将鱼筐14运送至第二升降座11；随后第二升降座11下沉，沉入循环冷却仓体12中；

(4)顶推机构推动冷却仓体12中的鱼筐14移动；当冷却仓体12中下一个冷却好的鱼筐14被推动至第二升降座11上之后，提升该第二升降座11，将该鱼筐14提升至与中转输送架6平齐的高度；搬运人员将该鱼筐14拖至中转输送架6上，再将其搬走。本实施例中，最后一个环节由搬运人员进行控制，只有当被提起的鱼筐14搬走之后，控制器才会控制系统进行后续的操作，这样可以避免现有的自动生产线搬运人员需要严格按照机器的节奏进行工作的问题，可有效适应海上的颠簸环境。

以上是本发明的优选实施例，本领域普通技术人员还可以在此基础上进行各种变换或改进，在不脱离本发明总的构思的前提下，这些变换或改进都应当属于本发明要求保护范围之内。