一种结合激光跟踪和气浮动的接触式涂胶枪的制作方法

本实用新型涉及汽车总装玻璃自动涂胶领域，尤其涉及一种结合激光跟踪和气浮动的接触式涂胶枪。

背景技术：

在汽车总装领域，尤其是在风挡玻璃涂胶工艺中，玻璃本身存在偏差，其中影响较大的是弯曲弧度偏差、面差等，尤其是商用车风挡玻璃，尺寸大，偏差也大。传统的第七轴涂胶枪是高度固定的，当玻璃按固定轨迹涂胶时，由于玻璃本身的偏差，玻璃与胶枪的胶嘴之间的距离忽大忽小，导致胶枪的胶嘴易损坏，以及导致胶型不合格，玻璃装车后就会造成漏水等问题。

技术实现要素：

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种结合激光跟踪和气浮动的接触式涂胶枪，以克服上述现有技术中的不足。

本实用新型解决上述技术问题的技术方案如下：一种结合激光跟踪和气浮动的接触式涂胶枪，包括支架、线性模组、平衡气缸、托盘、旋转胶枪、第一连接块和第二连接块，平衡气缸设置在支架上，托盘通过第二连接块与平衡气缸的活塞杆相连接，旋转胶枪设置在托盘上；线性模组设置在支架上，第一连接块设置在线性模组的滑块上，第一连接块位于第二连接块的下方，并与第二连接块相接触，线性模组上的滑块的移动方向与平衡气缸上的活塞杆的伸缩方向相同。

本实用新型的有益效果是：在使用时，将结合激光跟踪和气浮动的接触式涂胶枪安装在涂胶塔上，给予平衡气缸一定的气压，通过平衡气缸、第一连接块和第二连接块能够平衡胶枪90％以上的重量，当旋转胶枪的胶嘴受到外力向上推动时，由于第二连接块与第一连接块之间只接触，不固定，此时，第二连接块与第一连接块可以脱开，使得旋转胶枪、托盘所构成的整体能够被顶起，从而避免损坏胶嘴和玻璃。

在上述技术方案的基础上，本实用新型还可以做如下改进。

进一步，还包括激光测距仪和PLC控制器；激光测距仪设置在托盘上，并测定旋转胶枪的胶嘴距待涂胶玻璃之间的间距，激光测距仪的信号输出端与PLC控制器的信号输入端电连接，PLC控制器的信号输出端与线性模组的信号输入端电连接。

进一步，激光测距仪包括激光传感器和传感器支架，传感器支架与托盘相连接，激光传感器设置在传感器支架上。

采用上述进一步的有益效果是：激光测距仪测量旋转胶枪的胶嘴与待涂胶玻璃之间的距离，当距离小于设定间距时，激光测距仪将测量值反馈给PLC控制器，PLC控制器给出上升指令至线性模组，线性模组驱动托盘上升，当距离大于设定间距时，激光测距仪将测量值反馈给PLC控制器，PLC控制器给出下降指令至线性模组，线性模组驱动托盘下降，能够自动补偿胶嘴和玻璃之间的距离偏差，能够提高胶型合格率，并防止因为胶型缺陷而导致装车出现漏水的情况；本方案中可以让机器人的运动轨迹固定不变，间距靠线性模组来动态调整，从控制上看更为简单。

进一步，还包括三个接近开关和接近开关挡片，三个接近开关从上至下依次设置在支架上，三个接近开关分别用于感测托盘的上极限位、零位和下极限位，接近开关挡片设置在托盘上，且接近开关挡片对着用于感测托盘零位的接近开关,三个接近开关的信号输出端分别与PLC控制器的信号输入端电连接。

采用上述进一步的有益效果是：在使用时，可以设定位于中间的接近开关所处位置为原点，而上方的则为上极限，下方的则为下极限，每次涂胶前托盘必须在原点位，如果不在就要进行原点校准，让托盘在原点位的目的是适应机器人固定的涂胶轨迹。

进一步，平衡气缸为低摩擦气缸。

附图说明

图1为本实用新型所述结合激光跟踪和气浮动的接触式涂胶枪的结构示意图；

图2为本实用新型所述结合激光跟踪和气浮动的接触式涂胶枪的立体图。

附图中，各标号所代表的部件列表如下：

1、支架，2、线性模组，3、平衡气缸，4、托盘，5、激光测距仪，510、激光传感器，520、传感器支架，6、旋转胶枪，610、胶嘴，7、第一连接块，8、第二连接块，9、接近开关，10、接近开关挡片。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本实用新型，并非用于限定本实用新型的范围。

如图1、图2所示，一种结合激光跟踪和气浮动的接触式涂胶枪，包括支架1、线性模组2、平衡气缸3、托盘4、旋转胶枪6、第一连接块7和第二连接块8，平衡气缸3竖直设置在支架1上，托盘4则设置在支架1的下方，且托盘4通过第二连接块8相连接，第二连接块8则通过浮动接头与平衡气缸3的活塞杆相连接。旋转胶枪6设置在托盘4上，旋转胶枪6的胶嘴610贯穿托盘4，并朝远离平衡气缸3的方向延伸。线性模组2设置在支架1上，线性模组2为现有技术中的滚珠丝杆导轨机构，第一连接块7设置在线性模组2的滑块上，线性模组2上的滑块的移动方向与平衡气缸3上的活塞杆的伸缩方向相同，第一连接块7位于第二连接块8的下方，并与第二连接块8相接触，即第二连接块8搁在第一连接块7上，具体指第一连接块7托着第二连接块8，第二连接块8与第一连接块7之间只接触，不固定。平衡气缸3为低摩擦气缸，同等气压、输出力情况下，其缸径越小越好，平衡气缸3可以采用smc低摩擦气缸。

结合激光跟踪和气浮动的接触式涂胶枪还包括激光测距仪5和PLC控制器，激光测距仪5设置在托盘4上，并测定旋转胶枪6的胶嘴610距待涂胶玻璃之间的间距，激光测距仪5的信号输出端与PLC控制器的信号输入端电连接，PLC控制器的信号输出端与线性模组2的信号输入端电连接，PLC控制器可以采用西门子、三菱等。

激光测距仪5包括激光传感器510和传感器支架520，传感器支架520设置在托盘4远离平衡气缸3的一侧，且传感器支架520与托盘4相连接，激光传感器510设置在传感器支架520上，在本实施例中，激光传感器510采用的是基恩士IL100。

结合激光跟踪和气浮动的接触式涂胶枪还包括三个接近开关9和接近开关挡片10，三个接近开关9从上至下依次设置在支架1上，在使用时，可以设定位于中间的接近开关9所处位置为原点，而上方的则为上极限，下方的则为下极限，每次涂胶前托盘4必须在原点位，如果不在就要进行原点校准，让托盘4在原点位的目的是适应机器人固定的涂胶轨迹，即三个接近开关9分别用于感测托盘4的上极限位、零位和下极限位，接近开关挡片10设置在托盘4上，且接近开关挡片10对着用于感测托盘4零位的接近开关9,三个接近开关9的信号输出端分别与PLC控制器的信号输入端电连接，接近开关9可以选用M8接近开关。

在使用时，将结合激光跟踪和气浮动的接触式涂胶枪安装在涂胶塔上，第七轴电机与旋转胶枪6相连接；给予平衡气缸3一定的气压，能够平衡胶枪6百分之九十以上的重量。激光测距仪5测量旋转胶枪6的胶嘴610与待涂胶玻璃之间的距离，当距离小于设定间距时，比如1mm，激光测距仪5将测量值反馈给PLC控制器，PLC控制器给出上升指令至线性模组2，线性模组2驱动托盘4上升，当距离大于设定间距时，激光测距仪5将测量值反馈给PLC控制器，PLC控制器给出下降指令至线性模组2，线性模组2驱动托盘4下降，从而保证旋转胶枪6的胶嘴610与待涂胶玻璃之间的距离始终保持在合格的范围内。

另外，当旋转胶枪6的胶嘴610受到外力向上推动时，由于第二连接块8与第一连接块7之间只接触，不固定，此时，第二连接块8与第一连接块7可以脱开，使得旋转胶枪6、托盘4所构成的整体能够被顶起，从而避免损坏胶嘴610和玻璃。

尽管上面已经示出和描述了本实用新型的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本实用新型的限制，本领域的普通技术人员在本实用新型的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。