一种自动配液机及其方法与流程

本发明涉及医疗器具领域，具体地说，涉及一种自动配液机及其方法。

背景技术：

目前静脉输液的配置大部分为人工完成。静脉输液在人工配置时会对操作人员产生安全隐患，或者给操作人员带来伤害；此外由于在配置时药物会溢出容器等，蒸发后由呼吸道进入人体，从而对人体产生不良影响；人工配置的过程不能量化监控，精度无法保证，依赖操作人员的技能水平，较繁重的重复劳动等，都会对操作人员造成伤害。

技术实现要素：

本发明所要解决的技术问题是针对现有技术的不足，提供一种自动配液机及其方法。

本发明解决上述技术问题的技术方案如下：

本发明提供一种自动配液机，包括：药液稀释组件、药液摇匀组件、药液转移组件、药液平衡组件、药袋存放组件和控制器，在控制器的控制下所述药品经过药液稀释组件的稀释后在药液摇匀组件中摇匀，药袋存放组件中的药袋在控制器的控制下通过药液平衡组件排出多余药量，再将药液摇匀组件中的药液摇匀通过药液转移组件转移至存放在药袋存放组件中的药袋中，至此完成药液的自动配液。

优选的，所述药液稀释组件包括：

储液装置，所述储液装置中装有稀释母液；

药瓶，所述药瓶中装有待稀释药品；

液体传送装置，所述液体传送装置包括第一针具、第二针具、第一蠕动泵和动力装置，所述第一针具的针尖端与储液装置相连接，所述第二针具的针尖端与药瓶相连接，所述第二针具的针头端通过液体导管与第一针具的针头端相连接，所述液体导管穿过蠕动泵，所述蠕动泵与控制器，所述控制器控制蠕动泵的运行、停止、运行速度和运行方向；所述动力装置连接在第二针具的下方，所述第二针具在动力装置的带动下运动，所述动力装置与控制器相连接，所述控制器控制动力装置的运行、停止、运行速度和运行方向；其中，所述第二针具在动力装置带动下运动，其运动方向分为两部分，其一为带动第二针具依次与各个药瓶相对应位置，其二为带动第二针具插入药瓶/从药瓶内拔出；

优选的，所述药液摇匀组件包括：

药瓶夹具，所述药瓶夹具上夹设有至少一个装有带摇匀药液的药瓶，所述药瓶夹具与药瓶可拆卸的连接；

摆动轴，所述摆动轴与药瓶夹具的一端固定连接，所述药瓶夹具在摆动轴的带动下旋转或摆动；

第一驱动装置，所述第一驱动装置设置在摆动轴的一端，所述摆动轴在第一驱动装置的驱动下旋转或摆动，所述控制器与第一驱动装置相连接并控制第一驱动装置的运行和停止。

优选的，所述药液转移组件包括：

注射器，所述注射器包括第三针具、针管和活塞，所述第三针具与针管固定连接，所述活塞套接在针管内部，并在针管内做往复运动；

移动组件，所述移动组件与针管相连接，所述针管在移动组件的驱动下沿竖直和/或水平方向运动；

第二驱动装置，所述第二驱动装置与活塞相连接，所述活塞在第二驱动装置的驱动下在针管内往复运动，所述控制器与移动组件相连接并控制移动组件的运行和停止，所述控制器与第二驱动装置相连接并控制第二驱动装置的运行和停止。

优选的，所述药液平衡组件包括：

液体收集袋，所述液体收集袋用于接收液体转移装置移出的待回收药液；

液体转移装置，所述液体转移装置包括第四针具、第五针具、第二蠕动泵和竖直移动装置，所示第五针具的针头端通过液体导管与第四针具相连接，所述第五针具的针尖端与液体收集袋相连接；所述第四针具与第五针具之间的液体导管穿过蠕动泵，并在蠕动泵的作用下导出液体，所述蠕动泵与控制器相连接，所述控制器根据液体流出量数据控制蠕动泵的运行和停止；所述竖直移动装置与第四针具相连接，并带动第四针具进行竖直往复运动，所述竖直移动装置与控制器相连接，所述控制器控制竖直移动装置的运行和停止；所述第四针具在竖直移动装置的带动下插入药袋或者从药袋中拔出。

优选的，还包括流量传感器，所述流量传感器安装在所述药袋的液体出口处，用于采集药袋的液体流出量数据；所述控制器与流量传感器相连接并接收所述流量传感器采集的药袋的液体流出量数据。

优选的，所述药液储存组件包括：

承载台，所述承载台上设有多个圆形通孔，每个所述圆形通孔的周围均设置有一套用于将药袋瓶盖卡接在圆形通孔内的卡接件；

旋转装置，所述旋转装置固定连接在所述承载台的中心，所述承载台咋旋转装置的驱动下转动，所述控制器与旋转装置相连接，控制旋转装置的运行和停止；

药袋架，所述药袋架固定连接在承载台的上方，所述药袋瓶口朝下的挂在药袋架上。

本发明还提供一种自动配液方法，包括如下步骤：

S1，在控制器的控制下所述药液稀释组件进行药液的稀释；

S2，在控制器的控制下所述药液平衡组件将药液储存组件中药袋中的多余药液回收至液体收集袋中；

S3，在控制器的控制下所述药液摇匀组件将S1中稀释后的药液摇匀；

S4，在控制器的控制下所述药液转移组件将S3中摇匀的药液转移至步骤S2已回收过多余药液的药袋中，至此完成一袋药液的配置；

S5，在控制器的控制下旋转药袋存放组件并重复上述S1-S4的步骤，进行下一袋药液的配置。

其中，步骤S1-S3，每一步可以相对独立运行，并且可以一起运行；稀释药液是把所有装载到机器内的药瓶依次注入稀释液，然后一起摇匀，直至药液融解，则稀释完成。药液平衡，是按照控制器计算给出每一袋药液需要去除量，去除量等于稀释药品的稀释液的量。每一袋需要配置的药品数量不一，所以药液平衡时，从药袋内排出的药液也可能不一致。

优选的，所述步骤S1包括如下步骤：

S1-1，控制器控制所述动力装置运动，进而带动第二针具运行至药瓶所在位置；

S1-2，控制器控制所述动力装置运动，进而带动第二针具插入至药瓶中；

S1-3，控制器控制蠕动泵运转，并将储液装置中的稀释母液经过液体导管传送至药瓶中；

S1-4，向药瓶中注入的稀释母液量达到要求后，控制器控制蠕动泵停止；

S1-5，控制器控制所述动力装置运动，进而带动第二针具从药瓶中拔出，稀释完成。

其中，步骤S1一次可以依次向多个药瓶内注入稀释液，并且可以根据药瓶内药品的不同(药品种类、药品规格等)而注入不等的稀释液；成组注入稀释液是为后续步骤S3的摇匀做准备。步骤S1、S3结合到一起可以快速自动完成药品的稀释，并且对每种药品可以自动识别，分别注入不等的稀释母液，并在步骤S3中按预设程序进行摇匀。

优选的，所述步骤S2包括如下步骤：

S2-1，在控制器中设置药袋中需要回收的液量；

S2-2，控制器控制竖直移动装置运动，并将第一针具插入药袋中；

S2-3，控制器控制第二蠕动泵运行，并将药袋中的待回收药液传送至液体收集袋中，同时流量传感器记录药袋的液体流出量数据；

S2-4，当流量传感器记录药袋的液体流出量数据达到S4-1中预设的需要回收的液量时，控制器控制第二蠕动泵停止；

S2-5，控制器控制竖直移动装置运动，并将第一针具从药袋中拔出，此时药液回收完成。

其中，步骤S2回收的药液量是由控制器决定的，是在配置开始时根据处方中的药品使用量及药品稀释信息给出的。步骤S2可以保证配置完药液后，药液的总量保持不变。此外，稀释母液与药袋内的药品是同一种液体(药品)。

优选的，所述步骤S3包括如下步骤：

S3-1，在步骤S1完成后，控制器的控制下旋转驱动装置的驱动摆动轴旋转或摆动，进而带动药瓶夹具以摆动轴为中心轴旋转或摆动；

S3-2，在控制器的控制下旋转驱动装置停止，摆动轴带动药瓶夹具回到初始位置，至此药液摇匀步骤完成。

其中，摇匀方式及摇匀时间能按预定值运行。并且可以根据药品的不同实现不同的摇匀方式，包括摇匀时间、摇匀速度、摇匀时旋转或者摆动等。

优选的，所述步骤S4包括如下步骤：

S4-1，在控制器的控制下，所述移动组件带动针管移动至药瓶下方；

S4-2，在控制器的控制下，所述移动组件带动针管向上移动至第三针具插入药瓶中；

S4-3，在控制器的控制下，所述第二驱动装置带动活塞朝向远离第三针具的方向移动，将药瓶中的药液抽至针管中；

S4-4，在控制器的控制下，所述移动组件带动针管向下移动至第三针具从药瓶中拔出，并移动至药袋下方，再次带动针管向上移动至第三针插入药袋中；

S4-5，在控制器的控制下，所述第二驱动装置带动活塞朝向靠近第三针具的方向移动，将针管中的药液推送至药袋中；

S4-6，在控制器的控制下，所述移动组件带动针管向下移动至第三针具从药袋中拔出，至此药液转移步骤完成。

优选的，所述步骤S5包括如下步骤：以药袋与第三针具连接时的位置为药袋的初始位置，在步骤4完成后，控制器控制旋转装置运行，带动承载台旋转，至下一药袋旋转至药袋的初始位置，控制器控制旋转装置停止，重复上述步骤S1-S4。此步骤是仿照医护人员配置药液的操作，可保证药瓶内残留较少，比医护人员手工配置更准确。

优选的，所述自动配液机还包括输入单元，所述输入单元用于输入操作参数并将输入的操作参数传递至控制器中，其中，所述操作参数包括：医嘱处方信息、处方药品信息、药瓶内药品信息、药袋中药品信息和稀释母液信息。其中，药瓶内药品信息可与数据库绑定，包括：每种药品皆对应数据库中药品名称、含量、需要使用的稀释剂、稀释剂用量、配伍禁忌(不能与某些药品一起使用等)、需要融解时长或摇匀方式等信息；药袋中药品信息：用于判断是否能用药瓶内的药品的融解，并判断是否是处方中的药品；稀释母液信息：用于判断是否与药袋中的药品一致。医嘱处方信息包括：医嘱代码、处方时间、责任医师、病人单号、药品代码、药瓶剂量、操作人员、操作时间、批次号；处方药品信息：药品代码、药品名称、剂量、毒性标识、混合方法、配液量、静置时间。

此外，机器开机时会自动运行自检程序，包括各个组件的原点寻找，各个传感器的工作状态是否正常等。本机在配置药液期间可以实时采集各个操作步骤的信号，并对这些信息进行处理，以达到监控配置过程。各个步骤都能按照预定的设置值进行有效的操作，能达到较高的配置精度。并在各个配置步骤中，所有药品的用量皆有记录，方便信息追踪等。

本发明的有益效果是：用机械自动操作代替人工操作，有效的减轻操作人员的劳动强度，有利于提高配液效率。

附图说明

图1为本发明的自动配液机的结构示意图；

图2为本发明的自动配液机的局部结构示意图；

图3为本发明的自动配液机的局部结构示意图；

图4为本发明的自动配液机的局部结构示意图；

图5为本发明的自动配液机的局部结构示意图；

图6为本发明的自动配液机的局部结构示意图；

图7为本发明的自动配液机的局部结构示意图；

图8为本发明的自动配液方法的流程图。

附图标记说明：

11.第二针具，12.动力装置，13.第一蠕动泵，121.横梁，122.第一滑块，123.水平纵向滑轨，124.第二滑块，21.药瓶夹具，22.摆动轴，23.连接板，211.第一夹板，212.第二夹板，31.注射器，311.第三针具，312.针管,313.活塞,32.移动组件,321.水平滑轨,322.水平滑块，323.竖直滑轨，324.竖直滑块，33.驱动装置，41.第四针具，42.第五针具，43.第二蠕动泵，44.竖直移动装置，441.竖直导轨，442.竖直滑块，51.承载台，511.圆形通孔，52.旋转装置，53.卡接件。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本发明，并非用于限定本发明的范围。

实施例1

如图1-7所示，本发明提供一种自动配液机，包括：药液稀释组件、药液摇匀组件、药液转移组件、药液平衡组件、药袋存放组件和控制器，在控制器的控制下所述药品经过药液稀释组件的稀释后在药液摇匀组件中摇匀，药袋存放组件中的药袋在控制器的控制下通过药液平衡组件排出多余药量，再将药液摇匀组件中的药液摇匀通过药液转移组件转移至存放在药袋存放组件中的药袋中，至此完成药液的自动配液。

作为本实施例的进一步方案，所述药液稀释组件包括：

储液装置，所述储液装置中装有稀释母液；

药瓶，所述药瓶中装有待稀释药品；

液体传送装置，所述液体传送装置包括第一针具、第二针具、第一蠕动泵和动力装置，所述第一针具的针尖端与储液装置相连接，所述第二针具的针尖端与药瓶相连接，所述第二针具的针头端通过液体导管与第一针具的针头端相连接，所述液体导管穿过蠕动泵，所述蠕动泵与控制器，所述控制器控制蠕动泵的运行、停止、运行速度和运行方向；所述动力装置连接在第二针具的下方，所述第二针具在动力装置的带动下运动，所述动力装置与控制器相连接，所述控制器控制动力装置的运行、停止、运行速度和运行方向；其中，所述第二针具在动力装置带动下运动，其运动方向分为两部分，其一为带动第二针具依次与各个药瓶相对应位置，其二为带动第二针具插入药瓶/从药瓶内拔出。

作为本实施例的进一步方案，所述药液摇匀组件包括：

药瓶夹具，所述药瓶夹具上夹设有至少一个装有带摇匀药液的药瓶，所述药瓶夹具与药瓶可拆卸的连接；

摆动轴，所述摆动轴与药瓶夹具的一端固定连接，所述药瓶夹具在摆动轴的带动下旋转或摆动；

第一驱动装置，所述第一驱动装置设置在摆动轴的一端，所述摆动轴在第一驱动装置的驱动下旋转或摆动，所述控制器与第一驱动装置相连接并控制第一驱动装置的运行和停止。

作为本实施例的进一步方案，所述药液转移组件包括：

注射器，所述注射器包括第三针具、针管和活塞，所述第三针具与针管固定连接，所述活塞套接在针管内部，并在针管内做往复运动；

移动组件，所述移动组件与针管相连接，所述针管在移动组件的驱动下沿竖直和/或水平方向运动；

第二驱动装置，所述第二驱动装置与活塞相连接，所述活塞在第二驱动装置的驱动下在针管内往复运动，所述控制器与移动组件相连接并控制移动组件的运行和停止，所述控制器与第二驱动装置相连接并控制第二驱动装置的运行和停止。

作为本实施例的进一步方案，所述药液平衡组件包括：

液体收集袋，所述液体收集袋用于接收液体转移装置移出的待回收药液；

流量传感器，所述流量传感器安装在所述药袋的液体出口处，用于采集药袋的液体流出量数据；所述控制器与流量传感器相连接并接收所述流量传感器采集的药袋的液体流出量数据；

液体转移装置，所述液体转移装置包括第四针具、第五针具、第二蠕动泵和竖直移动装置，所示第五针具的针头端通过液体导管与第四针具相连接，所述第五针具的针尖端与液体收集袋相连接；所述第四针具与第五针具之间的液体导管穿过蠕动泵，并在蠕动泵的作用下导出液体，所述蠕动泵与控制器相连接，所述控制器根据液体流出量数据控制蠕动泵的运行和停止；所述竖直移动装置与第四针具相连接，并带动第四针具进行竖直往复运动，所述竖直移动装置与控制器相连接，所述控制器控制竖直移动装置的运行和停止；所述第四针具在竖直移动装置的带动下插入药袋或者从药袋中拔出。

作为本实施例的进一步方案，所述药液储存组件包括：

承载台，所述承载台上设有多个圆形通孔，每个所述圆形通孔的周围均设置有一套用于将药袋瓶盖卡接在圆形通孔内的卡接件；

旋转装置，所述旋转装置固定连接在所述承载台的中心，所述承载台咋旋转装置的驱动下转动，所述控制器与旋转装置相连接，控制旋转装置的运行和停止；

药袋架，所述药袋架固定连接在承载台的上方，所述药袋瓶口朝下的挂在药袋架上。

本发明还提供一种自动配液方法，包括如下步骤：

S1，在控制器的控制下所述药液稀释组件进行药液的稀释；

S2，在控制器的控制下所述药液平衡组件将药液储存组件中药袋中的多余药液回收至液体收集袋中；

S3，在控制器的控制下所述药液摇匀组件将S1中稀释后的药液摇匀；

S4，在控制器的控制下所述药液转移组件将S3中摇匀的药液转移至步骤S2回收药袋中，至此完成一袋药液的配置；

S5，在控制器的控制下旋转药袋存放组件并重复上述S1-S4的步骤，进行下一袋药液的配置。

其中，步骤S1-S3，每一步可以相对独立运行，并且可以一起运行；稀释药液是把所有装载到机器内的药瓶依次注入稀释液，然后一起摇匀，直至药液融解，则稀释完成。药液平衡，是按照控制器计算给出每一袋药液需要去除量，去除量等于稀释药品的稀释液的量。每一袋需要配置的药品数量不一，所以药液平衡时，从药袋内排出的药液也可能不一致。

作为本实施例的进一步方案，所述步骤S1包括如下步骤：

S1-1，控制器控制所述动力装置运动，进而带动第二针具运行至药瓶所在位置；

S1-2，控制器控制所述动力装置运动，进而带动第二针具插入至药瓶中；

S1-3，控制器控制蠕动泵运转，并将储液装置中的稀释母液经过液体导管传送至药瓶中；

S1-4，药瓶中的药液稀释完成后，控制器控制蠕动泵停止；

S1-5，控制器控制所述动力装置运动，进而带动第二针具从药瓶中拔出，稀释完成。

其中，步骤S1一次可以依次向多个药瓶内注入稀释液，并且可以根据药瓶内药品的不同(药品种类、药品规格等)而注入不等的稀释液；成组注入稀释液是为后续步骤S3的摇匀做准备。步骤S1、S3结合到一起可以快速自动完成药品的稀释，并且对每种药品可以自动识别，分别注入不等的稀释母液，并在步骤S3中按预设程序进行摇匀。

作为本实施例的进一步方案，所述步骤S2包括如下步骤：

S2-1，在控制器中设置药袋中需要回收的液量；

S2-2，控制器控制竖直移动装置运动，并将第一针具插入药袋中；

S2-3，控制器控制第二蠕动泵运行，并将药袋中的待回收药液传送至液体收集袋中，同时流量传感器记录药袋的液体流出量数据；

S2-4，当流量传感器记录药袋的液体流出量数据达到S4-1中预设的需要回收的液量时，控制器控制第二蠕动泵停止；

S2-5，控制器控制竖直移动装置运动，并将第一针具从药袋中拔出，此时药液回收完成。

其中，步骤S2回收的药液量是由控制器决定的，是在配置开始时根据处方中的药品使用量及药品稀释信息给出的。步骤S2可以保证配置完药液后，药液的总量保持不变。此外，稀释母液与药袋内的药品是同一种液体(药品)。

作为本实施例的进一步方案，所述步骤S3包括如下步骤：

S3-1，在步骤S1完成后，控制器的控制下旋转驱动装置的驱动摆动轴旋转或摆动，进而带动药瓶夹具以摆动轴为中心轴旋转或摆动；

S3-2，在控制器的控制下旋转驱动装置停止，摆动轴带动药瓶夹具回到初始位置，至此药液摇匀步骤完成。

其中，摇匀方式及摇匀时间能按预定值运行。并且可以根据药品的不同实现不同的摇匀方式，包括摇匀时间、摇匀速度、摇匀时旋转或者摆动等。

作为本实施例的进一步方案，所述步骤S4包括如下步骤：

S4-1，在控制器的控制下，所述移动组件带动针管移动至药瓶下方；

S4-2，在控制器的控制下，所述移动组件带动针管向上移动至第三针具插入药瓶中；

S4-3，在控制器的控制下，所述第二驱动装置带动活塞朝向远离第三针具的方向移动，将药瓶中的药液抽至针管中；

S4-4，在控制器的控制下，所述移动组件带动针管向下移动至第三针具从药瓶中拔出，并移动至药袋下方，再次带动针管向上移动至第三针插入药袋中；

S4-5，在控制器的控制下，所述第二驱动装置带动活塞朝向靠近第三针具的方向移动，将针管中的药液推送至药袋中；

S4-6，在控制器的控制下，所述移动组件带动针管向下移动至第三针具从药袋中拔出，至此药液转移步骤完成。

作为本实施例的进一步方案，所述步骤S5包括如下步骤：以药袋与第三针具连接时的位置为药袋的初始位置，在步骤4完成后，控制器控制旋转装置运行，带动承载台旋转，至下一药袋旋转至药袋的初始位置，控制器控制旋转装置停止，重复上述步骤S1-S4。

作为本实施例的进一步方案，所述自动配液机还包括输入单元，所述输入单元用于输入操作参数并将输入的操作参数传递至控制器中，其中，所述操作参数包括：医嘱处方信息、处方药品信息、药瓶内药品信息、药袋中药品信息和稀释母液信息。其中，药瓶内药品信息可与数据库绑定，包括：每种药品皆对应数据库中药品名称、含量、需要使用的稀释剂、稀释剂用量、配伍禁忌(不能与某些药品一起使用等)、需要融解时长或摇匀方式等信息；药袋中药品信息：用于判断是否能用药瓶内的药品的融解，并判断是否是处方中的药品；稀释母液信息：用于判断是否与药袋中的药品一致。医嘱处方信息包括：医嘱代码、处方时间、责任医师、病人单号、药品代码、药瓶剂量、操作人员、操作时间、批次号；处方药品信息：药品代码、药品名称、剂量、毒性标识、混合方法、配液量、静置时间。

此外，机器开机时会自动运行自检程序，包括各个组件的原点寻找，各个传感器的工作状态是否正常等。本机在配置药液期间可以实时采集各个操作步骤的信号，并对这些信息进行处理，以达到监控配置过程。各个步骤都能按照预定的设置值进行有效的操作，能达到较高的配置精度。并在各个配置步骤中，所有药品的用量皆有记录，方便信息追踪等。

实施例2

在实施例1的基础上，药液摇匀组件可以为自动药液摇匀组件，包括：药瓶夹具，所述药瓶夹具上夹设有至少一个装有带摇匀药液的药瓶，所述药瓶夹具与药瓶可拆卸的连接；摆动轴，所述摆动轴与药瓶夹具的一端固定连接，所述药瓶夹具在摆动轴的带动下旋转或摆动；驱动装置，所述驱动装置设置在摆动轴的一端，所述摆动轴在驱动装置的驱动下旋转或摆动；控制器，所述控制器与驱动装置相连接并控制驱动装置的运行和停止。还包括连接板，所述连接板的一侧与摆动轴固定连接，所述连接板的另一侧与药瓶夹具固定连接所述药瓶夹具包括：第一夹板，所述第一夹板为长方形板，所述第一夹板的一侧长边上设有至少一个圆弧形凹口，第二夹板，所述第二夹板为长方形板，所述第二夹板的一侧长边上设有至少一个圆弧形凹口，所述第一夹板与第二夹板通过连接板可拆卸的连接。所述第一夹板的两短边处各设置有一个第一连接槽；所述第二夹板的两短边处各设置有一个第二连接槽；所述连接板的两端与第一连接槽相对应的位置各设有一个连接耳，所述连接耳依次穿过第一连接槽和第二连接槽，并分别通过螺栓或者卡销与第一连接槽和第二连接槽相连接。所述第一夹板与第二夹板的圆弧凹口一一对应，形成用于夹紧药瓶的药瓶卡接口。所述药瓶夹具上设有多个药瓶开接口，所述多个药瓶卡接口在药瓶夹具上排成一列并均匀分布。还包括信号接收器，所述信号接收器与所述驱动装置相连接，所述信号接收器与控制器有线或无线连接，所述控制器通过信号接收器控制驱动装置的运行和停止

实施例3

在实施例1的基础上，药液转移组件可以为自动药液转移组件，包括：注射器，所述注射器包括针具、针管和活塞，所述针具与针管固定连接，所述活塞套接在针管内部，并在针管内做往复运动；移动组件，所述移动组件与针管相连接，所述针管在移动组件的驱动下沿竖直和/或水平方向运动；驱动装置，所述驱动装置与活塞相连接，所述活塞在驱动装置的驱动下在针管内往复运动；控制器，所述控制器与移动组件相连接并控制移动组件的运行和停止，所述控制器与驱动装置相连接并控制驱动装置的运行和停止。所述移动组件包括：水平滑轨，水平滑块，所述水平滑块与水平滑轨滑动连接，并沿着水平滑轨往复运动；竖直滑轨，所述竖直滑轨固定连接在水平滑块的一侧面上；竖直滑块，所述竖直滑块与竖直滑轨滑动连接，并沿着竖直滑轨往复运动，所述竖直滑块与针管固定连接，所述针管随着竖直滑块往复运动。优选的，所述竖直滑轨和水平滑轨分别位于水平滑块的两侧。所述针具与待取液件之间的距离小于所述竖直轨道的长度。

或者，所述移动组件包括：第一齿轮链；第一齿轮，所述第一齿轮与第一齿轮链咬合连接，并沿第一齿轮链运动；第二齿轮链，所述第二齿轮链固定连接在所述第一齿轮的一侧面上；第二齿轮，所述第二齿轮与第二齿轮链咬合连接，并沿第二齿轮链运动，所述第二齿轮与第二针具固定连接。所述第一齿轮的运动轨迹与所述第二齿轮的运动轨迹相垂直。

并且，所述驱动装置与针管下沿之间的最短距离小于活塞与针管的长度差。所述驱动装置为液压机、电动机、马达中的一种。

实施例4

在实施例1的基础上，所述药袋储存组件可以为自动药袋储存组件，包括：承载台，所述承载台上设有多个圆形通孔，每个所述圆形通孔的周围均设置有一套用于将药袋瓶盖卡接在圆形通孔内的卡接件；旋转装置，所述旋转装置固定连接在所述承载台的中心，所述承载台在旋转装置的驱动下转动；控制器，所述控制器与旋转装置相连接，控制旋转装置的运行和停止；药袋架，所述药袋架固定连接在承载台的上方，所述药袋瓶口朝下的挂在药袋架上。所述卡接件包括：压板，所述压板固定连接在圆形通孔一侧，所述压板与承载台的上表面之间形成一凹槽；压片，所述压片的一端通过螺栓与承载台相连接，所述压片可绕其连接螺栓转动，所述压片的一侧设有圆弧形开口；所述压片的连接端与所述压板位于圆形通孔的两侧。

所述圆弧形开口的直径小于药袋瓶盖的直径大于等于药袋瓶颈的直径。所述压片上还设有相上延伸的折弯边，所述折弯边与圆弧形开口分别位于压片的两侧。所述压片与承载台相连接的一侧还设有压片固定板，所述压片固定板为纵截面为L形的板，所述压片的一端夹设在所述压片固定板与承载台之间，所述螺栓依次穿过压片固定板、压片、承载台并将三者串连。所述压片固定板下表面与承载台上表面之间的最大距离大于压片的厚度。所述压板与承载台的上表面之间形成的凹槽高度大于等于压片的厚度。所述圆形通孔的直径大于药袋瓶盖的直径。

实施例5

在实施例1的基础上，所述药液平衡组件为自动药液平衡组件，包括：药袋，所述药袋为密封袋体，所述药袋内盛放有待回收药液；液体转移装置，所述液体转移装置与药袋相连接，用于转移药袋中的待回收药液；液体收集袋，所述液体收集袋与液体转移装置相连接，用于接收液体转移装置移出的待回收药液；流量传感器，所述流量传感器安装在所述药袋的液体出口处，用于采集药袋的液体流出量数据；控制器，所述控制器与液体转移装置相连接并控制液体转移装置的运行和停止，所述控制器与流量传感器相连接并接收所述流量传感器采集的药袋的液体流出量数据。所述液体转移装置包括：第四针具，第五针具，所述第五针具的针头端通过液体导管与第四针具相连接，所述第五针具的针尖端与液体收集装置相连接；蠕动泵，所述第四针具与第五针具之间的液体导管穿过蠕动泵，并在蠕动泵的作用下导出液体，所述蠕动泵与控制器相连接，所述控制器根据液体流出量数据控制蠕动泵的运行和停止；竖直移动装置，所述竖直移动装置与第四针具相连接，并带动第四针具进行竖直往复运动；所述竖直移动装置与控制器相连接，所述控制器控制竖直移动装置的运行和停止。所述竖直移动装置包括：竖直导轨，竖直滑块，所述竖直滑块与竖直滑轨滑动连接并沿竖直滑轨往复运动，所述竖直滑块与第四针具固定连接并带动第四针具沿竖直滑轨往复运动。所述针具与药袋之间的距离小于所述竖直轨道的长度。所述竖直滑块运动至竖直滑轨上部时针具插入药袋，所述竖直滑块运动至竖直滑轨下部时针具自药袋中拔出。

或者，所述竖直移动装置包括：齿轮链条，所述齿轮链条沿竖直平面固定设置；齿轮，所述齿轮与齿轮链条咬合连接并沿齿轮链条往复运动，所述齿轮与第四针具固定连接并带动第四针具沿竖直方向往复运动。所述针具与药袋之间的距离小于所述齿轮的运动距离；所述齿轮运动至齿轮链条上部时针具插入药袋，所述齿轮运动至齿轮链条下部时针具自药袋中拔出。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。