一种爬壁喷漆机器人用旋转喷头结构的制作方法

本实用新型涉及爬壁喷漆机器人领域，尤其是涉及一种应用于爬壁喷漆机器人的可旋转喷头结构。

背景技术：

公知的，爬壁机器人又称为壁面移动机器人，其是一种能够在垂直的壁面攀爬并完成相关作业的自动化机器人，由于垂直壁面作业属于极限作业的范畴，因此爬壁机器人也称为极限作业机器人，这其中就包含用于对大型储存罐或船舶等物体的表面进行喷涂作业的爬壁喷漆机器人；目前，常规的爬壁喷漆机器人所采用的喷漆喷头，其结构都是将喷头固定安装在爬壁喷漆机器人的机械臂前端，然后再通过控制爬壁喷漆机器人的行走来进行相应的喷漆作业；

然而，在长期的实际应用中发现，虽然在多数的情况下，现有的爬壁喷漆机器人都能够完成常规喷漆作业，但是其在较复杂的工况环境下就无法有效的实施喷漆作业了，例如：石油储油罐上的人行梯、储油罐防电击围栏所用的钢管等，其都要求要全部喷漆防锈，但现有的爬壁喷漆机器人只能对其前面和上面进行喷漆作业，因此在复杂工况环境下进行爬壁喷漆作业时，对一些不易正对爬壁喷漆机器人喷头的部位进行喷漆作业还必须要通过人工才能完成；

此外，在造船行业中，虽然有针对性的开发了一些爬壁喷漆机器人，但是能够实际投入使用得却不多，这主要是由于船体表面具有面积大、曲面复杂的特点，而现有的爬壁喷漆机器人对一些曲面部位无法进行有效喷漆，因此即便是使用了爬壁喷漆机器人，也还得再通过人工对这些部位进行补漆后才能全面完成喷漆作业，这不但给爬壁喷漆机器人的使用方带来了负担，而且也相应限制了爬壁喷漆机器人的推广和应用。

技术实现要素：

为了克服背景技术中的不足，本实用新型公开了一种爬壁喷漆机器人用旋转喷头结构，所述的结构能够通过喷漆喷头的旋转达到全方位喷漆的目的，其非常适于在爬壁喷漆机器人上应用和推广。

为实现上述发明目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种爬壁喷漆机器人用旋转喷头结构，所述的结构包含机械臂、主旋转缸、伸缩缸、副旋转缸和喷漆喷头；所述的机械臂底端通过主旋转缸与爬壁喷漆机器人的车体连接，机械臂的臂身与主旋转缸之间连接有用于控制调整机械臂方向的伸缩缸，机械臂的顶端通过副旋转缸与喷漆喷头连接。

进一步，所述的主旋转缸包含底座和通过旋转轴连接在底座上的旋转盘，该底座对应与车体的上部面固定连接，该旋转盘的上部面与机械臂的底端对应铰接；所述的伸缩缸的一端与主旋转缸的旋转盘侧壁对应铰接，另一端与机械臂的臂身下侧中部对应铰接。

进一步，所述的副旋转缸横向或纵向固定在机械臂的顶端端部，副旋转缸的旋转轴端头与喷漆喷头固定连接。

进一步，所述的机械臂为可伸缩结构。

进一步，所述的喷漆喷头通过相应管路与漆料箱连通，该漆料箱固定于车体或作业场地内。

由于采用如上所述的技术方案，本实用新型具有如下有益效果：

本实用新型所述的爬壁喷漆机器人用旋转喷头结构易于安装，便于维护，所述的结构采用主旋转缸作为机械臂的底座与车体连接，并以此达到利用主旋转缸带动机械臂全方位旋转的目的，同时采用副旋转缸作为喷漆喷头的底座与机械臂连接，并以此达到利用副旋转缸带动喷漆喷头进行360度旋转作业的目的；所述的结构不仅能够完成现有爬壁喷漆机器人的常规作业，而且还能够通过主、副旋转缸的动作来带动喷漆喷头完成对不易正对爬壁喷漆机器人喷头的部位及一些曲面部位进行喷漆作业，即安装所述结构的爬壁喷漆机器人能够在复杂工况环境中顺利完成对复杂作业面的喷漆工作，由于其无需再使用人工进行补漆作业，因此所述的结构非常适于在爬壁喷漆机器人领域进行推广和应用。

【附图说明】

图1是本实用新型的示意图；

图2是图1的A向示意图。

图中：1、机械臂；2、主旋转缸；3、车体；4、伸缩缸；5、副旋转缸；6、喷漆喷头。

【具体实施方式】

通过下面的实施例可以更详细的解释本发明，公开本实用新型的目的旨在保护本实用新型范围内的一切变化和改进，本实用新型并不局限于下面的实施例：

结合附图1～2所述的爬壁喷漆机器人用旋转喷头结构，所述的结构包含机械臂1、主旋转缸2、伸缩缸4、副旋转缸5和喷漆喷头6；所述的机械臂1底端通过主旋转缸2与爬壁喷漆机器人的车体3连接，即机械臂1能够在主旋转缸2的旋转带动下进行左右360度的旋转动作；机械臂1的臂身与主旋转缸2之间连接有用于控制调整机械臂1方向的伸缩缸4，即机械臂1能够在伸缩缸4的伸缩带动下进行上下90度的起落动作；根据需要，所述的主旋转缸2包含位于下部的底座和通过旋转轴连接在底座上部的旋转盘，且位于下部的底座对应与车体3的上部面固定连接，而旋转盘的上部面与机械臂1的底端对应铰接，同时，将伸缩缸4的一端与主旋转缸2的旋转盘侧壁对应铰接，将伸缩缸4的另一端与机械臂1的臂身下侧中部对应铰接，即机械臂1在主旋转缸2及伸缩缸4的带动下进行动作时，其能够同时带动副旋转缸5和喷漆喷头6进行相应的左右、上下的移动；

所述的喷漆喷头6通过副旋转缸5与机械臂1的顶端对应连接，即副旋转缸5固定在机械臂1的顶端，而喷漆喷头6则与副旋转缸5的旋转轴固定连接，从而在机械臂1带动副旋转缸5移动时，喷漆喷头6能够在副旋转缸5的动作带动下进行360度的转动，这有效的保障了喷漆喷头6能够全方位完成对复杂作业面的喷漆工作；根据需要，能够将副旋转缸5的缸身呈以横向或纵向固定在机械臂1的顶端端部，将副旋转缸5的旋转轴端头与喷漆喷头6对应固定连接在一起，即副旋转缸5动作时，其旋转轴能够带动喷漆喷头6在横向或纵向的方向上进行360度的旋转，从而完成全方位喷漆作业的目的；此外，为适应在不同空间作业的要求，能够采用可伸缩结构的机械臂1，即以此达到可调远近的目的；为便于进行抽漆喷漆，能够通过相应管路将喷漆喷头6与对应的漆料箱连通在一起，根据需要，该漆料箱能够固定在车体3上，也能够根据实际需要放置在相应的作业场地内。

本实用新型未详述部分为现有技术，故本实用新型未对其进行详述。