一种机器人精确输送机构的制作方法

本实用新型涉及自动化生产线技术领域，尤其涉及一种机器人精确输送机构。

背景技术：

现有的喷涂设备在进行大空间作业时通过多台工作机器人配合作业，由于有些工艺参数的加工要求一致性，多台工作机器人在作业时难以解决可能导致的色差不一的问题，而且机器人数量配置多，生产成本也增加，故障率会增加，生产效率不能保证，占地面积也较大，人机协作危险性也相应增加，不利于现代企业精品、智能和柔性化生产推广应用。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于针对现有技术的不足，提供一种机器人精确输送机构，采用xy轴桁架支撑座机械手吊装机器人结构，扩大机器人的作业范围以及多自由度灵活作业，提高工作效率与工作精度，经济效益好。

为实现上述目的，本实用新型的一种机器人精确输送机构，包括桁架支撑座，所述桁架支撑座包括相互垂直设置的x轴移载机构与y轴移载机构，所述y轴移载机构的一侧设置有第一伺服电机，所述第一伺服电机的输出轴转动连接有联轴器，所述联轴器连接有转轴，所述转轴连接有第一齿轮，所述x轴移载机构设置有与第一齿轮啮合的第一齿条，所述y轴移载机构的另一侧设置有第二伺服电机，所述第二伺服电机的输出轴转动连接有第二齿轮，所述y轴移载机构设置有与第二齿轮啮合的第二齿条，所述第二伺服电机的底部设置有移动座，所述移动座设置有工作机器人。

优选的，所述工作机器人包括安装座，所述安装座设置有驱动控制器，所述驱动控制器驱动连接有多轴联动臂，所述多轴联动臂的端部连接有工作头。

优选的，所述移动座设置有第一滑块，所述y轴移载机构设置有与第一滑块滑动连接的第一导轨。

优选的，所述y轴移载机构的端部设置有第二滑块，所述x轴移载机构设置有与第二滑块滑动连接的第二导轨。

优选的，所述桁架支撑座设置有若干个交错排列的加强杆，所述桁架支撑座的外周侧壁设置有若干个加强筋。

本实用新型的有益效果：本实用新型的一种机器人精确输送机构，包括桁架支撑座，所述桁架支撑座包括相互垂直设置的x轴移载机构与y轴移载机构，所述y轴移载机构的一侧设置有第一伺服电机，所述第一伺服电机的输出轴转动连接有联轴器，所述联轴器连接有转轴，所述转轴连接有第一齿轮，所述x轴移载机构设置有与第一齿轮啮合的第一齿条，所述y轴移载机构的另一侧设置有第二伺服电机，所述第二伺服电机的输出轴转动连接有第二齿轮，所述y轴移载机构设置有与第二齿轮啮合的第二齿条，所述第二伺服电机的底部设置有移动座，所述移动座设置有工作机器人。

工作时，第一伺服电机通过联轴器驱动转轴转动，转轴带动第一齿轮转动，第一齿轮与第一齿条啮合传动，进而带动y轴移载机构沿着x轴移载机构做横向运动，第二伺服电机驱动第二齿轮转动，第二齿轮与第二齿条啮合传动，进而使第二伺服电机通过移动座带动工作机器人沿着y轴移载机构做纵向运动。桁架支撑座的x轴移载机构与y轴移载机构均采取齿轮与固定的齿条啮合传动，齿轮与齿条只负责方向上的驱动而不受负载额外作用，使齿轮与齿条啮合更顺畅，x轴移载机构与y轴移载机构还可以采用同步带传送结构或丝杠传送结构来实现机械传动。本实用新型采用xy轴桁架支撑座机械手吊装机器人结构，扩大机器人的作业范围以及多自由度灵活作业，提高工作效率与工作精度，经济效益好。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为本实用新型的分解结构示意图。

附图标记包括：

1——桁架支撑座2——x轴移载机构3——y轴移载机构

4——第一伺服电机5——联轴器6——转轴

7——第一齿轮8——第一齿条9——第二伺服电机

10——第二齿轮11——第二齿条12——移动座

13——工作机器人131——安装座132——驱动控制器

133——多轴联动臂134——工作头

15——第一滑块16——第一导轨17——第二滑块

18——第二导轨19——加强杆20——加强筋。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型进行详细的描述。

如图1至图2所示，本实用新型的一种机器人精确输送机构，包括桁架支撑座1，所述桁架支撑座1包括相互垂直设置的x轴移载机构2与y轴移载机构3，所述y轴移载机构3的一侧设置有第一伺服电机4，所述第一伺服电机4的输出轴转动连接有联轴器5，所述联轴器5连接有转轴6，所述转轴6连接有第一齿轮7，所述x轴移载机构2设置有与第一齿轮7啮合的第一齿条8，所述y轴移载机构3的另一侧设置有第二伺服电机9，所述第二伺服电机9的输出轴转动连接有第二齿轮10，所述y轴移载机构3设置有与第二齿轮10啮合的第二齿条11，所述第二伺服电机9的底部设置有移动座12，所述移动座12设置有工作机器人13。

工作时，第一伺服电机4通过联轴器5驱动转轴6转动，转轴6带动第一齿轮7转动，第一齿轮7与第一齿条8啮合传动，进而带动y轴移载机构3沿着x轴移载机构2做横向运动，第二伺服电机9驱动第二齿轮10转动，第二齿轮10与第二齿条11啮合传动，进而使第二伺服电机9通过移动座12带动工作机器人13沿着y轴移载机构3做纵向运动。桁架支撑座1的x轴移载机构2与y轴移载机构3均采取齿轮与固定的齿条啮合传动，齿轮与齿条只负责方向上的驱动而不受负载额外作用，使齿轮与齿条啮合更顺畅，x轴移载机构2与y轴移载机构3还可以采用同步带传送结构或丝杠传送结构来实现机械传动。本实用新型采用xy轴桁架支撑座1机械手吊装机器人结构，扩大机器人的作业范围以及多自由度灵活作业，提高工作效率与工作精度，经济效益好。

如图1和图2所示，本实施例的工作机器人13包括安装座131，所述安装座131设置有驱动控制器132，所述驱动控制器132驱动连接有多轴联动臂133，所述多轴联动臂133的端部连接有工作头134。具体地，驱动控制器132通过安装座131连接在第二伺服电机9的底部，驱动控制器132通过多轴联动臂133驱动工作头134联合互动进行喷涂作业，工作机器人13的六轴联合运动精度是可靠受控的，整个机构共有8个运动自由度，包括x轴移载机构2与y轴移载机构3的2个运动自由度，工作机器人13的多轴联动臂133的6个运动自由度，作业范围大且灵活活动，可以满足大工件的各类型大空间作业，达到工作机器人13精确输送目的。

如图1和图2所示，本实施例的移动座12设置有第一滑块15，所述y轴移载机构3设置有与第一滑块15滑动连接的第一导轨16。具体地，第二伺服电机9驱动第二齿轮10转动，第二齿轮10与第二齿条11啮合传动，进而使第二伺服电机9通过移动座12带动工作机器人13沿着y轴移载机构3做纵向运动，移动座12通过第一滑块15沿着y轴移载机构3的第一导轨16滑动，结构简单，移动平稳迅速。

如图1和图2所示，本实施例的y轴移载机构3的端部设置有第二滑块17，所述x轴移载机构2设置有与第二滑块17滑动连接的第二导轨18。具体地，第一伺服电机4通过联轴器5驱动转轴6转动，转轴6带动第一齿轮7转动，第一齿轮7与第一齿条8啮合传动，进而带动y轴移载机构3沿着x轴移载机构2做横向运动，y轴移载机构3通过第二滑块17沿着x轴移载机构2的第二导轨18滑动，结构简单，移动平稳迅速。

如图1和图2所示，本实施例的桁架支撑座1设置有若干个交错排列的加强杆19，所述桁架支撑座1的外周侧壁设置有若干个加强筋20。具体地，桁架支撑座1的底部打上膨胀螺丝，多个加强杆19与多个加强筋20共同对桁架支撑座1的结构起到加强固定作用，刚性充足，保证运行平稳无振动，从而在机架上满足作业重复定位精度需求。

以上内容仅为本实用新型的较佳实施例，对于本领域的普通技术人员，依据本实用新型的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本实用新型的限制。