1.一种自定心自行走全旋转高压水管道涂层清理装置，其特征在于：包括夹紧定心外框架(1)、两套结构相同的夹紧定心机构(2)、回转及横移机构(3)、两套结构相同的内部回转机构(4)、喷嘴回转框架(5)、喷嘴回转机构(6)、喷嘴径向调整机构(7)、高压水喷嘴(8)以及两套结构相同的行走支撑机构(9)；
其中，所述夹紧定心外框架(1)用于支撑整个管道涂层清理装置的所有结构；两套夹紧定心机构(2)布置在夹紧定心外框架两端的框架内，用于管道涂层清理装置在被清理管道径向方向的定位，确保清理工作时高压水喷嘴在被清理管道圆周向旋转时的轨迹与被清理管道的轴线同心；
所述回转及横移机构(3)布置在夹紧定心外框架(1)内，用于支撑内部回转机构(4)的回转和横移；所述内部回转机构(4)安装在回转及横移机构(3)上，用于控制涂层清理装置工作的回转动作；所述喷嘴回转框架(5)安装在回转及横移机构(3)的内部，用于控制高压水喷嘴在被清理管道的周向旋转，与内部回转机构(4)组合确保高压水喷嘴在被清理管道周向的全周运动；所述喷嘴径向调整机构(7)安装在喷嘴回转框架(5)上，用于调整高压水喷嘴(8)到被清理管道径向方向的距离，高压水喷嘴(8)安装在喷嘴径向调整机构(7)上；两套行走支撑机构(9)布置在夹紧定心外框架(1)的外侧，每套行走支撑机构在管线周线方向三角形布置。
2.根据权利要求1所述的自定心自行走全旋转高压水管道涂层清理装置，其特征在于：所述夹紧定心外框架(1)包括前端框架(1-1)、后端框架(1-2)以及连接前、后框架的连接横梁(1-3)；前端框架(1-1)和后端框架(1-2)的结构相同，均包括两块拱门形平板(1-10)，两块拱门形平板之间设有连接杆(1-11)，连接杆(1-11)内穿装有紧固螺栓(1-12)，所述紧固螺栓将两块拱门形平板构成一个整体前端或后端框架；所述前、后框架通过数个连接横梁(1-3)连接在一起构成完整的夹紧定心外框架结构。
3.根据权利要求1所述的自定心自行走全旋转高压水管道涂层清理装置，其特征在于：所述两套夹紧定心机构(2)均包括顶部夹紧块(2-1)、左夹紧摆臂(2-2)、右夹紧摆臂(2-3)、左夹紧活动块(2-7)、右夹紧活动块(2-8)、顶部夹紧驱动油缸(2-5)、摆臂驱动油缸(2-6)；所述顶部夹紧块(2-1)连接顶部夹紧驱动油缸(2-5)；顶部夹紧驱动油缸(2-5)固定安装前端框架(1-1)或后端框架(1-2)上；所述左夹紧摆臂(2-2)和右夹紧摆臂(2-3)分别连接有与其对应的摆臂驱动油缸(2-6)，所述左夹紧摆臂(2-2) 和右夹紧摆臂(2-3)的端部安装有左夹紧活动块(2-7)和右夹紧活动块(2-8)；所述顶部夹紧块(2-1)、左夹紧活动块(2-7)和右夹紧活动块(2-8)在被清理管线周线方向呈等边三角形布置，其定中心点为被清理管线轴线的中心点。
4.根据权利要求1所述的自定心自行走全旋转高压水管道涂层清理装置，其特征在于：所述回转及横移机构(3)包括前回转支撑板(3-1)、后回转支撑板(3-2)、导向横梁(3-3)、双向横移油缸(3-5)；前、后回转支撑板通过导向横梁(3-3)连接构成一个框架结构；所述前、后回转支撑板下部均为半环形结构，双向横移油缸(3-5)的两活塞杆端头通过连接法兰与前、后回转支撑板连接，所述双向横移油缸(3-5)的缸筒固定安装在喷嘴回转框架上。
5.根据权利要求1所述的自定心自行走全旋转高压水管道涂层清理装置，其特征在于：所述内部回转机构(4)包括回转滑动支撑块(4-1)、回转滑动导轨(4-2)、回转液压马达(4-3)、回转小齿轮(4-4)、回转固定大齿轮(4-5)、回转角度测量装置(4-6)，回转固定大齿轮(4-5)固定在夹紧定心外框架(1)内侧上，回转小齿轮(4-4)与回转固定大齿轮(4-5)啮合，回转滑动支撑块(4-1)固定安装在回转及横移机构(3)上，回转滑动导轨(4-2)固定在夹紧定心外框架(1)上，回转滑动支撑块(4-1)与回转滑动导轨(4-2)滑动配合，回转液压马达(4-3)通过驱动回转小齿轮(4-4)使回转及横移机构(3)在夹紧定心外框架(1)内周向回转，回转角度最大可到220°，所述回转角度测量装置安装在回转及横移机构(3)上，用于测量回转及横移机构的回转角度。
6.根据权利要求1所述的自定心自行走全旋转高压水管道涂层清理装置，其特征在于：所述喷嘴回转框架(5)包括横移导向座(5-1)、前固定板(5-2)、后固定板(5-3)、导向滚轮轴(5-4)，导向滚轮轴圆周布置，通过连接螺栓固定在前、后固定板内，横移导向座(5-1)布置在前固定板(5-2)、后固定板(5-3)之间，横移导向座(5-1)中间穿入回转及横移机构(3)的导向横梁(3-3)，横移导向座(5-1)可以沿导向横梁(3-3)轴向运动；横移导向座(5-1)两边分别固定前固定板(5-2)及后固定板(5-3)从而构成完整的喷嘴回转框架结构，喷嘴回转框架整体布置在夹紧定心外框架内；通过驱动回转及横移机构(3)使喷嘴回转框架能够在夹紧定心外框架内沿被清理管线轴向运动。
7.根据权利要求1所述的自定心自行走全旋转高压水管道涂层清理装置，其特征在于：所述喷嘴回转机构(6)包括喷嘴回转马达(6-1)、喷嘴回转小齿轮(6-2)、喷嘴回转活动大齿轮(6-3)，导向滚轮(6-4)，喷嘴回转角度测量装置(6-5)，喷嘴回转活动大齿轮(6-3)为半环型结构，喷嘴回转活动大齿轮(6-3)的外圈齿轮与喷嘴回转小齿轮(6-2)啮合，喷嘴回转活动大齿轮(6-3)的内圈与导向滚轮(6-4)滚动配合，喷嘴回转马达(6-1)输出轴安装喷嘴回转小齿轮(6-2)，喷嘴回转马达(6-1)布置在喷嘴回转框架外侧并固定在喷嘴回转框架(5)上，喷嘴回转马达(6-1)驱动喷嘴回转小齿轮带动喷嘴回转活动大齿轮(6-3)在喷嘴回转框架(5)内周向旋转，所述喷嘴回转角度测量装置(6-5)安装在喷嘴回转框架(5)上，用于测量喷嘴的相对喷嘴回转框架的回转角度。
8.根据权利要求1所述的自定心自行走全旋转高压水管道涂层清理装置，其特征在于：所述喷嘴径向调整机构(7)包括固定连接块(7-1)、调整座(7-2)，调整小齿轮(7-3)，固定连接块(7-1)固定在喷嘴回转活动大齿轮(6-3)的侧面，调整小齿轮(7-3)安装在固定连接块(7-1)内的矩形槽内，调整座(7-2)为齿条结构，调整座(7-2)穿入固定连接块(7-1)的矩形槽内，调整座(7-2)带齿侧与调整小齿轮(7-3)啮合，调整座(7-2)滑动矩形面与矩形槽滑动配合，通过旋转调整小齿轮(7-3)从而控制调整座(7-2)在管线径向方向的移动，调整座(7-2)端部固定高压水喷嘴(8)，从而喷嘴沿管线径向方向移动。
9.根据权利要求1所述的自定心自行走全旋转高压水管道涂层清理装置，其特征在于：所述的行走支撑机构(9)包括三套支撑导向外筒(9-1)、三套支撑导向内筒(9-2)、三套支撑调整油缸(9-3)、三套行走腰型轮(9-4)、一套行走驱动马达(9-5)，支撑导向外筒(9-1)固定在外框架上，支撑导向内筒(9-2)通过键槽可以在支撑导向外筒(9-1)内沿管线径向移动，支撑调整油缸(9-3)缸筒与支撑导向外筒(9-1)连接，支撑调整油缸(9-3)活塞杆与支撑导向内筒(9-2)连接，行走腰型轮(9-4)固定在支撑导向内筒(9-2)端部，驱动支撑调整油缸(9-3)使导向内筒伸出，使行走腰型轮(9-4)管线接触定位，从而支撑整个管道涂层清理装置，其中一套行走驱动马达(9-5)布置在顶部的行走支撑机构(9)上且马达输出轴轴向插入行走腰型轮(9-4)内通过键驱动行走腰型轮(9-4)旋转，该套行走支撑机构(9)为主动驱动，其余两套行走支撑机构(9)不安装行走驱动马达，为被动驱动。