技术特征：
1.一种制动梁清洗线，其特征在于，包括：输送机构，设有用于固定待清洗制动梁的定位部，用于将所述待清洗制动梁输送至指定位置；及清洗装置，设于所述输送机构的至少一侧，并对应所述指定位置设置；所述清洗装置包括机器人、定位机构及激光清洗机构，所述机器人包括多自由度机械臂，所述激光清洗机构安装在所述多自由度机械臂，并用于向所述待清洗制动梁的端部区域发射激光束；所述定位机构用于获取所述待清洗制动梁端部区域的位置信息，并根据所述位置信息计算运行轨迹；所述定位机构与所述机器人通信连接，所述多自由度机械臂能够按照所述运行轨迹带动所述激光清洗机构移动，以清洗所述待清洗制动梁的端部区域。2.根据权利要求1所述的制动梁清洗线，其特征在于，所述定位机构包括第一图像采集组件及第二图像采集组件，所述第一图像采集组件安装在所述多自由度机械臂，用于采集所述待清洗制动梁端部区域的侧面图像；所述第二图像采集组件对应所述指定位置设置，用于采集所述待清洗制动梁端部区域的顶部图像，以根据所述侧面图像和所述顶部图像判断所述待清洗制动梁的端部区域是否清洗干净。3.根据权利要求2所述的制动梁清洗线，其特征在于，所述定位机构还包括处理器，所述处理器分别与所述机器人、所述第一图像采集组件及所述第二图像采集组件通信连接；所述处理器用于根据所述侧面图像得到所述待清洗制动梁端部区域在x-z平面上的第一位置信息及第一角度信息、根据所述顶部图像得到所述待清洗制动梁端部区域在x-y平面上的第二位置信息及第二角度信息，还用于对所述第一位置信息、所述第一角度信息、所述第二位置信息及所述第二角度信息进行整合得到所述待清洗制动梁端部区域的三维坐标。4.根据权利要求1所述的制动梁清洗线，其特征在于，所述清洗装置还包括除尘机构，所述除尘机构安装在所述多自由度机械臂；所述除尘机构包括气泵及与所述气泵连通的除尘嘴，所述除尘嘴设有除尘口，所述除尘口用于朝向所述待清洗制动梁的端部区域设置。5.根据权利要求4所述的制动梁清洗线，其特征在于，所述除尘机构还包括安装臂，所述安装臂的一端安装在所述激光清洗机构，并沿所述激光清洗机构发射激光束的方向延伸至所述激光清洗机构的前方，所述安装臂的另一端安装有所述除尘嘴。6.根据权利要求1至5任一项所述的制动梁清洗线，其特征在于，所述输送机构包括输送本体及输送块，所述输送块可移动地装设在所述输送本体上；所述输送本体的顶部设有与所述输送块滑动配合的滑槽，所述滑槽沿所述输送机构的输送方向延伸设置。7.根据权利要求6所述的制动梁清洗线，其特征在于，所述定位部包括设于所述输送块的定位座，所述定位座设有用于与所述待清洗制动梁定位配合的第一定位槽；所述定位座还设有第二定位槽，所述第二定位槽的槽底设有所述第一定位槽，并与所述第一定位槽连通。8.一种制动梁清洗方法，其特征在于，提供如权利要求1至7任一项所述的制动梁清洗线，所述制动梁清洗方法包括如下步骤：待清洗制动梁输送至指定位置后停下；获取所述待清洗制动梁端部区域的位置信息，根据所述位置信息计算运行轨迹；多自由度机械臂移动至所述运行轨迹的起点；
多自由度机械臂按照所述运行轨迹带动激光清洗机构移动，所述激光清洗机构对所述待清洗制动梁的端部区域进行清洗。9.根据权利要求8所述的制动梁清洗方法，其特征在于，所述的多自由度机械臂按照所述运行轨迹带动激光清洗机构移动，所述激光清洗机构对所述待清洗制动梁的端部区域进行清洗的步骤中，还包括：观察所述待清洗制动梁是否清洗干净；若所述待清洗制动梁未清洗干净，所述多自由度机械臂按照所述运行轨迹带动激光清洗机构移动，直至将所述待清洗制动梁的端部区域清洗干净；向下一工位输送清洗干净的制动梁。10.根据权利要求8所述的制动梁清洗方法，其特征在于，所述的多自由度机械臂按照所述运行轨迹带动激光清洗机构移动，所述激光清洗机构对所述待清洗制动梁的端部区域进行清洗的步骤中，还包括：清除清洗过程中产生的烟尘。
技术总结
本发明涉及一种制动梁清洗线及方法。制动梁清洗线包括输送机构及清洗装置。输送机构设有用于固定待清洗制动梁的定位部，用于将待清洗制动梁输送至指定位置。清洗装置设于输送机构的至少一侧，并对应该指定位置设置。清洗装置包括机器人、定位机构及激光清洗机构，激光清洗机构安装在多自由度机械臂，用于向待清洗制动梁的端部区域发射激光束。定位机构用于获取待清洗制动梁端部区域的位置信息，并根据该位置信息计算运行轨迹，机器人的多自由度机械臂能够按照运行轨迹带动激光清洗机构移动。在多自由度机械臂及定位机构的引导下，该制动梁清洗线适用于对结构复杂的制动梁端部区域进行清洗，可将制动梁的端部区域清洗干净，保证清洗效果。清洗效果。清洗效果。
技术研发人员：魏锦田 李陈武 杜彪
受保护的技术使用者：南京斯尔默电气有限公司
技术研发日：2021.11.12
技术公布日：2022/3/11