本实用新型涉及一种机械手总成机构。
背景技术：
当前,我国环境保护技术还处于初级阶段，加上电力设施配置相对滞后，导致电力设备外绝缘在运行过程中发生波及面较大的污闪事故。因此，防污闪工作是一项长期而重要的任务。我国开展防污闪事故已有一些年头，广泛使用的防污闪技术主要有提高电力设备外绝缘爬距、人工或机械清扫、飞机喷射纯水清扫、涂装防污材料等方法，其中，增加电力设备外绝缘爬距生产成本高；人工清扫存在清洗效率低、劳动强度大，且需停电作业等不足；对于涂装防污涂料的方法，其绝缘有效周期短，难以应对日益严重的环保形势；直升飞机喷射纯水虽然可以带电清洗，但存在清洗死角，运行成本高，难以大规模推广。车载式带电清洗高压电力绝缘子清洗装置成功解决了这一难题，尤其机械手的结构对绝缘子的精准清洗至关重要。
技术实现要素：
本实用新型要解决的技术问题是：基于上述问题，提供一种车载式带电清洗高压电力绝缘子清洗装置的机械手总成机构。
本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种机械手总成机构，具有手柄和机械手骨架，所述手柄的顶部一端铰接有第一伸缩缸，手柄的顶部另一端铰接有摆动缸，所述摆动缸的旋转轴与第二伸缩缸固连，所述第二伸缩缸的活塞杆上联接第一旋转缸，所述第一旋转缸通过半月环组件联纵向的接丝杆和导向杆，所述丝杆上横向连接有第二旋转缸，所述第二旋转缸的旋转轴上套装有直齿圆柱齿轮，所述机械手骨架外侧圆弧背上固定有与所述直齿圆柱齿轮啮合的扇形齿轮，机械手骨架上铰接有机械手关节。
进一步地，所述机械手骨架的摆动运动中心、扇形齿轮的几何中心与高压电力绝缘子的几何中心重合。
更进一步地，所述机械手骨架内设置有两根限位杆。
再更进一步地，两根限位杆与高压电力绝缘子在轴线方向上的外轮廓轴向接触。
进一步地，所述机械手骨架内还安装有带刷头的气动马达和喷淋管。
本实用新型的有益效果是：通过本实用新型的机械手对高压电力绝缘子的轴向和径向进行全面清洗，不会出现清洗死角，保证清洗的可靠性，对高压电力绝缘子的精准清洗提供了可靠的保障。
附图说明
下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。
图1是本实用新型的结构示意图。
图中：1.手柄，2.第一伸缩缸，3.摆动缸，4.第二伸缩缸，5.半月环组件，6.直齿圆柱齿轮，7.第二旋转缸，8.机械手关节，9.扇形齿轮，10.机械手骨架，11.第一旋转缸，12.限位杆，13.丝杆，14.导向杆，15.气缸马达，16.喷淋管。
具体实施方式
现在结合附图对本实用新型作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本实用新型的基本结构，因此其仅显示与本实用新型有关的构成。
如图1所示，一种机械手总成机构，具有手柄1和机械手骨架10，手柄1的顶部一端铰接有第一伸缩缸2，手柄1的顶部另一端铰接有摆动缸3，摆动缸3的旋转轴与第二伸缩缸4固连，第二伸缩缸4的活塞杆上联接第一旋转缸11，第一旋转缸11通过半月环组件5联纵向的接丝杆13和导向杆14，丝杆13上横向连接有第二旋转缸7，第二旋转缸7的旋转轴上套装有直齿圆柱齿轮6，机械手骨架10外侧圆弧背上固定有与直齿圆柱齿轮6啮合的扇形齿轮9，机械手骨架10上铰接有机械手关节8。机械手骨架10的摆动运动中心、扇形齿轮9的几何中心与高压电力绝缘子的几何中心重和。机械手骨架10内设置有两根限位杆12。两根限位杆12与高压电力绝缘子在轴线方向上的外轮廓轴向接触。机械手骨架10内还安装有带刷头的气动马达15和喷淋管16。
铰接在手柄1上的摆动缸3给机械手在Y-O-Z平面提供一个摆动的自由度，摆动缸3的旋转轴与第二伸缩缸4固连，当摆动缸3工作时，第二伸缩缸4以其后面所有的部件随之摆动；第二伸缩缸4给机械手在X轴上提供一个直线运动的自由度，联接在第二伸缩缸4活塞杆上的第一旋转缸11给机械手在X-O-Y平面提供1个旋转运动的自由度，通过半月环组件5对丝杆13、导向杆14与第一旋转缸11旋转轴联接，在导向杆14作用下，使机械手在Z轴方向得到一个往复直线运动的自由度，完成对高压电力绝缘子在其轴线方向上的清洗动作；套装在第二旋转缸7旋转轴上的直齿圆柱齿轮6与固定在机械手骨架10外侧圆弧背上的两个扇形齿轮9同时啮合，在两对齿轮副的平衡驱动下，给机械手骨架10以及安装在机械手骨架10内的带刷头的气动马达15和喷淋管16，在X-O-Y平面上提供一个与高压电力绝缘子轴线同轴的摆动平面运动的自由度，即机械手通过齿轮副的作用，完成对高压电力绝缘子在径向方向上的清洗动作。
以上述依据本实用新型的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项实用新型技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项实用新型的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。