一种风力发电塔筒清洗机器人移动组件的制作方法

1.本发明涉及移动组件技术领域，具体为一种风力发电塔筒清洗机器人移动组件。


背景技术：

2.风力发电作为干净清洁的新能源是各国发展的重要能源，随着风力发电机的装机容量越来越大，风力发电机数量日益增加，伴随而来的腐蚀和维护工作也成为风电行业急需关注的问题，目前风力发电机塔筒的清洗为机器人激光清洗设备，通过吊车硬式连接吊篮将该设备吊运至塔筒需要清洗的部位，通过人工遥控的方式由遥控远端对设备控制器设定扫描振镜和激光器的工作参数，并触发激光器开启，使激光器输出的光束通过扫描振镜和聚焦透镜汇聚至塔筒待清洗表面，完成激光清洗。
3.由于塔筒为中空的柱状体，机器人激光清洗设备可改变对塔筒清洗角度，使塔筒的清洗面覆盖范围变大，但是无法完全覆盖，因此需要通过吊车改变位置后，重新对机器人激光清洗设备进行吊运，首先变动吊车位置比较麻烦，其次前提需要将机器人激光清洗设备放下来，因此这种清洗方式，不仅操作麻烦且难度高，从而影响塔筒的清洗效率。


技术实现要素：

4.本发明的目的在于提供一种风力发电塔筒清洗机器人移动组件，以解决上述背景技术中提出的问题。
5.为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种风力发电塔筒清洗机器人移动组件，包括机器人安装台，机器人安装台下方设置控制模块，机器人安装台一端设置承接机构，承接机构位于具有升降功能的卡箍机构，卡箍机构两侧对称设置两组螺栓，螺栓螺接螺母；
6.卡箍机构包括半卡箍，半卡箍设置两组，半卡箍两端对称设置两组支座，四组支座均开设通孔，两组支座上开设导向孔，另两组支座分别连接两组导柱，半卡箍上设置弧形齿条，半卡箍一侧设置传动机构。
7.优选的，半卡箍包括半卡箍主体，半卡箍主体一侧设置弧形导向槽，弧形导向槽内两侧设置两组弧形限位槽，半卡箍主体另一侧开设三组矩形槽。
8.优选的，传动机构包括传动柱，传动柱设置三组，传动柱上套设橡胶套，橡胶套上设置环形槽，三组传动柱之间通过锥形齿轮啮合连接。
9.优选的，承接机构包括弧形架，弧形架两侧设置两组弧形槽，弧形槽内等角度设置若干组导向轮，弧形架上设置齿轮，齿轮中部连接驱动轴。
10.优选的，导柱插接导向孔，螺栓插接通孔，弧形齿条固定在弧形导向槽的内圈上，两组半卡箍之间夹持塔筒。
11.优选的，橡胶套粘附在传动柱上，传动柱连同橡胶套位于矩形槽内，传动柱两端设置两组轴承，轴承嵌入矩形槽的内壁，传动柱连同橡胶套转动连接塔筒。
12.优选的，弧形架位于弧形导向槽内，导向轮转动连接弧形限位槽内，齿轮啮合弧形
齿条，驱动轴上设置轴承，轴承嵌入机器人安装台，弧形架固定连接机器人安装台。
13.与现有技术相比，本发明的有益效果是：
14.1.将两组半卡箍放置在塔筒下方两侧，然后相向合拢两组半卡箍，半卡箍带动传动柱连同橡胶套向着塔筒移动，直至传动柱连同橡胶套挤压到塔筒，同时两组导柱分别插入两组导向孔内，然后将两组螺栓插入对应的通孔内，在将螺母旋钮在螺栓上，随着螺母旋进，两组半卡箍将相向移动，使橡胶套进一步挤压塔筒，直至两组半卡箍完全合并，从而将卡箍机构固定在塔筒上，此时遥控远端对控制模块控制，使控制模块控制电机驱动传动柱转动，由于锥形齿轮啮合传动，使三组传动柱同时转动，由于橡胶套紧压塔筒，使橡胶套与塔筒之间摩擦力变大，因此传动柱连同橡胶套沿着塔筒向上移动，从而使整个卡箍机构向上移动，通过卡箍机构可以使机器人激光清洗设备沿着塔筒上下移动，从而使机器人激光清洗设备能够快速到达需要清理的位置。
15.2.当机器人激光清洗设备需要转换位置对塔筒进行清理时，控制模块控制电机驱动驱动轴转动，驱动轴驱动齿轮沿着弧形齿条转动，驱动轴通过机器人安装台带动弧形架，弧形架带动导向轮沿着弧形限位槽转动，从而使弧形架沿着弧形导向槽滑动，弧形架通过机器人安装台带动机器人激光清洗设备围绕塔筒转动，实现对机器人激光清洗设备清洗位置的转换，使塔筒被清洗的更加全面，其次通过承接机构与两组半卡箍的配合设定，实现对机器人激光清洗设备清洗位置快速转换，从而提高了塔筒清洗的效率。
附图说明
16.图1为本发明示意图。
17.图2为本发明机器人安装台、承接机构、局部的卡箍机构组合示意图。
18.图3为本发明承接机构与局部的卡箍机构组合示意图。
19.图4为本发明局部的卡箍机构另一视角示意图。
20.图5为本发明传动机构示意图。
21.图中：1、机器人安装台；2、承接机构；3、卡箍机构；4、导柱；5、螺栓；6、螺母；7、塔筒；8、控制模块；301、半卡箍；302、传动机构；303、支座；304、通孔；305、导向孔；306、弧形齿条；3011、半卡箍主体；3012、弧形导向槽；3013、弧形限位槽；3014、矩形槽；3021、传动柱；3022、橡胶套；3023、环形槽；3024、锥形齿轮；201、弧形架；202、弧形槽；203、导向轮；204、齿轮；205、驱动轴。
具体实施方式
22.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
23.请参阅图1至图5，本发明提供一种技术方案：一种风力发电塔筒清洗机器人移动组件，包括机器人安装台1，机器人安装台1下方设置控制模块8，机器人安装台1一端设置承接机构2，承接机构2位于具有升降功能的卡箍机构3，卡箍机构3两侧对称设置两组螺栓5，螺栓5螺接螺母6，卡箍机构3包括半卡箍301，半卡箍301设置两组，半卡箍301两端对称设置
两组支座303，四组支座303均开设通孔304，两组支座303上开设导向孔305，另两组支座303分别连接两组导柱4，半卡箍301上设置弧形齿条306，半卡箍301一侧设置传动机构302，半卡箍301包括半卡箍主体3011，半卡箍主体3011另一侧开设三组矩形槽3014，传动机构302包括传动柱3021，传动柱3021设置三组，传动柱3021上套设橡胶套3022，橡胶套3022上设置环形槽3023，三组传动柱3021之间通过锥形齿轮3024啮合连接，导柱4插接导向孔305，螺栓5插接通孔304，弧形齿条306固定在弧形导向槽3012的内圈上，两组半卡箍301之间夹持塔筒7，橡胶套3022粘附在传动柱3021上，传动柱3021连同橡胶套3022位于矩形槽3014内，传动柱3021两端设置两组轴承，轴承嵌入矩形槽3014的内壁，传动柱3021连同橡胶套3022转动连接塔筒7，其中橡胶套3022具有良好的弹性，一组传动柱3021端部连接电机，该电机受到控制模块8控制，机器人激光清洗设备安装在机器人安装台1上，当需要对塔筒7进行清理时，将两组半卡箍301放置在塔筒7下方两侧，然后相向合拢两组半卡箍301，半卡箍301带动传动柱3021连同橡胶套3022向着塔筒7移动，直至传动柱3021连同橡胶套3022挤压到塔筒7，同时两组导柱4分别插入两组导向孔305内，然后将两组螺栓5插入对应的通孔304内，在将螺母6旋钮在螺栓5上，随着螺母6旋进，两组半卡箍301将相向移动，使橡胶套3022进一步挤压塔筒7，直至两组半卡箍301完全合并，从而将卡箍机构3固定在塔筒7上，此时遥控远端对控制模块8控制，使控制模块8控制电机驱动传动柱3021转动，由于锥形齿轮3024啮合传动，使三组传动柱3021同时转动，由于橡胶套3022紧压塔筒7，使橡胶套3022与塔筒7之间摩擦力变大，因此传动柱3021连同橡胶套3022沿着塔筒7向上移动，从而使整个卡箍机构3向上移动，通过卡箍机构3可以使机器人激光清洗设备沿着塔筒7上下移动，从而使机器人激光清洗设备能够快速到达需要清理的位置。
24.半卡箍主体3011一侧设置弧形导向槽3012，弧形导向槽3012内两侧设置两组弧形限位槽3013，承接机构2包括，弧形架201两侧设置两组弧形槽202，弧形槽202内等角度设置若干组导向轮203，弧形架201上设置齿轮204，齿轮204中部连接驱动轴205，弧形架201位于弧形导向槽3012内，导向轮203转动连接弧形限位槽3013内，齿轮204啮合弧形齿条306，驱动轴205上设置轴承，轴承嵌入机器人安装台1，弧形架201固定连接机器人安装台1，其中驱动轴205通过另一组电机驱动，当机器人激光清洗设备需要转换位置对塔筒7进行清理时，控制模块8控制电机驱动驱动轴205转动，驱动轴205驱动齿轮204沿着弧形齿条306转动，驱动轴205通过机器人安装台1带动弧形架201，弧形架201带动导向轮203沿着弧形限位槽3013转动，从而使弧形架201沿着弧形导向槽3012滑动，弧形架201通过机器人安装台1带动机器人激光清洗设备围绕塔筒7转动，实现对机器人激光清洗设备清洗位置的转换，使塔筒7被清洗的更加全面，其次通过承接机构2与两组半卡箍301的配合设定，实现对机器人激光清洗设备清洗位置快速转换，从而提高了塔筒7清洗的效率。
25.工作原理：将两组半卡箍301放置在塔筒7下方两侧，然后相向合拢两组半卡箍301，半卡箍301带动传动柱3021连同橡胶套3022向着塔筒7移动，直至传动柱3021连同橡胶套3022挤压到塔筒7，同时两组导柱4分别插入两组导向孔305内，然后将两组螺栓5插入对应的通孔304内，在将螺母6旋钮在螺栓5上，随着螺母6旋进，两组半卡箍301将相向移动，使橡胶套3022进一步挤压塔筒7，直至两组半卡箍301完全合并，此时遥控远端对控制模块8控制，使控制模块8控制电机驱动传动柱3021转动，由于锥形齿轮3024啮合传动，使三组传动柱3021同时转动，传动柱3021连同橡胶套3022沿着塔筒7向上移动，通过卡箍机构3可以使
机器人激光清洗设备沿着塔筒7上下移动，当机器人激光清洗设备需要转换位置对塔筒7进行清理时，控制模块8控制电机驱动驱动轴205转动，驱动轴205驱动齿轮204沿着弧形齿条306转动，驱动轴205通过机器人安装台1带动弧形架201，弧形架201带动导向轮203沿着弧形限位槽3013转动，从而使弧形架201沿着弧形导向槽3012滑动，弧形架201通过机器人安装台1带动机器人激光清洗设备围绕塔筒7转动。
26.尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。