本发明属于粉末研磨机械领域，具体为一种行星式球磨机器人。
背景技术
行星式球磨机器人是针对粉碎、研磨、分散金属、非金属、有机、中草药等粉体进行设计的，其工作原理是利用磨料与试料在研磨罐内高速翻滚，对物料产生强力剪切、冲击、碾压达到粉碎、研磨、分散、乳化物料的目的；行星式球磨机在同一转盘上装有多个球磨罐，当转盘转动时，球磨罐在绕转盘轴公转的同时又围绕自身轴心自转，作行星式运动；罐中磨球在高速运动中相互碰撞，研磨和混合样品。
现有用于行星式球磨机机器人中的球磨罐，出料口与进料口为同一处，物料放入球磨罐研磨后需要人工将罐盖打开，然后将磨球与物料一起从球磨罐中倒出来，将磨球挑出然后，再进行包装。人工出料，劳动强度大，且生产效率低下，不能满足快速化生产的需求。
技术实现要素：
本发明的目的是针对以上问题，提供一种行星式球磨机器人，能够实现自动化出料，降低了工人的劳动强度提高了生产效率。
为实现以上目的，本发明采用的技术方案是：它包括外壳体，其内部设置有支撑板，支撑板的上端安装有转盘，转盘的上端固定连接内壳体，内壳体与第二减速电机的输出轴连接，内壳体内设置有电机室，电机室的上方设置有球磨室，球磨室的内部圆形阵列有多个自动卸料球磨罐，自动卸料球磨罐与缸体连接，缸体安装在内壳体内的轴承上，缸体上设置有第一齿轮，电机室的内部设置有第一减速电机，第一减速电机的输出轴上设置有第二齿轮，第一齿轮与第二齿轮之间啮合连接；球磨室的内部且在位于自动卸料球磨罐的下方设置有接料斗，接料斗的侧下端设置有出料管，出料管向外穿过内壳体后固定在支撑架上；内壳体的底部外壁连接法兰，法兰上且在位于出料管的正下方设置有料筒；出料管的出料口设置在料筒内；自动卸料球磨罐包括罐体，罐体的上端设置有进料口，进料口处设置有罐盖；罐体的内部设置有多个研磨球；罐体的下端均匀分布有多个甩料孔，罐体的内部设置有可上下升降的内衬；内衬为环形结构；内衬的外壁与罐体的内壁接触，并将甩料孔进行遮挡。
进一步的，出料管为波纹软管。
进一步的，内衬的内壁为上大下小的锥形面。
进一步的，罐盖的材质为玛瑙、尼龙、聚氨酯、聚四氟乙烯、不锈钢、硬质合金、氮化硅、碳化硅、氧化锆、高锰钢或高铝，且罐盖为铸造一体成型。
进一步的，缸体的下端连接充气阀；缸体的上端穿插在罐体内；内衬的中部设置有套筒，套筒与内衬之间通过支撑件连接，套筒套设在缸体上；缸体的内部设置有活塞，活塞上设置有o型密封圈，活塞的上端连接升降杆，升降杆的上端横向设置连接杆，连接杆穿过套筒的u槽后与螺帽连接；缸体的上端设置有用于连接杆上下升降的线性滑槽；缸体的顶部设置有端盖，端盖与缸体之间通过螺纹连接。
进一步的，罐体的内侧壁上设置有耐磨层，耐磨层材质为玛瑙、尼龙、聚氨酯、聚四氟乙烯、聚丙烯、不锈钢、硬质合金、氮化硅、碳化硅、氧化锆、铬钢/高锰钢、高铝。
进一步的，接料斗为盒体结构，接料斗的底部且在位于自动卸料球磨罐的正下方设置有通孔，通孔处设置有挡料凸台，挡料凸台为环形结构。
进一步的，接料斗的底部设置有导杆，导杆的下端向下活动穿过导向轴套与球磨室的底板；导向轴套与球磨室的底板焊接固定；接料斗与球磨室的底板之间连接支撑弹簧；接料斗的底部安装振动电机。
进一步的，罐体的的下端侧壁上连接罩体，挡料凸台活动设置在罩体的内部。
进一步的，外壳体的底部设置万向轮。
本发明的有益效果：本发明提供了一种行星式球磨机器人，能够实现自动化出料，降低了工人的劳动强度提高了生产效率。
1、本发明中的缸体的下端连接充气阀；缸体的上端穿插在罐体内；内衬的中部设置有套筒，套筒与内衬之间通过支撑架连接，套筒套设在缸体上；缸体的内部设置有活塞，活塞上设置有o型密封圈，活塞的上端连接升降杆，升降杆的上端横向设置连接杆，连接杆穿过套筒的u槽后与螺帽连接；缸体的上端设置有用于连接杆上下升降的线性滑槽；缸体的顶部设置有端盖，端盖与缸体之间通过螺纹连接；充气阀内充入惰性气体，使第一活塞向上运动，从而带动内衬上升，内衬上升后将甩料孔露出，罐体高速旋转时带动物料从甩料孔排出，降低了工人的劳动强度，提高了生产效率。
2、本发明中的罐盖的材质为玛瑙、尼龙、聚氨酯、聚四氟乙烯、不锈钢、硬质合金、氮化硅、碳化硅、氧化锆、高锰钢或高铝，且罐盖为铸造一体成型，提高了强度以及耐磨、耐撞击的能力，延长了设备的使用寿命。
3、本发明中的罐体的内侧壁上设置有耐磨层，耐磨层材质为玛瑙、尼龙、聚氨酯、聚四氟乙烯、聚丙烯、不锈钢、硬质合金、氮化硅、碳化硅、氧化锆、铬钢/高锰钢、高铝；提高了强度以及耐磨、耐撞击的能力，延长了设备的使用寿命。
4、本发明在球磨室的内部且在位于自动卸料球磨罐的下方设置有接料斗，接料斗的侧下端设置有出料管，出料管向外穿过内壳体后固定在支撑架上；内壳体的底部外壁连接法兰，法兰上且在位于出料管的正下方设置有料筒；出料管的出料口设置在料筒内。被罐体甩出的物料进入到接料斗，然后通过出料管排入到料筒内，完成物料的自动化储存，降低了工人的劳动强度，提高了生产效率。
5、本发明中接料斗的底部设置有导杆，导杆的下端向下活动穿过导向轴套与球磨室的底板；导向轴套与球磨室的底板焊接固定；接料斗与球磨室的底板之间连接支撑弹簧；接料斗的底部安装振动电机。通过振动提高了物料输出的速度，加快料筒内物料的储存，提高了效率。
附图说明
图1为本发明的结构示意图。
图2为本发明中自动卸料球磨罐的结构示意图。
图3为本发明中缸体、活塞等零件的剖面结构示意图。
图4为本发明中罐体的结构示意图。
图5为本发明中接料斗安装结构示意图。
图6为本发明中接料斗的结构示意图。
图7为本发明中内衬的结构示意图。
图中所述文字标注表示为：1、充气阀；2、第一减速电机；3、第二齿轮；4、电机室；5、出料管；6、第一齿轮；7、支撑架；8、支撑弹簧；9、振动电机；10、球磨室；11、自动卸料球磨罐；12、接料斗；13、导向轴套；14、导杆；15、轴承；16、缸体；17、内壳体；18、万向轮；19、外壳体；20、第二减速电机；21、转盘；22、支撑板；23、法兰；24、料筒；1101、研磨球；1102、支撑件；1103、套筒；1104、端盖；1105、罐盖；1106、进料口；1107、线性滑槽；1108、罐体；1109、连接杆；1110、内衬；1111、甩料孔；1112、罩体；1113、升降杆；1114、活塞；1115、o型密封圈；1116、螺帽；1117、u槽；1201、通孔；1202、挡料凸台；11101、锥形面。
具体实施方式
为了使本领域技术人员更好地理解本发明的技术方案，下面结合附图对本发明进行详细描述，本部分的描述仅是示范性和解释性，不应对本发明的保护范围有任何的限制作用。
如图1-图7所示，本发明的具体结构为：它包括外壳体19，其内部设置有支撑板22，支撑板22的上端安装有转盘21，转盘21的上端固定连接内壳体177，内壳体177与第二减速电机20的输出轴连接7，内壳体17内设置有电机室4，电机室4的上方设置有球磨室10，球磨室10的内部圆形阵列有多个自动卸料球磨罐11，自动卸料球磨罐11与缸体16连接，缸体16安装在内壳体177内的轴承15上，缸体16上设置有第一齿轮6，电机室4的内部设置有第一减速电机2，第一减速电机2的输出轴上设置有第二齿轮3，第一齿轮6与第二齿轮3之间啮合连接；球磨室10的内部且在位于自动卸料球磨罐11的下方设置有接料斗12，接料斗12的侧下端设置有出料管5，出料管5向外穿过内壳体177后固定在支撑架7上；内壳体177的底部外壁连接法兰23，法兰23上且在位于出料管5的正下方设置有料筒24；出料管5的出料口设置在料筒24内；自动卸料球磨罐11包括罐体1108，罐体1108的上端设置有进料口1106，进料口1106处设置有罐盖1105；罐体1108的内部设置有多个研磨球1101；罐体1108的下端均匀分布有多个甩料孔1111，罐体1108的内部设置有可上下升降的内衬1110；内衬1110为环形结构；内衬1110的外壁与罐体1108的内壁接触，并将甩料孔1111进行遮挡。
优选的，出料管5为波纹软管。
优选的，内衬1110的内壁为上大下小的锥形面11101。
优选的，罐盖1105的材质为玛瑙、尼龙、聚氨酯、聚四氟乙烯、不锈钢、硬质合金、氮化硅、碳化硅、氧化锆、高锰钢或高铝，且罐盖为铸造一体成型。
优选的，缸体16的下端连接充气阀1；缸体16的上端穿插在罐体1108内；内衬1110的中部设置有套筒1103，套筒1103与内衬1110之间通过支撑件1102连接，套筒1103套设在缸体16上；缸体16的内部设置有活塞1114，活塞1114上设置有o型密封圈1115，活塞1114的上端连接升降杆1113，升降杆1113的上端横向设置连接杆1109，连接杆1109穿过套筒1103的u槽1117后与螺帽1116连接；缸体16的上端设置有用于连接杆1109上下升降的线性滑槽1107；缸体16的顶部设置有端盖1104，端盖1104与缸体16之间通过螺纹连接。
优选的，罐体1108的内侧壁上设置有耐磨层，耐磨层材质为玛瑙、尼龙、聚氨酯、聚四氟乙烯、聚丙烯、不锈钢、硬质合金、氮化硅、碳化硅、氧化锆、铬钢/高锰钢、高铝。
优选的，接料斗12为盒体结构，接料斗12的底部且在位于自动卸料球磨罐11的正下方设置有通孔1201，通孔1201处设置有挡料凸台1202，挡料凸台1202为环形结构。
优选的，接料斗12的底部设置有导杆14，导杆14的下端向下活动穿过导向轴套13与球磨室10的底板；导向轴套13与球磨室10的底板焊接固定；接料斗12与球磨室10的底板之间连接支撑弹簧8；接料斗12的底部安装振动电机9。
优选的，罐体1108的的下端侧壁上连接罩体1112，挡料凸台1202活动设置在罩体1112的内部。
优选的，外壳体19的底部设置万向轮18。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，由于文字表达的有限性，而客观上存在无限的具体结构，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进、润饰或变化，也可以将上述技术特征以适当的方式进行组合；这些改进润饰、变化或组合，或未经改进将发明的构思和技术方案直接应用于其它场合的，均应视为本发明的保护范围。