喷洒系统以及喷洒方法与流程

技术特征：

1.一种喷洒系统，其特征在于，包括：

固定管(1)，包括第一流道(11)；

驱动装置(2)，安装于所述固定管(1)；所述驱动装置(2)包括第一驱动组件(21)以及第二驱动组件(22)；所述第一驱动组件(21)安装于所述固定管(1)，且被构造为带动所述喷头(3)相对于所述固定管(1)在水平面内转动；所述第二驱动组件(22)安装于所述第一驱动组件(21)；

喷头(3)，与所述第一流道(11)连通，且与所述驱动装置(2)驱动连接；所述第二驱动组件(22)被构造为带动所述喷头(3)相对于所述固定管(1)俯仰；以及

控制装置，与所述驱动装置(2)驱动连接，以使得所述驱动装置(2)按照设定的转动角度范围驱动所述喷头(3)相对于所述固定管(1)调整姿态。

2.根据权利要求1所述的喷洒系统，其特征在于，所述第一驱动组件(21)包括：

基板(211)，可转动地安装于所述固定管(1)；所述第二驱动组件(22)安装于所述基板(211)；

转动管(212)，包括第二流道(212a)，所述第二流道(212a)与所述第一流道(11)连通；所述转动管(212)与所述固定管(1)可转动地连接；

第一电机(213)，安装于所述基板(211)；

第一齿轮(214)，与所述第一电机(213)驱动连接；以及

第二齿轮(215)，固定于所述固定管(1)，且与所述第一齿轮(214)啮合。

3.根据权利要求2所述的喷洒系统，其特征在于，还包括：

第一限位组件(23)，被构造为限制所述第一齿轮(214)的转动角度范围。

4.根据权利要求2所述的喷洒系统，其特征在于，所述第二驱动组件(22)包括：

第二电机(221)，安装于所述基板(211)；

第三齿轮(222)，与所述第二电机(221)驱动连接；以及

第四齿轮(223)，与所述喷头(3)固定连接，且与所述第三齿轮(222)啮合。

5.根据权利要求4所述的喷洒系统，其特征在于，还包括：

第二限位组件(24)，被构造为限制所述第三齿轮(222)的转动角度范围。

6.根据权利要求2所述的喷洒系统，其特征在于，所述控制装置包括：

第一路径计算模块，被构造为采用第一公式计算所述第一电机(213)转动角度α：其中，喷洒目标位置坐标为(xn,yn)，所述固定管(1)的坐标为(x1,y1)。

7.根据权利要求4所述的喷洒系统，其特征在于，所述控制装置包括：

第二路径计算模块，被构造为采用第二公式计算所述第二电机(221)转动角度θ：其中，喷洒目标位置坐标为(xn,yn)，所述固定管(1)的坐标为(x1,y1)，h为喷头(3)距离物料的垂直高度。

8.根据权利要求6或者7所述的喷洒系统，其特征在于，所述喷洒目标为目标喷洒区域内多条同心圆的轮廓线上的各个位置；或者，所述喷洒目标为目标喷洒区域内多条同心方形的轮廓线上的各个位置。

9.一种喷洒方法，其特征在于，采用权利要求1～8任一所述的喷洒系统实现，所述喷洒方法包括以下步骤：

设定目标喷洒区域；

控制喷头的喷洒轨迹，以使得喷头的喷洒轨迹覆盖所述目标喷洒区域。

10.根据权利要求9所述的喷洒方法，其特征在于，还包括以下步骤：

按照下述公式计算所述喷头的平面转动角度α：其中，喷洒目标位置坐标为(xnj,ynj)，所述固定管的坐标为(x1,y1)。

11.根据权利要求9所述的喷洒方法，其特征在于，还包括以下步骤：

按照下述公式计算所述喷头的俯仰角度θ：其中，喷洒目标位置坐标为(xnj,ynj)，所述固定管的坐标为(x1,y1)，h为所述喷头距离物料的垂直高度。

技术总结
本发明公开了一种喷洒系统以及喷洒方法，涉及智能控制领域，用以优化喷洒系统的性能。喷洒系统包括固定管、驱动装置、喷头以及控制装置。固定管包括第一流道。驱动装置安装于固定管。驱动装置包括第一驱动组件以及第二驱动组件；第一驱动组件安装于固定管，且被构造为带动喷头相对于固定管在水平面内转动；第二驱动组件安装于第一驱动组件，且被构造为带动喷头相对于固定管俯仰。喷头与第一流道连通，且与驱动装置驱动连接。控制装置与驱动装置驱动连接，以使得驱动装置按照设定的转动角度范围驱动喷头相对于固定管调整姿态。上述技术方案，通过控制装置控制驱动装置的驱动角度，进而调整喷头的姿态角度，以实现对喷洒路径的精确控制。

技术研发人员：庞明瑜;林嘉亮;曾红斌
受保护的技术使用者：佛山市海天(高明)调味食品有限公司;佛山市海天调味食品股份有限公司
技术研发日：2019.12.31
技术公布日：2020.05.08