本实用新型涉及探伤技术领域，更具体地说，涉及一种用于换热器管道检查清理机器人。
背景技术：
钛管是一种耐腐蚀性能较好的材质，因核电站换热器的操作环境复杂且恶劣，因此对重要设备常采用钛管作为换热器的材质，并且需要定期检查和清洁。
传统钛管换热器失效的很大原因是腐蚀性物质的沉积和检修时引入的异物或硬颗粒所引起的，因此，为了保证核电站设备的可靠运行，需定期对钛管换热器进行定期检查和清理。传统的检查和清洁是在钛管换热器打开人孔后，靠人工逐一使用气压枪头将橡胶球打入并通过钛管，依靠机械挤压进行清理。这种模式的清理，工作量大且耗费人力物力，且会在检修时带入二次污染物，使得清洁效果不佳。此外，钛管热交换器体积大、单个水室含钛管数量多(单个水室1.6万根左右，共A/B列4个水室)、钛管直径小(仅22.225mm)，定位困难，使得检修工期更长。
因此，如何降低劳动强度，成为本领域技术人员亟待解决的技术问题。
技术实现要素：
有鉴于此，本实用新型所要解决的技术问题是如何降低劳动强度，为此，本实用新型提供了一种用于换热器管道检查清理机器人。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：
一种用于换热器管道检查清理机器人，包括：
清洁检测螺纹管，所述清洁检测螺纹管的末端用于安装清洁检测工作台；
与所述清洁检测螺纹管通过螺纹连接的固定穿线环；
驱动所述固定穿线环围绕所述清洁检测螺纹管旋转的第一电机；
设置在所述固定穿线环周面的三个伸缩杆，每个所述伸缩杆的末端均设置有移动轮、驱动所述伸缩杆伸缩运动的第二电机和驱动所述移动轮转动的第三电机；以及
控制器，所述控制器控制所述第一电机、所述第二电机和所述第三电机的工作状态。
优选地，在上述用于换热器管道检查清理机器人中，所述固定穿线环与所述清洁检测螺纹管之间设置有内螺纹旋转轴承。
优选地，在上述用于换热器管道检查清理机器人中，所述洁检测工作台用于安装检测装置或者清洁装置。
优选地，在上述用于换热器管道检查清理机器人中，所述检测装置为摄像头。
优选地，在上述用于换热器管道检查清理机器人中，所述清洁装置为清洁球。
优选地，在上述用于换热器管道检查清理机器人中，所述第二电机通过转动舵机与所述伸缩杆连接。
从上述的技术方案可以看出，使用本实用新型的用于换热器管道检查清理机器人时，通过三个伸缩杆将整个机器人固定在换热器管壁中，固定穿线环在三个伸缩杆的作用下相对于换热器管壁轴向不动，控制器控制第一电机运行，第一电机驱动固定穿线环自转，清洁检测螺纹管相对于固定穿线环螺纹转动，最终实现清洁检测螺纹管向靠近换热管方向的移动，清洁检测螺纹管末端的清洁检测工作台检测对应换热管内部是否存在异物，若存在异物通过穿入该换热管实现对该换热管的清洁，第一电机反向运行控制固定穿线环反向自转，从而远离换热管；当需要对下一个换热管进行检测清洁时，控制器通过控制第二电机和第三电机的运行完成清洁检测螺纹管与下一换热管的对齐，继而控制第一电机运行。控制器反复控制第一电机、第二电机和第三电机运行最终完成所有换热器的管壁中所有换热管的检测和清洁。由于上述检测和清洁过程中通过控制器自动控制，因此，人为干预较少，从而能够降低劳动强度。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本实用新型实施例所提供的一种用于换热器管道检查清理机器人的主视结构示意图；
图2为本实用新型实施例所提供的一种用于换热器管道检查清理机器人的左视结构示意图；
图3为本实用新型实施例所提供的一种用于换热器管道检查清理机器人局部放大图；
图4为本实用新型实施例所提供的一种用于换热器管道检查清理机器人局部放大图。
其中，1为清洁检测螺纹管、2为固定穿线环、3为第一电机、4为伸缩杆、5为第二电机、6为移动轮、7为第三电机、8为控制器、9为转动舵机、10为内螺纹旋转轴承、11为清洁检测工作台、12为换热器、13为换热管。
具体实施方式
本实用新型的核心在于提供一种用于换热器管道检查清理机器人，以如何降低劳动强度。
此外，下面所示的实施例不对权利要求所记载的实用新型内容起任何限定作用。另外，下面实施例所表示的构成的全部内容不限于作为权利要求所记载的实用新型的解决方案所必需的。
请参阅图1至图4，本实用新型实施例公开的用于换热器12管道检查清理机器人包括：
清洁检测螺纹管1，清洁检测螺纹管1的末端用于安装清洁检测工作台11；
与清洁检测螺纹管1通过螺纹连接的固定穿线环2；
驱动固定穿线环2围绕清洁检测螺纹管1旋转的第一电机3；
设置在固定穿线环2周面的三个伸缩杆4，每个伸缩杆4的末端均设置有移动轮6、驱动伸缩杆4伸缩运动的第二电机5和驱动移动轮6转动的第三电机7；以及
控制器8，控制器8控制第一电机3、第二电机5和第三电机7的工作状态。
使用本实用新型的用于换热器12管道检查清理机器人时，通过三个伸缩杆4将整个机器人固定在换热器12管壁中，固定穿线环2在三个伸缩杆4的作用下相对于换热器12管壁轴向不动，控制器8控制第一电机3运行，第一电机3驱动固定穿线环2自转，清洁检测螺纹管1相对于固定穿线环2螺纹转动，最终实现清洁检测螺纹管1向靠近换热管13方向的移动，清洁检测螺纹管1末端的清洁检测工作台11检测对应换热管13内部是否存在异物，若存在异物通过穿入该换热管13实现对该换热管13的清洁，第一电机3反向运行控制固定穿线环2反向自转，从而远离换热管13；当需要对下一个换热管13进行检测清洁时，控制器8通过控制第二电机5和第三电机7的运行完成清洁检测螺纹管1与下一换热管13的对齐，继而控制第一电机3运行。控制器8反复控制第一电机3、第二电机5和第三电机7运行最终完成所有换热器12的管壁中所有换热管13的检测和清洁。由于上述检测和清洁过程中通过控制器8自动控制，因此，人为干预较少，从而能够降低劳动强度。
为了提高固定穿线环2旋转过程中的平稳性固定穿线环2与清洁检测螺纹管1之间设置有内螺纹旋转轴承10。固定穿线环2内孔固定在内螺纹旋转轴承10的外圈，内螺纹旋转轴承10的内圈与清洁检测螺纹管1螺纹配合。当固定穿线环2在第一电机3的作用下旋转时，清洁检测螺纹管1就会进行靠近换热管13或远离换热管13的方向移动。
清洁检测工作台11用于安装检测装置或者清洁装置。其中，检测装置用于观察换热管13中是否存在异物，清洁装置用于清洁换热管13中的异物。
在本实用新型实施例中检测装置为摄像头，清洁装置为清洁球。
第二电机5通过旋转使得伸缩杆4能够进行伸缩运动，从而改变固定穿线环2相对于第二电机5通过转动舵机9与伸缩杆4连接。
对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。