混合装置、混合控制方法及可移动平台与流程

1.本申请涉及液体混合设备领域，尤其涉及一种混合装置、混合控制方法及可移动平台。


背景技术：

2.随着工业技术的不断革新，在炼油、化工、制药或者农业等行业中，多种液体混合是必不可少的工序。在某些作业场景中，用户需要人工计量液体用量，并手动进行多种液体混合工作，而人工计量的过程可能会导致液体用量计量误差，并且由于某些液体的特征(比如存在一定的刺激性气味或者有一定的毒性)，手动混合的过程也可能存在安全风险问题。


技术实现要素：

3.有鉴于此，本申请实施例的目的之一是提供一种混合装置、混合控制方法及可移动平台。
4.首先，根据本申请实施例的第一方面，提供一种混合装置，包括控制器、混合器以及至少两个液体抽取单元；不同液体抽取单元所抽取的液体的种类不同；
5.所述控制器用于：根据不同种类的液体之间的比例，确定各个所述液体抽取单元在抽取液体时的目标流速；
6.所述至少两个液体抽取单元用于：按照对应于自身的所述目标流速抽取相应种类的液体；
7.所述混合器用于：混合各个所述液体抽取单元所抽取的不同种类的液体，得到目标液体。
8.根据本申请实施例的第二方面，提供一种混合控制方法，应用于混合装置上，所述混合装置包括：混合器以及至少两个液体抽取单元；不同液体抽取单元所抽取的液体的种类不同；
9.所述方法包括：
10.根据不同种类的液体之间的比例，确定各个液体抽取单元在抽取液体时的目标流速；
11.对于每一个所述液体抽取单元，控制所述液体抽取单元按照对应于自身的所述目标流速抽取相应种类的液体；
12.通过混合器混合各个所述液体抽取单元所抽取的不同种类的液体，得到目标液体。
13.根据本申请实施例的第三方面，提供一种可移动平台，包括机身；
14.动力系统，设于所述机身内，用于控制所述可移动平台移动；以及，如第一方面所述的混合装置。
15.本申请实施例具有如下有益效果：
16.本申请实施例中，由液体抽取单元自动抽取液体以及混合器自行进行液体混合流
程，无需人工参与取液及混合液体流程，避免发生安全隐患，保证了人身安全。
17.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
附图说明
18.为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
19.图1是本申请根据一示例性实施例示出的第一种混合装置的结构示意图。
20.图2是本申请根据一示例性实施例示出的第二种混合装置的结构示意图。
21.图3是本申请根据一示例性实施例示出的第三种混合装置的结构示意图。
22.图4是本申请根据一示例性实施例示出的第四种混合装置的结构示意图。
23.图5是为本申请根据一示例性实施例示出的第五种混合装置的结构示意图。
24.图6是本申请根据一示例性实施例示出的第六种混合装置的结构示意图。
25.图7是本申请根据一示例性实施例示出的第七种混合装置的结构示意图。
26.图8是本申请根据一示例性实施例示出的第八种混合装置的结构示意图。
27.图9是本申请根据一示例性实施例示出的一种混合控制方法的流程示意图。
具体实施方式
28.下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
29.针对相关技术中的问题，本申请实施例提供了一种混合装置10，请参阅图1，为本申请根据一示例性实施例示出的第一种混合装置10的结构示意图。所述混合装置10可应用于炼油、化工、制药或者农业等领域中，实现对至少两种液体进行自动混合。
30.图1所示的实施例中，所述混合装置10包括控制器11、混合器13以及至少两个液体抽取单元12。不同液体抽取单元12所抽取的液体的种类不同。需要说明的是，图1中以所述混合装置10包括2个液体抽取单元12进行举例说明，但不限制所述液体抽取单元12的数量，所述液体抽取单元12的数量可依据实际应用场景进行具体设置。
31.所述控制器11用于：根据不同种类的液体之间的比例，确定各个所述液体抽取单元12在抽取液体时的目标流速。
32.所述至少两个液体抽取单元12用于：按照对应于自身的所述目标流速抽取相应种类的液体。其中，所述液体抽取单元12与盛放所述相应种类的液体的容器之间通过管道连接，以便所述液体抽取单元12通过管道从盛放所述相应种类的液体的容器中抽取液体。
33.所述混合器13用于：混合各个所述液体抽取单元12所抽取的不同种类的液体，得到目标液体。
34.在一实施例中，所述控制器11基于不同种类的液体之间的比例，准确确定各个所
述液体抽取单元12在抽取液体时的目标流速，然后基于对应于各个液体抽取单元12的所述目标流速控制相应的所述液体抽取单元12抽取相应种类的液体，经所述混合器13混合之后得到的目标液体。本实施例中，由于每个液体抽取单元12对应的目标流速是基于不同种类的液体之间的比例来确定的，保证了所述混合器13混合得到的目标液体时刻保持精确的比例，使得所述目标液体符合要求；并且在所述控制器11的控制下，由液体抽取单元12自动抽取液体以及混合器13自行进行液体混合流程，无需人工参与取液及混合液体流程，避免发生安全隐患，保证了人身安全。
35.在一个例子中，所述控制器11在确定各个所述液体抽取单元12在抽取液体时的目标流速之后，可以根据各个所述液体抽取单元12对应的所述目标流速生成对应于各个所述液体抽取单元12的控制信号，然后将所述控制信号反馈给各个所述液体抽取单元12，通过所述控制信号控制所述液体抽取单元12按照对应于自身的所述目标流速抽取相应种类的液体。
36.可以理解的是，本申请实施例对于所述控制器11的具体类型不做任何限制，可依据实际应用场景进行具体说明。在一个例子中，所述控制器11可以是组合逻辑控制器(例如，可编程逻辑器件)，也可以是微程序控制器(例如，微控制单元mcu)。
37.其中，所述液体抽取单元12与所述混合器13通过管道连接，以便所述液体抽取单元12抽取的相应种类的液体通过管道进入所述混合器13中，由所述混合器13进行液体混合流程，本实施例无需用户人工参与取液及混合液体流程，实现了自动取液及混合液体流程，用户无需直接接触液体，保证了人身安全，同时自动化的流程也提高了取液及混合液体的效率。
38.在一个例子中，所述液体抽取单元12可以固定安装于所述混合装置10中，以便混合种类不同的指定数量的液体(比如混合种类不同的2种液体)；在另一个例子中，所述液体抽取单元12安装于所述混合装置10中，并且所述液体抽取单元12是可拆卸的，以便用户根据实际情况灵活选择需要用到的液体抽取单元12，从而可以混合种类不同的不限数量的液体(比如可以混合种类不同的3种液体或4种液体等)，进一步方便用户的使用，优化用户的使用体验。
39.在一实施例中，请参阅图2，为本申请根据一示例性实施例提出的第二种混合装置10的结构示意图。所述混合装置10还包括输入单元14；所述输入单元14用于获取用户输入的不同种类的液体之间的比例、以及各个所述液体抽取单元12所抽取的液体所属种类，并通过指定通信方式将不同种类的液体之间的比例以及各个所述液体抽取单元12所抽取的液体所属种类反馈给所述控制器11，以便控制器11可以根据不同种类的液体之间的比例以及各个所述液体抽取单元12所抽取的液体所属种类，准确确定各个所述液体抽取单元12在抽取相应种类的液体时的目标流速。本实施例中，在进行液体混合流程时，用户只需在输入单元14输入相关信息即可，相关的液体混合流程由所述混合装置10来执行，用户无需接触液体，也无需人工参与取液及混合液体流程，避免发生安全隐患，保证了人身安全。
40.在第一个例子中，所述输入单元14可以提供触摸显示屏、虚拟按键、实体按键、光笔或者鼠标等输入设备，作为例子，所述输入单元可以包括设置于移动终端的交互界面，即可以在触摸显示屏上显示所述交互界面，以便由用户基于所述交互界面键入以下信息：不同种类的液体之间的比例以及各个所述液体抽取单元12所抽取的液体所属种类。本实施例
中，用户只需在输入单元14输入相关信息即可，而接下来的取液及液体混合流程由所述混合装置10来执行，用户无需接触液体，也无需人工参与取液及混合液体流程，避免发生安全隐患，保证了人身安全。
41.在第二个例子中，所述输入单元14还可以提供麦克风等语音采集装置，用户可以说出包含以下信息的话语：不同种类的液体之间的比例以及各个所述液体抽取单元12所抽取的液体所属种类，然后由所述输入单元14通过语音采集装置采集用户的语音信号，并识别所述语音信号得到语音识别结果，根据语音识别结果得到以下相关信息：不同种类的液体之间的比例以及各个所述液体抽取单元12所抽取的液体所属种类；本实施例中，在保证了人身安全的同时，通过语音方式获取相关信息，进一步减少用户的操作步骤，有利于提升用户的使用体验。
42.在第三个例子中，所述输入单元14还可以提供摄像机、照相机等拍摄设备或者扫描仪等，通过摄像装置拍摄得到包括有不同种类的液体之间的比例以及各个所述液体抽取单元12所抽取的液体所属种类的相关信息的图像，再通过图像识别技术得到以下相关信息：不同种类的液体之间的比例以及各个所述液体抽取单元12所抽取的液体所属种类；或者通过扫描仪对指定物体(包括相关信息：不同种类的液体之间的比例以及各个所述液体抽取单元12所抽取的液体所属种类)进行扫描得到相关信息：不同种类的液体之间的比例以及各个所述液体抽取单元12所抽取的液体所属种类。本实施例中，在保证了人身安全的同时，通过拍摄方式或者扫描方式获取相关参数的信息，进一步减少用户的操作步骤，有利于提升用户的使用体验。
43.其中，所述指定通信方式可依据实际应用场景进行具体设置；在一个例子中，所述输入单元14安装于所述控制器11上，所述输入单元14与所述控制器11通过有线方式连接，比如通过串口连接线或者并口连接线连接；在另一个例子中，所述输入单元14独立于所述控制器11，所述输入单元14可以是遥控器、智能手机、电脑、个人平板或者智能穿戴设备等，所述输入单元14与所述控制器11通过无线网络连接，可以理解的是，无线网络连接的方式所应用的通信技术包括但不限于：近距离无线通信技术或移动通信协议技术，所述近距离无线通信技术可以是红外技术、wifi技术、蓝牙技术、uwb技术或者zigbee技术等，所述移动通信协议技术可以是3g通信技术、4g通信技术、gsm通信技术或者gprs通信技术等。
44.这里以一个例子来说明：假设所述输入单元14为遥控器，所述遥控器与所述控制器11通过蓝牙技术连接，在需要对目标液体进行配置时，用户可以先设置好各个液体抽取单元12抽取液体的管道所对应的用于盛放相应种类的液体的容器15，然后在输入单元14上输入以下信息：不同种类的液体之间的比例以及各个所述液体抽取单元12所抽取的液体所属种类。进一步地，所述输入单元14上还可以设置一控件，当检测到所述控件被触发时，表明用户想要启动液体混合流程，此时所述输入单元14将用户输入的不同种类的液体之间的比例以及各个所述液体抽取单元12所抽取的液体所属种类通过蓝牙连接方式发送给所述控制器11，以便所述控制器11接收以下信息：不同种类的液体之间的比例以及各个所述液体抽取单元12所抽取的液体所属种类，并进行接下来的步骤。本实施例中，用户只需在输入单元14输入相关信息即可，而接下来的取液及液体混合流程由所述混合装置10来执行，用户无需接触液体，也无需人工参与取液及混合液体流程，避免发生安全隐患，保证了人身安全。
45.进一步地，所述输入单元14可以存储用户输入的以下信息：不同种类的液体之间的比例以及各个所述液体抽取单元12所抽取的液体所属种类，以便在同一配置场景(同样种类的液体以及相同的配比)下可以使用该信息进行配置，而无需用户重复输入相关信息，有利于减少用户的操作步骤，提高用户的使用体验。
46.在一种可能的实现方式中，所述控制器11上可以预存有所述目标液体的预设流速，在获取到所述不同种类的液体之间的比例以及各个所述液体抽取单元12所抽取的液体所属种类的信息之后，所述控制器11可以根据不同种类的液体之间的比例以及所述目标液体的预设流速，确定各个所述液体抽取单元12在抽取液体时的目标流速。
47.这里以一个例子来说明：在一示例性的应用场景中，需要混合的液体包括液体a、液体b和液体c，其中，液体a、液体b和液体c的比例为2:3:5；所述混合装置10包括第一液体抽取单元12，第二液体抽取单元12以及第三液体抽取单元12，所述第一液体抽取单元12用于抽取液体a，所述第二液体抽取单元12用于抽取液体b，所述第三液体抽取单元12用于抽取液体c，所述目标液体的预设流速为5l/min，则所述第一液体抽取单元12抽取液体a的目标流速为所述第二液体抽取单元12抽取液体b的目标流速为流速为所述第三液体抽取单元12抽取液体c的目标流速为目标流速为
48.另外，用户还可以通过所述输入单元14输入需要获取的目标液体的总量，相应的，所述输入单元14在获取所述目标液体的总量之后，通过指定通信方式将其反馈给所述控制器11，所述控制器11还可以根据所述目标液体的总量以及所述目标液体的预设流速确定抽取总时长，在所述控制器11控制各个液体抽取单元12按照对应于自身的所述目标流速抽取相应种类的液体的过程中，在达到所述抽取总时长时所述控制器11可以控制各个所述液体抽取单元12停止抽取液体，实现对目标液体所需容量的精确控制。本实施例中，用户只需在输入单元14输入相关信息即可，目标液体所需容量由所述混合装置10来精确控制，用户无需接触液体，保证人身安全，也进一步优化用户的使用体验。
49.这里以一个例子来说明：在一示例性的应用场景中，用户所需的目标液体的总量为10l，所述目标液体的预设流速为5l/min，则确定的抽取总时长为2min(2min＝10l
÷
5l/min)；所述控制器11可以包括一计时器，在所述控制器11开始控制各个液体抽取单元12按照对应于自身的所述目标流速抽取相应种类的液体时，可以利用所述计时器开始计时，并在所述计时器达到所述抽取总时长时，所述控制器11可以向各个液体抽取单元12发送停止信号，以通过所述停止信号控制各个所述液体抽取单元12停止抽取液体。
50.进一步地，所述输入单元14还可以存储用户输入的信息：目标液体的总量，以便在同一配置场景(同样种类的液体、相同的配比以及相同的总量)下可以使用该信息进行配置，而无需用户重复输入相关信息，有利于减少用户的操作步骤，提高用户的使用体验。
51.在另一种实现方式中，所述目标液体的流速也可以根据实际需要进行具体设置，即是说，所述目标液体的流速可以由用户来设置。
52.在一示例性实施例中，用户可以通过所述输入单元14输入所述目标液体的总量以及抽取总时长，所述输入单元14在获取所述目标液体的总量以及抽取总时长之后，通过指
定通信方式将其反馈给所述控制器11，所述控制器11根据所述目标液体的总量以及所述抽取总时长确定目标液体的流速，然后基于不同种类的液体之间的比例以及所述目标液体的流速来确定各个所述液体抽取单元12在抽取液体时的目标流速。本实施例中，用户可以根据实际需要灵活设置想要的目标液体的总量以及抽取总时长，由所述控制器11基于目标液体的总量以及抽取总时长确定出相应的目标液体的流速，避免预设的目标液体的流速过慢或过快影响用户的操作，灵活设置的过程有利于提升用户的使用体验。
53.进一步地，在所述控制器11控制各个液体抽取单元12按照对应于自身的所述目标流速抽取相应种类的液体的过程中，在达到所述抽取总时长时所述控制器11还可以控制各个所述液体抽取单元12停止抽取液体，实现对目标液体所需容量的精确控制。
54.另外，所述输入单元14还可以存储用户输入的信息：所述目标液体的总量以及抽取总时长，以便在同一配置场景(同样种类的液体、相同的配比、相同的目标液体的总量以及相同的抽取总时长)下可以使用该信息进行配置，而无需用户重复输入相关信息，有利于减少用户的操作步骤，提高用户的使用体验。
55.在另一示例性实施例中，用户可以通过所述输入单元14输入所述目标液体的流速，所述输入单元14在获取所述目标液体的流速之后，通过指定通信方式将其反馈给所述控制器11，所述控制器11可以基于不同种类的液体之间的比例以及从输入单元14接收到的所述目标液体的流速来确定各个所述液体抽取单元12在抽取液体时的目标流速。本实施例中，用户可以根据实际需要灵活设置相应的目标液体的流速，避免预设的目标液体的流速过慢或过快影响用户的操作，灵活设置的过程有利于提升用户的使用体验。
56.进一步地，用户还可以通过所述输入单元14输入需要获取的目标液体的总量，相应的，所述输入单元14在获取所述目标液体的总量之后，通过指定通信方式将其反馈给所述控制器11，所述控制器11还可以根据所述目标液体的总量以及所述目标液体的预设流速确定抽取总时长，在所述控制器11控制各个液体抽取单元12按照对应于自身的所述目标流速抽取相应种类的液体的过程中，在达到所述抽取总时长时所述控制器11可以控制各个所述液体抽取单元12停止抽取液体，实现对目标液体所需容量的精确控制。本实施例中，用户只需在输入单元14输入相关信息即可，目标液体所需容量由所述混合装置10来精确控制，用户无需接触液体，保证人身安全，也进一步优化用户的使用体验。
57.另外，所述输入单元14还可以存储用户输入的信息：所述目标液体的流速以及目标液体的总量，以便在同一配置场景(同样种类的液体、相同的配比、相同的目标液体的流速以及相同的目标液体的总量)下可以使用该信息进行配置，而无需用户重复输入相关信息，有利于减少用户的操作步骤，提高用户的使用体验。
58.在一实施例中，请参阅图3，为本申请根据一示例性实施例示出的第三种混合装置10的结构示意图，图3所示的实施例中，所述至少两个液体抽取单元12中的每一个包括水泵121。
59.所述控制器11在确定各个所述液体抽取单元12在抽取液体时的目标流速之后，控制所述液体抽取单元12按照对应于自身的目标流速抽取相应种类的液体，具体地，所述控制器11根据对应于所述液体抽取单元12的目标流速控制所述水泵121的指定被控量，使得所述水泵121基于控制后的指定被控量运行，抽取相应种类的液体。
60.在一种实现方式中，所述控制器11根据对应于所述液体抽取单元12的目标流速确
定所述水泵121的指定被控量的具体数值，然后基于所述指定被控量的具体数值生成相应的控制信号并发送给所述水泵121，所述水泵121在接收到所述控制信号之后，根据所述控制信号指示的指定被控量的具体数值运行，抽取相应种类的液体。
61.其中，所述指定被控量包括但不限于所述水泵121的电机转速或电压。
62.这里以所述水泵121的电机转速为例进行说明：所述控制器11可以根据对应于所述液体抽取单元12的目标流速确定所述水泵121的电机转速的具体数值，比如确定的所述水泵121的电机转速的具体数值为1200r/min，所述控制器11可以根据所述水泵121的电机转速的具体数值生成相应的控制信号并发送给所述水泵121，所述水泵121包括一电机控制器以及电机，由所述电机控制器根据所述控制信号指示的电机转速的具体数值控制电机转动，使得所述水泵121可以抽取相应种类的液体。
63.可以理解的是，所述控制器11与所述水泵121之间可以通过有线方式连接，也可以在所述水泵121上安装一无线通信模块，使得所述控制器11与所述水泵121之间可以通过无线网络方式连接，本申请实施例对此不做任何限制，可以依据实际应用场景进行具体设置。
64.另外，考虑到由于水泵121的使用年限较长或者零件老损等问题，使得所述水泵121在运行时，其可以达到的实际流速往往小于所述目标流速，从而导致最终得到的目标液体的配比不准确，基于此，请参阅图4，为本申请根据一示例性实施例提出的第四种混合装置10的结构示意图，所述至少两个液体抽取单元12中的每一个还包括流量计122；所述流量计122与所述控制器11连接，所述流量计122用于测量所述水泵121在抽取液体过程中的实际流速并反馈给所述控制器11，相应的，所述控制器11还用于基于所述实际流速和所述目标流速之间的差异，重新控制所述水泵121的指定被控量，则所述水泵121基于控制后的指定被控量运行，抽取相应种类的液体。本实施例通过所述流量计122实现闭环控制过程，通过所述流量计122实时测量的水泵121在抽取液体时的实际流速以及相应的所述目标流速的差异，实时控制所述水泵121的指定被控量，实现实时调整所述水泵121在抽取液体过程中的实际流速，保证最终得到的目标液体配比的准确性。
65.可以理解的是，本申请实施例对于所述流量计122的具体类型不做任何限制，可依据实际应用场景进行具体设置。在一个例子中，所述流量计122包括但不限于有差压式流量计、转子流量计、节流式流量计、细缝流量计、容积流量计、或者超声波流量计等。
66.另外，所述控制器11与所述流量计122之间可以通过有线方式连接，也可以在所述流量计122上安装一无线通信模块，使得所述控制器11与所述流量计122之间可以通过无线网络方式连接，本申请实施例对此不做任何限制，可以依据实际应用场景进行具体设置，其中，可以理解的是，无线网络连接的方式所应用的通信技术包括但不限于：近距离无线通信技术或移动通信协议技术，所述近距离无线通信技术可以是红外技术、wifi技术、蓝牙技术、uwb技术或者zigbee技术等，所述移动通信协议技术可以是3g通信技术、4g通信技术、gsm通信技术或者gprs通信技术等。
67.在一实施例中，各个液体抽取单元12抽取的液体通过管道流入所述混合器13中，由所述混合器13混合各个所述液体抽取单元12所抽取的不同种类的液体，得到目标液体。其中，所述混合器13包括但不限于静态混合器13或者漩涡混合器13等；所述静态混合器13利用固定在腔体内的混合单元体改变流体在管内的流动状态，以达到不同流体之间良好分散和充分混合的目的；所述混合单元体的具体结构可依据实际应用场景进行具体设置，例
如所述静态混合器13可以是sl型静态混合器13。所述漩涡混合器13是一种将振荡和涡旋结合的仪器，能够适用于多种混匀和漩涡振荡操作。
68.在一实施例中，请参阅图5，为本申请根据一示例性实施例示出的第五种混合装置10的结构示意图。所述混合装置10还包括第一容器15，所述第一容器15与所述混合器13通过管道连接，由所述混合器13混合得到的目标液体经管道流入所述第一容器15中，由所述第一容器15盛放并存储所述目标液体，从而用户可以利用所述第一容器15中的目标液体进行其他操作。
69.在另一实施例中，考虑要混合得到的目标液体的效用较短(比如所述目标液体极易挥发)，若不及时使用，可能会丧失其效用；或者用户基于某种需求，想要立即使用配置好的所述目标液体；基于此，请参阅图6，为本申请根据一示例性实施例示出的第六种混合装置10的结构示意图。所述混合装置10可设置于所述可移动平台上，由所述可移动设备携带所述混合装置移动，则所述混合装置10还包括至少两个第二容器16以及一个或多个喷头17(图6以所述混合装置10包括一个喷头17进行举例)，所述至少两个第二容器16与所述至少两个液体抽取单元12通过管道连接，所述至少两个第二容器16用于盛放相应种类的液体，所述控制器11还用于控制所述至少两个液体抽取单元12按照对应于自身的所述目标流速，实时从所述至少两个第二容器16中抽取相应种类的液体，然后所述液体抽取单元12抽取的相应种类的液体经管道进入所述混合器13中，由所述混合器13进行实时混合得到所述目标液体，所述一个或多个喷头17与所述混合器13通过管道连接，用于在所述可移动平台移动过程中，实时喷出经所述混合器13混合得到的所述目标液体，使得所述目标液体可以作用于目标对象上，比如所述目标对象为植物(花草或者农作物等)或者某个待消毒的场所。本实施例在配置完所述目标液体之后即可通过喷头17立即使用所述目标液体，实现现配现用目的，无需存储，有利于防止目标液体的效用消失，而且现配现用的过程也可以防止配置的目标液体过多导致的浪费。进一步地，所述混合装置10可设置于可移动平台上，在可移动平台移动过程中实时喷出经所述混合器13混合得到的所述目标液体，适用于农药施用场景或者场所消毒场景等。
70.其中，所述可移动平台包括但不限于无人飞行器、无人驾驶车辆、无人驾驶船只或者移动机器人等。
71.在第一种示例性的应用场景中，考虑对于不同的目标对象，可能需要喷洒的目标液体的容量也是有所不同的，比如对于农作物a和农作物b，发现农作物b上的害虫多于农作物a，此时需要对农作物b施用更多的目标液体。
72.则在一种实现方式中，在所述喷头17喷出所述目标液体的速度是固定不变的情况下，可以通过控制终端来控制所述可移动平台在需要加大用量的目标对象所处的位置停留指定时间段，在停留过程中，所述喷头17不间断地实时喷出经所述混合器13混合得到的所述目标液体，从而实现加大用量的目的。
73.在另一种实现方式中，请参阅图7，为本申请根据一示例性实施例示出的第七种混合装置10的结构示意图，所述控制器11可以与所述喷头17连接，可以通过控制器11来控制所述一个或多个喷头17喷出所述目标液体的速度，对于需要加大目标液体的用量的目标对象，可以通过控制器11增大所述一个或多个喷头17喷出所述目标液体的速度，从而使得单位时间内喷出的目标液体的容量增多；对于需要减少目标液体的用量的目标对象，可以通
过控制器11减小所述一个或多个喷头17喷出所述目标液体的速度，从而使得单位时间内喷出的目标液体的容量减少。
74.作为例子，所述输入单元14可以获取用户输入的所述一个或多个喷头17喷出所述目标液体的速度并反馈给所述控制器11，从而所述控制器11可以根据接收到的信息(所述一个或多个喷头17喷出所述目标液体的速度)控制所述一个或多个喷头17喷出所述目标液体的速度。
75.需要说明的是，当所述混合装置有多个喷头17时，多个喷头17可以被设置为同一速度，也可以分别被设置为不同的速度，本申请实施例对此不做任何限制，可依据实际应用场景进行具体设置。所述控制器11与所述喷头17之间通过有线方式连接，也可以在所述喷头17上安装一无线通信模块，使得所述控制器11与所述喷头17之间可以通过无线网络方式连接，本申请实施例对此不做任何限制，可以依据实际应用场景进行具体设置，其中，可以理解的是，无线网络连接的方式所应用的通信技术包括但不限于：近距离无线通信技术或移动通信协议技术，所述近距离无线通信技术可以是红外技术、wifi技术、蓝牙技术、uwb技术或者zigbee技术等，所述移动通信协议技术可以是3g通信技术、4g通信技术、gsm通信技术或者gprs通信技术等。
76.在第二种示例性的应用场景中，在所述可移动平台移动过程中，针对于不同的目标对象可能需要采用不同配比的目标液体(相同种类的液体采用不同的比例)，则用户可以根据实际需要在不同时刻通过所述输入单元14输入不同的配置参数，所述配置参数包括以下一项或多项：不同种类的液体之间的比例、各个所述液体抽取单元12所抽取的液体所属种类、目标液体的总量、抽取总时长或者所述目标液体的流速；从而所述控制器11可以根据在不同时刻分别获取的不同的配置参数，确定所述至少两个液体抽取单元12在不同时刻抽取相应种类的液体时的不同目标流速，在各个时刻下，所述至少两个液体抽取单元12按照对应于自身的所述目标流速抽取相应种类的液体，所述混合器13混合各个所述液体抽取单元12所抽取的不同种类的液体得到目标液体，所述一个或多个喷头17在所述可移动平台移动过程中，实时喷出经所述混合器13混合得到的所述目标液体。本实施例中，在所述可移动平台移动过程中，可以通过现配现用的过程获取不同配比的目标液体，从而作用于不同的目标对象上，进一步方便用户的使用。
77.在第三种示例性的应用场景中，考虑到不同目标对象所采用的目标液体，其需要的液体的种类也有所不同，为了可以在所述可移动平台移动过程中可以对不同的目标对象进行处理，基于此，请参阅图8，图8为本申请根据一示例性实施例示出的第八种混合装置10的结构示意图，图8中每个所述液体抽取单元12可以对应一个第二容器16，也可以对应多个第二容器16；需要说明的是，在图8所示的实施例中，当一个所述液体抽取单元12对应多个第二容器16时，在同一时刻所述液体抽取单元12只能从其中一个第二容器16中抽取相应种类的液体。
78.图8所示的实施例中，所述混合装置10还包括对应于每个所述第二容器16的开关单元18；在所述控制器11的控制下，所述开关单元18用于控制所述第二容器16与所述液体抽取单元12之间的管道开通或关闭。本实施例中，用户可以通过控制器11对所述开关单元18进行控制，根据实际需要选用要进行混合的相应种类的液体，即选择相应的开关单元18开通所述液体抽取单元12与盛放有相应种类的液体的第二容器16之间的管道，从而所述液
体抽取单元12可以从选中的第二容器16中抽取相应种类的液体，进而通过所述混合器13得到多种不同的目标液体，多种不同的目标液体可以施用于不同的目标对象上，从而方便用户的使用，有利于优化用户的使用体验。
79.所述控制器11可以根据所述液体抽取单元12所抽取的液体所属种类，从所述液体抽取单元12所对应的一个或多个第二容器16中确定其中一个为目标第二容器16，并控制所述目标第二容器16对应的所述开关单元18开通所述目标第二容器16与所述液体抽取单元12之间的管道；然后所述液体抽取单元12就可以按照对应于自身的所述目标流速从所述目标第二容器16中抽取相应种类的液体，进而通过所述混合器13混合后得到目标液体经所述一个或多个喷头17喷出。本实施例中，在所述可移动平台移动过程中，用户可以根据实际需要选择不同种类的液体进行混合，从而得到多种不同的目标液体，多种不同的目标液体可以施用于不同的目标对象上，从而方便用户的使用，有利于优化用户的使用体验。
80.其中，所述液体抽取单元12所抽取的液体所属种类可以由所述输入单元14获取，用户可以在所述输入单元14上输入所述液体抽取单元12所抽取的液体所属种类，以便由所述输入单元14反馈给所述控制器11。
81.需要说明的是，根据不同目标液体所需要混合的液体的种类不同，且需要混合的液体的数量也不等，因此，并不是所有的液体抽取单元12在每次目标液体混合过程中都需要抽取相应种类的液体，用户可以根据实际需要选用所有的液体抽取单元12来抽取相应种类的液体，也可以选用其中一部分液体抽取单元12来抽取相应种类的液体，本申请实施例对此不做任何限制。
82.可以理解的是，本申请对于所述开关单元18的类型不做任何限制，可依据实际应用场景进行具体设置，例如所述开关单元18可以是开关阀或电磁阀等。
83.下面以所述混合装置10应用于农业场景，用于混合液体农药为例进行说明：
84.所述混合装置10包括输入单元14、控制器11、混合器13以及至少两个液体抽取单元12，每一个液体抽取单元12均包括水泵121和流量计122，作为例子，其中一个液体抽取单元12用于抽取水，其他液体抽取单元12用于抽取不同种类的液体农药，各个液体抽取单元12与所述混合器13之间通过管道连接，以及各个液体抽取单元12与盛放水的容器、盛放不同种类的液体农药的容器通过管道连接。
85.用户可以先设置好各个液体抽取单元12抽取液体的管道所对应的用于盛放相应种类的液体的容器，在一个例子中，比如有3个液体抽取单元12，用户可以设置第一个液体抽取单元12的管道对应盛放水的容器，第二个液体抽取单元12的管道对应盛放液体农药a的容器，第三个液体抽取单元12的对应盛放液体农药b的容器管道，液体农药a和液体农药b不同；然后用户可以在输入单元14上输入以下信息：水与各种液体农药之间的比例以及各个所述液体抽取单元12所抽取的液体所属种类。本实施例中，用户只需在输入单元14输入相关信息即可，相关的液体混合流程由所述混合装置10来执行，用户无需接触液体，也无需人工参与取液及混合液体流程，避免发生安全隐患，保证了人身安全。
86.接着，所述控制器11基于水与各种液体农药之间的比例以及各个所述液体抽取单元12所抽取的液体所属种类，确定各个所述液体抽取单元12在抽取相应液体时的目标流速。本实施例中通过确定各个所述液体抽取单元12对应的目标流速，保证各个所述液体抽取单元12使用所述目标流速抽取的各个种类的液体经混合后的目标液体的配比准确。
87.对于每一个所述液体抽取单元12的水泵121和流量计122，在开始时，所述控制器11根据对应于所述液体抽取单元12的目标流速控制相应的所述水泵121的指定被控量，所述水泵121基于控制后的指定被控量运行，抽取相应种类的液体，然后在所述水泵121抽取流量的过程中，所述流量计122实时测量所述水泵121在抽取液体过程中的实际流速并反馈给所述控制器11，所述控制器11基于所述实际流速和所述目标流速之间的差异，实时控制所述水泵121的指定被控量，所述水泵121实时基于控制后的指定被控量运行，抽取相应种类的液体；所述水泵121抽取的水或者液体农药经管道流入所述混合器13中，由所述混合器13混合液体农药和水，得到配置后的目标液体。本实施例中，通过所述流量计122实现闭环控制过程，通过所述流量计122实时测量的水泵121在抽取液体时的实际流速以及相应的所述目标流速的差异，实时控制所述水泵121的指定被控量，实现实时调整所述水泵121在抽取液体过程中的实际流速，保证最终得到的目标液体配比的准确性。
88.在一种可能的实现方式中，所述混合装置10还包括第一容器15比如药箱，所述药箱与所述混合器13通过管道连接，由所述药箱盛放并存储所述目标液体，以便用户在需要时取用所述目标液体。
89.在一种示例性的应用场景中，以所述可移动平台为无人飞行器进行举例说明:所述混合装置10可设置于所述无人飞行器上，由所述无人飞行器携带所述混合装置飞行，进行农药喷洒行为，则所述混合装置10还包括至少两个第二容器16以及一个或多个喷头17，所述喷头可以设置于无人飞行器的飞行桨下，所述至少两个第二容器16用于盛放水或者相应种类的液体农药，所述控制器11还用于控制所述至少两个液体抽取单元12按照对应于自身的所述目标流速，实时从所述至少两个第二容器16中抽取水或者相应种类的液体农药，然后所述液体抽取单元12抽取的水或相应种类的液体农药经管道进入所述混合器13中，由所述混合器13进行实时混合得到所述目标液体，所述一个或多个喷头17与所述混合器13通过管道连接，在所述无人飞行器飞行过程中，所述一个或多个喷头17可以实时喷出经所述混合器13混合得到的所述目标液体，使得所述目标液体可以作用农作物上。本实施例在配置完所述目标液体之后即可通过喷头17立即使用所述目标液体，实现现配现用目的，无需存储，有利于防止目标液体的效用消失，而且现配现用的过程也可以防止配置的目标液体过多导致的浪费。
90.考虑到在使用无人飞行器喷洒目标液体的过程中，所述无人飞行器配置有摄像头，可以实时拍摄无人飞行器的作业场景并发送至相应的控制终端上，以便用户可以实时掌握无人飞行器的作业情况，在一个可能的场景中，比如对于农作物a和农作物b，用户通过拍摄到的作业场景发现农作物b上的害虫多于农作物a，则可以通过控制器11来控制所述一个或多个喷头17喷出所述目标液体的速度，对于农作物b可以通过控制器11增大所述一个或多个喷头17喷出所述目标液体的速度，从而使得单位时间内喷出的目标液体的容量增多，从而加大对农作物b的用量。
91.在一实施例中，用户可以通过所述输入单元14输入所述喷头17的速度，并由所述输入单元14将其反馈给所述控制器11，其中，所述输入单元14与所述控制器11无线连接，从而所述控制器可以根据接收到的信息(所述喷头17的速度)来控制所述喷头17喷出所述目标液体的速度。作为例子，所述输入单元可以是用于控制所述无人飞行器的控制终端上提供的交互界面，从而用户可以通过一个控制终端控制所述无人飞行器和所述混合装置，进
一步方便用户的使用。
92.考虑到在使用无人飞行器喷洒目标液体的过程中，不同的农作物可能需要采用不同配比的目标液体(相同种类的液体采用不同的比例)，基于此，用户可以根据实际需要在不同时刻通过所述输入单元14(所述输入单元14与所述控制器11无线连接)输入不同的配置参数，所述配置参数包括以下一项或多项：不同种类的液体之间的比例、各个所述液体抽取单元12所抽取的液体所属种类、目标液体的总量、抽取总时长以及目标液体的流速；从而所述控制器11可以根据在不同时刻分别获取的不同的配置参数，确定所述至少两个液体抽取单元12在不同时刻抽取相应种类的液体时的不同目标流速，在各个时刻下，所述至少两个液体抽取单元12按照对应于自身的所述目标流速抽取相应种类的液体，所述混合器13混合各个所述液体抽取单元12所抽取的不同种类的液体得到目标液体，所述一个或多个喷头17在所述无人飞行器飞行过程中，实时喷出经所述混合器13混合得到的所述目标液体。本实施例中，在所述无人飞行器飞行过程中，可以通过现配现用的过程获取不同配比的目标液体，从而作用于不同的农作物上，进一步方便用户的使用。
93.考虑到在使用无人飞行器喷洒目标液体的过程中，不同的农作物所采用的目标液体，其需要的液体农药的种类也有所不同，基于此，每个所述液体抽取单元12对应一个或多个第二容器16，所述混合装置还包括对应于每个所述第二容器16的开关单元18，所述控制器11可以根据所述液体抽取单元12所抽取的液体所属种类，从所述液体抽取单元12所对应的一个或多个第二容器16中确定其中一个为目标第二容器16，并控制所述目标第二容器16对应的所述开关单元18开通所述目标第二容器16与所述液体抽取单元12之间的管道；然后所述液体抽取单元12就可以按照对应于自身的所述目标流速从所述目标第二容器16中抽取相应种类的液体农药或水，进而通过所述混合器13混合后得到目标液体经所述一个或多个喷头17喷出。本实施例中，在所述无人飞行器飞行过程中，用户可以根据实际需要选择不同种类的液体农药进行混合，从而得到多种不同的目标液体，多种不同的目标液体可以施用于不同的农作物上，从而方便用户的使用，有利于优化用户的使用体验。
94.以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本邻域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
95.相应的，请参阅图9，本申请实施例还提供了一种混合控制方法，应用于混合装置上，所述混合装置包括：混合器以及至少两个液体抽取单元；不同液体抽取单元所抽取的液体的种类不同。
96.所述方法包括：
97.在步骤s201中，根据不同种类的液体之间的比例，确定各个液体抽取单元在抽取液体时的目标流速。
98.在步骤s202中，对于每一个所述液体抽取单元，控制所述液体抽取单元按照对应于自身的所述目标流速抽取相应种类的液体。
99.在步骤s203中，通过混合器混合各个所述液体抽取单元所抽取的不同种类的液体，得到目标液体。
100.在一实施例中，所述至少两个液体抽取单元中的每一个包括水泵。
101.所述控制所述液体抽取单元按照对应于自身的所述目标流速抽取相应种类的液体，包括：
102.根据对应于所述液体抽取单元的目标流速控制所述水泵的指定被控量，使得所述水泵基于控制后的指定被控量运行以抽取相应种类的液体。
103.在一实施例中，所述至少两个液体抽取单元中的每一个还包括流量计。
104.所述方法还包括：通过所述流量计测量所述水泵在抽取液体过程中的实际流速；
105.所述控制所述液体抽取单元按照对应于自身的所述目标流速抽取相应种类的液体，还包括：
106.基于所述实际流速和所述目标流速之间的差异，控制所述水泵的指定被控量，使得所述水泵基于控制后的指定被控量运行以抽取相应种类的液体。
107.在一实施例中，所述指定被控量包括以下至少一项：所述水泵的电机转速或电压。
108.在一实施例中，在所述根据不同种类的液体之间的比例，确定各个所述液体抽取单元在抽取液体时的目标流速之前，还包括：
109.获取用户输入的不同种类的液体之间的比例、以及各个液体抽取单元所抽取的液体所属种类。
110.在一实施例中，所述根据不同种类的液体之间的比例，确定各个所述液体抽取单元在抽取液体时的目标流速包括：
111.根据不同种类的液体之间的比例以及预设的目标液体的流速，确定各个所述液体抽取单元在抽取液体时的目标流速。
112.在一实施例中，还包括：
113.获取用户输入的目标液体的总量。
114.根据所述目标液体的总量以及所述目标液体的预设流速确定抽取总时长，并在达到所述抽取总时长时控制各个所述液体抽取单元停止抽取液体。
115.在一实施例中，还包括：获取用户输入的目标液体的总量以及抽取总时长。
116.所述根据不同种类的液体之间的比例，确定各个所述液体抽取单元在抽取液体时的目标流速包括：
117.根据所述目标液体的总量以及抽取总时长确定目标液体的流速；
118.基于不同种类的液体之间的比例以及所述目标液体的流速确定各个所述液体抽取单元在抽取液体时的目标流速。
119.在一实施例中，所述混合器与所述液体抽取单元之间通过管道连接。
120.在一实施例中，所述混合器包括静态混合器。
121.在一实施例中，所述混合装置还包括一容器；所述容器与所述混合器通过管道连接。
122.所述方法还包括：通过所述容器存储所述目标液体。
123.在一实施例中，所述混合装置设置于可移动平台上；所述混合装置还包括至少两个第二容器以及一个或多个喷头。
124.所述控制所述液体抽取单元按照对应于自身的所述目标流速抽取相应种类的液体，包括：
125.控制所述液体抽取单元按照对应于自身的所述目标流速，实时从所述第二容器中抽取相应种类的液体。
126.则所述方法还包括：
127.在所述可移动平台移动过程中，通过所述喷头实时喷出经所述混合器混合得到的所述目标液体。
128.在一实施例中，所述方法还包括：
129.控制所述一个或多个喷头喷出所述目标液体的速度。
130.在一实施例中，所述根据不同种类的液体之间的比例，确定各个液体抽取单元在抽取液体时的目标流速，包括：
131.根据在不同时刻获取的多组不同的配置参数，确定各个所述液体抽取单元在不同时刻抽取液体时的不同目标流速；所述配置参数包括不同种类的液体之间的比例以及各个所述液体抽取单元所抽取的液体所属种类。
132.在一实施例中，所述每个所述液体抽取单元对应一个或多个第二容器；其中，若每个所述液体抽取单元对应多个第二容器，在同一时刻所述液体抽取单元从其中一个第二容器中抽取相应种类的液体。
133.所述混合装置还包括对应于每个所述第二容器的开关单元。
134.则所述方法还包括：
135.通过所述开关单元控制所述第二容器与所述液体抽取单元之间的管道开通或关闭。
136.在一实施例中，还包括：
137.根据所述液体抽取单元所抽取的液体所属种类，从所述液体抽取单元所对应的一个或多个第二容器中确定其中一个为目标第二容器。
138.控制所述目标第二容器对应的所述开关单元开通所述目标第二容器与所述液体抽取单元之间的管道。
139.则所述控制所述液体抽取单元按照对应于自身的所述目标流速抽取相应种类的液体，包括：
140.控制所述液体抽取单元按照对应于自身的所述目标流速从所述目标第二容器中抽取相应种类的液体。
141.其中，所述方法实施例中的具体实现方式可参见装置实施例中的描述，此处不再赘述。
142.本申请实施例中，由于每个液体抽取单元对应的目标流速是基于不同种类的液体之间的比例来确定的，保证了所述混合器混合得到的目标液体时刻保持精确的比例，使得所述目标液体符合要求；并且在所述控制器的控制下，由液体抽取单元自动抽取液体以及混合器自行进行液体混合流程，无需人工参与取液及混合液体流程，避免发生安全隐患，保证了人身安全。进一步地，本申请实施例还提供了一种可移动平台，所述可移动平台包括机身。
143.动力系统，设于所述机身内，用于控制所述可移动平台移动；以及，上述的混合装置。
144.其中，所述可移动平台包括但不限于无人飞行器、无人驾驶车辆、无人驾驶船只和
移动机器人等。
145.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
146.以上对本发明实施例所提供的方法和装置进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本邻域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。