一种可往复变向移动的喷涂机器人的制作方法

1.本发明涉及喷涂机器人技术领域，具体为一种可往复变向移动的喷涂机器人。


背景技术：

2.早期喷涂设备配合自动喷枪进行简易的喷涂，但是随着技术日新月异和产品的多样化，简易的喷涂设备已经不能满足形状各异和复杂喷涂工艺的需求，因此具有高劳作强度、高涂装效率和涂着效率的喷涂机器人已逐渐成为喷涂作业的中的劳作工具。
3.现有的喷涂机器人存在的缺陷是：
4.1、专利文件cn110252560a公开了一种用于高铁车身喷涂的移动式混联喷涂机器人，“所述移动式混联喷涂机器人由喷涂机器人、移动云台、升降机构、移动底座共四个部分组成。升降机构安装在移动底座上并和移动云台相连接，喷涂机器人安装在移动云台上，喷涂机器人采用混联结构，可使末端喷头灵活转动，满足高铁车身复杂表面喷涂作业需要。本发明有益的技术效果：本发明所述的移动式混联喷涂机器人的移动机构可实现大范围空间移动，混联喷涂机器人具有6个自由度，末端通过柔索并联驱动直杆型球头杆端关节轴承，实现末端喷头二自由度的空间运动，具有并联机构刚度大，累积误差小、运动灵活的优点”，该喷涂机器人在使用时未能实现相应的精准换向操作，无法满足喷涂工作的多角度喷涂需求；
5.2、专利文件cn206578832u公开了一种带双目立体视觉的喷涂机器人，“包括喷涂机器人本体(1)、双目立体视觉(2)、喷枪(3)和汽车车身(4)。双目立体视觉系统安装于喷涂机器人本体的末端，位于喷枪上方约100mm处，朝向与喷枪的方向一致。为了防止喷涂液对视觉系统造成污染，在视觉系统的镜头处设计了玻璃保护罩。两个喷涂机器人本体位于汽车车身的左右两边。通过双目立体视觉系统的非接触测量，可以弥补车身移动架的位置偏差，实现喷涂机器人的高精度连续作业”，该喷涂机器人在使用时缺少有效的稳定结构，在喷涂机器移动过程中易发生晃动的前提下，无法保证装置的整体稳定性；
6.3、专利文件cn108115696a公开了一种喷涂机器人，“包括喷涂机器人本体和设置在喷涂机器人本体上的喷枪，喷涂机器人本体上设置有电机线走线腔，电机线和电机均封装在电机线走线腔内，电机线走线腔为密闭的腔体，喷涂管设置在所述电机线走线腔外。通过将电机线和电机封装在密闭的电机线走线腔内，同时将喷涂管设置在电机线走线腔外，使得电机线和电机与喷涂管完全的隔离，即使在喷涂机器人运作的过程中喷涂管破裂，漆料等喷涂物料也不会接触到电机和电机线，大大的降低了爆炸、起火等情况发生的可能性，最大程度的保证了人员和设备的安全，提高了安全性能和可靠性”，该喷涂机器人在喷涂时无法对喷涂的厚度以及喷涂面的喷涂画面予以实时显示，使得装置的喷涂质量难以保证；
7.4、对比文件cn109821707a公开了一种喷涂机器人的自动补喷方法及其喷涂机器人，“包括以下步骤：(1)操作人员操作操作控制板，通过集成喷头对工件进行喷涂；(2)系统集成模块记录移动轨迹和人工操作参数；(3)系统集成模块将移动轨迹与人工操作参数对比，判断是否漏喷；若发现漏喷，系统集成模块记录漏喷位置并反馈至集成喷头；集成喷头
对工件进行补喷；系统集成模块将参数更新，以更新后的移动轨迹和人工操作参数作为自动喷涂参数；(4)集成喷头按自动喷涂参数进行自动喷涂。该喷涂机器人，包括：机械底座、机械机架、机械臂、集成喷头和喷涂单元。本设计能的系统集成模块记录移动轨迹和操作控制板的人工操作参数，达到提高喷涂的效率及自动化的效率”，该喷涂机器人在使用时无法实现往复式移动，进而在需要进行整墙喷涂时，装置的适用性较差。


技术实现要素：

8.本发明的目的在于提供一种可往复变向移动的喷涂机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。
9.为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种可往复变向移动的喷涂机器人，包括移动底座板和拼接滑轨，所述拼接滑轨的内部滑动安装有滑块，所述滑块的顶部安装有移动底座板，所述移动底座板的顶部通过轴承安装有换向圆盘；
10.所述换向圆盘的顶部安装有联轴底座，所述联轴底座的内部贯穿安装有拨杆，所述拨杆的两端内部贯穿安装有插接滑杆，所述插接滑杆的底端安装有真空吸盘，所述换向圆盘的表面均匀设有刻度线；
11.所述联轴底座的顶部通过轴杆安装有一号连接轴，所述一号连接轴的尾端通过轴杆安装有二号连接轴，所述二号连接轴的尾端通过轴杆安装有三号连接轴，所述三号连接轴的尾端安装有检测喷头，所述联轴底座的内部安装有料桶，所述料桶的内壁嵌合安装有防晃动浮板。
12.优选的，所述防晃动浮板为泡沫板制成，所述防晃动浮板的顶部中心位置安装有驱动电机，所述驱动电机的输出端贯穿防晃动浮板的内部连接有搅拌杆，所述搅拌杆的表面环绕安装有搅拌棒，所述防晃动浮板的顶部安装有等距布置的压块，且压块位于驱动电机的外侧，所述防晃动浮板的顶部安装有报警器，且报警器位于两组压块的中间，所述搅拌杆的表面安装有液位传感器，且液位传感器位于搅拌棒的中间，所述液位传感器与报警器电性连接，所述防晃动浮板的顶部贯穿设有注料口，且注料口位于报警器的一侧，所述注料口的内部安装有单向阀。
13.优选的，所述检测喷头的表面安装有支架，所述支架的底端安装有二号红外测距仪，所述支架的一端安装有检测圆盘，所述检测圆盘的表面圆心位置处安装有一号红外测距仪，所述检测圆盘的表面安装有等距布置的拍摄相机，所述联轴底座的一侧表面安装有显示屏，且显示屏与拍摄相机、一号红外测距仪和二号红外测距仪电性连接。
14.优选的，所述拼接滑轨的内部设有通槽，所述拼接滑轨的内部嵌合安装有卡接块，所述卡接块的顶部安装有矩形块，所述矩形块的顶部安装有立杆，且立杆位于联轴底座的一侧，所述立杆靠近联轴底座的一侧表面安装有两组上下布置的电动伸缩杆，所述电动伸缩杆的尾端安装有连接吸盘，所述立杆靠近联轴底座的一侧表面安装有声波测距仪，且声波测距仪位于两组电动伸缩杆的中间。
15.优选的，所述卡接块的底端安装有卡块，所述卡块的底部安装有橡胶块，所述卡接块的正面和背面均贯穿安装有栓接地钉，所述拼接滑轨的内部设有凹字形的拼接槽。
16.优选的，所述滑块的内部为中空设计，所述滑块的内壁安装有转杆，所述滑块的内部放置有滚珠，所述转杆的杆体贯穿滚珠的内部。
17.优选的，所述料桶的表面安装有水泵，所述水泵的输入端连接有进料管，且进料管的尾端贯穿防晃动浮板延伸进料桶的内部，所述水泵的输出端连接有出料管，且出料管的尾端贯穿一号连接轴、二号连接轴和三号连接轴与检测喷头连接。
18.优选的，所述联轴底座的表面通过合页安装有活动门，所述拨杆位于料桶的下方，所述联轴底座的内部设有夹层，所述拨杆贯穿夹层的内部。
19.优选的，该喷涂机器人的工作步骤如下：
20.s1、在使用本喷涂机器人进行相关的喷涂操作前，需打开联轴底座表面的活动门并通过注料口向料桶内部添加足量的喷涂涂料，直至防晃动浮板在涂料的浮力作用下上移至料桶的内壁边沿顶部，停止原料添加；
21.s2、之后根据喷涂面的长度选择合适数量的拼接滑轨，利用拼接槽将相应数量的拼接滑轨拼接在一起，随后在拼接好的滑轨的两端分别扣合一组卡接块，并将卡块卡合在通槽内部，利用栓接地钉加强卡接块与地面之间的连接作用，进而对拼接滑轨形成固定效果，为本喷涂机器人进行直线式的往复运动提供路径指引；
22.s3、之后启动电动伸缩杆，使其杆体延长，继而带动电动伸缩杆尾端的连接吸盘靠近联轴底座的表面，进而与联轴底座连接，通过两组电动伸缩杆与联轴底座的连接，可使得联轴底座在移动时具有较好稳定性的同时，还可借助电动伸缩杆的往复伸缩，带动检测喷头实现喷涂面的往复叠加喷涂或者往复换行喷涂，在电动伸缩杆往复伸缩变化的过程中，可借助声波测距仪检测联轴底座的直线运动距离，进而在联轴底座和检测喷头运动至设定喷涂距离时电动伸缩杆可及时伸缩变化，以实现联轴底座及检测喷头的往复运动；
23.s4、在检测喷头工作过程中，一号红外测距仪可检测经过检测喷头喷涂处理后喷涂面的厚度变化，以此获悉喷涂涂料厚度数据，为装置是否需要进行二次喷涂提供数据参照，此外在喷涂过程中，可借助拍摄相机对喷涂面进行实时拍摄，并将拍摄画面传送至显示屏处显示出来，方便工作人员可及时获悉喷涂面的喷涂状况，从而在喷涂面出现凹凸不平以及裂缝等问题时可及时处理，保证本喷涂机器人的喷涂质量；
24.s5、启动驱动电机带动搅拌杆转动，可对料桶内部的涂料进行搅拌防凝固处理，在搅拌过程中防晃动浮板可在压块的重力作用下与涂料的液面顶端贴合接触，以此减少料桶内部涂料搅拌过程中溅起的空间，从而降低料桶内部涂料在随着本喷涂机器人移动时发生大幅度晃动的可能，以此减少涂料晃动导致的喷涂机器人的晃动，加强喷涂机器人的整体稳定性；
25.s6、在需要调整检测喷头的喷涂高度时，可调整一号连接轴、二号连接轴和三号连接轴的弯曲程度，在调整过程中可根据二号红外测距仪检测的距离数据，对应调整，以此满足本喷涂机器人在喷涂操作时调整喷涂高度的需求；
26.s7、在本喷涂机器人需要换向时，可转动拨杆，带动联轴底座转动，在拨杆转动过程中，清洁块可对换向圆盘的表面浮尘予以清理，继而露出刻度线，以便精确调整转向角度，选定角度后可向下摁压插接滑杆，使得真空吸盘可与换向圆盘的表面吸附，进而实现联轴底座角度换向后的固定。
27.与现有技术相比，本发明的有益效果是：
28.1、本发明通过安装有换向圆盘、刻度线、拨杆、真空吸盘、插接滑杆和清洁块，在本喷涂机器人需要换向时，可转动拨杆，带动联轴底座转动，在拨杆转动过程中，清洁块可对
换向圆盘的表面浮尘予以清理，继而露出刻度线，以便精确调整转向角度，选定角度后可向下摁压插接滑杆，使得真空吸盘可与换向圆盘的表面吸附，进而实现联轴底座角度换向后的固定。
29.2、本发明通过安装有防晃动浮板、压块、驱动电机、搅拌杆和液位传感器，启动驱动电机带动搅拌杆转动，可对料桶内部的涂料进行搅拌防凝固处理，在搅拌过程中防晃动浮板可在压块的重力作用下与涂料的液面顶端贴合接触，以此减少涂料晃动导致的喷涂机器人的晃动，加强喷涂机器人的整体稳定性。
30.3、本发明通过安装有检测喷头、检测圆盘、一号红外测距仪、拍摄相机、二号红外测距仪和显示屏，在检测喷头工作过程中，一号红外测距仪可检测经过检测喷头喷涂处理后喷涂面的厚度变化，此外在喷涂过程中，可借助拍摄相机对喷涂面进行实时拍摄，方便工作人员可及时获悉喷涂面的喷涂状况，保证本喷涂机器人的喷涂质量。
31.4、本发明通过安装有立杆、电动伸缩杆、声波测距仪和连接吸盘，启动电动伸缩杆，带动连接吸盘靠近联轴底座的表面与联轴底座连接，借助电动伸缩杆的往复伸缩，带动检测喷头实现喷涂面的往复叠加喷涂或者往复换行喷涂，借助声波测距仪的检测数据，在联轴底座和检测喷头运动至设定喷涂距离时电动伸缩杆可及时伸缩变化，以实现联轴底座及检测喷头的往复运动。
附图说明
32.图1为本发明的整体结构示意图；
33.图2为本发明的移动底座板、换向圆盘、联轴底座和检测喷头安装结构示意图；
34.图3为本发明滑块、转杆和滚珠的安装结构示意图；
35.图4为本发明图1中的a处结构示意图；
36.图5为本发明的料桶和防晃动浮板安装结构示意图；
37.图6为本发明的防晃动浮板组装结构示意图；
38.图7为本发明的立杆和卡接块安装结构示意图；
39.图8为本发明的三号连接轴和检测喷头安装结构示意图。
40.图中：1、移动底座板；101、滑块；102、转杆；103、滚珠；2、拼接滑轨；201、拼接槽；202、卡接块；203、卡块；204、栓接地钉；205、橡胶块；3、换向圆盘；301、刻度线；302、拨杆；303、真空吸盘；304、插接滑杆；305、清洁块；4、联轴底座；401、一号连接轴；402、二号连接轴；403、三号连接轴；5、料桶；501、水泵；6、防晃动浮板；601、压块；602、驱动电机；603、搅拌杆；604、液位传感器；7、立杆；701、电动伸缩杆；702、声波测距仪；703、连接吸盘；8、检测喷头；801、检测圆盘；802、一号红外测距仪；803、拍摄相机；804、二号红外测距仪；805、显示屏。
具体实施方式
41.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
42.在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”“前端”、“后端”、“两端”、“一端”、“另一端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
43.在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
44.实施例一
45.请参阅图1
‑
图2，本发明提供的一种实施例：一种可往复变向移动的喷涂机器人，包括移动底座板1和拼接滑轨2以及换向圆盘3，拼接滑轨2的内部滑动安装有滑块101，滑块101的顶部安装有移动底座板1，移动底座板1的顶部通过轴承安装有换向圆盘3；
46.换向圆盘3的顶部安装有联轴底座4，联轴底座4的内部贯穿安装有拨杆302，拨杆302的两端内部贯穿安装有插接滑杆304，插接滑杆304的底端安装有真空吸盘303，换向圆盘3的表面均匀设有刻度线301；
47.具体的，通过移动底座板1可为换向圆盘3的安装放置提供底座支撑，使得联轴底座4以及换向圆盘3可稳定安装在拼接滑轨2的表面；
48.在本喷涂机器人需要换向时，可转动拨杆302，在换向圆盘3及其底部轴承的辅助下，带动联轴底座4转动，在拨杆302转动过程中，清洁块305可对换向圆盘3的表面浮尘予以清理，继而清晰的露出刻度线301，方便工作人员清楚查看换向过程中联轴底座4的具体换向角度，以便精确调整转向角度；
49.选定角度后可向下摁压插接滑杆304，使得真空吸盘303可与换向圆盘3的表面吸附，进而实现联轴底座4角度换向后的固定，避免换向处理后联轴底座4发生偏转，确保换向处理后联轴底座4与检测喷头8的稳定破喷涂。
50.实施例二
51.请参阅图1、图5和图6，本发明提供的一种实施例：一种可往复变向移动的喷涂机器人，包括料桶5和防晃动浮板6，联轴底座4的内部安装有料桶5，料桶5的内壁嵌合安装有防晃动浮板6,防晃动浮板6为泡沫板制成，防晃动浮板6的顶部中心位置安装有驱动电机602，驱动电机602的输出端贯穿防晃动浮板6的内部连接有搅拌杆603，搅拌杆603的表面环绕安装有搅拌棒，防晃动浮板6的顶部安装有等距布置的压块601，且压块601位于驱动电机602的外侧，防晃动浮板6的顶部安装有报警器，且报警器位于两组压块601的中间，搅拌杆603的表面安装有液位传感器604，且液位传感器604位于搅拌棒的中间，液位传感器604与报警器电性连接，防晃动浮板6的顶部贯穿设有注料口，且注料口位于报警器的一侧，注料口的内部安装有单向阀。
52.料桶5的表面安装有水泵501，水泵501的输入端连接有进料管，且进料管的尾端贯穿防晃动浮板6延伸进料桶5的内部，水泵501的输出端连接有出料管，且出料管的尾端贯穿一号连接轴401、二号连接轴402和三号连接轴403与检测喷头8连接。
53.联轴底座4的表面通过合页安装有活动门，拨杆302位于料桶5的下方，联轴底座4的内部设有夹层，拨杆302贯穿夹层的内部。
54.具体的，打开联轴底座4表面的活动门并通过注料口向料桶5内部添加足量的喷涂涂料，通过料桶5可为本喷涂机器人进行喷涂操作提供涂料存放空间，进而确保喷涂工作原料供应的稳定性，启动水泵501即可将料桶5内部的涂料转移至检测喷头8处，确保喷涂工作的正常进行；
55.在注料过程中，在单向阀的作用下，可使得工作人员通过注料口向料桶5内部注料时，内部涂料不会溢出，以此避免涂料污染驱动电机602和压块601；
56.启动驱动电机602，即可带动搅拌杆603转动，在搅拌杆603的带动下搅拌棒可对料桶5内部的涂料予以搅拌处理，继而避免料桶5内部涂料沉淀、凝结，确保涂料中成分的均匀分布以及液态稳定保持，减少涂料输送过程中的堵塞；
57.在搅拌过程中防晃动浮板6可在压块601的重力作用下与涂料的液面顶端贴合接触，以此减少料桶5内部涂料搅拌过程中溅起的空间，从而降低料桶5内部涂料在随着本喷涂机器人移动时发生大幅度晃动的可能，以此减少涂料晃动导致的喷涂机器人的晃动，加强喷涂机器人的整体稳定性；
58.此外，随着喷涂工作的进行，料桶5内部涂料的液面逐渐下降，通过液位传感器604可对料桶5内部的液面高度予以检测，并在料桶5内部涂料不足时及时向报警器发送信号，以此提供工作人员及时补充涂料。
59.实施例三
60.请参阅图2和图8，本发明提供的一种实施例：一种可往复变向移动的喷涂机器人，包括检测喷头8，联轴底座4的顶部通过轴杆安装有一号连接轴401，一号连接轴401的尾端通过轴杆安装有二号连接轴402，二号连接轴402的尾端通过轴杆安装有三号连接轴403，三号连接轴403的尾端安装有检测喷头8，检测喷头8的表面安装有支架，支架的底端安装有二号红外测距仪804，支架的一端安装有检测圆盘801，检测圆盘801的表面圆心位置处安装有一号红外测距仪802，检测圆盘801的表面安装有等距布置的拍摄相机803，联轴底座4的一侧表面安装有显示屏805，且显示屏805与拍摄相机803、一号红外测距仪802和二号红外测距仪804电性连接。
61.具体的，通过一号连接轴401、二号连接轴402和三号连接轴403的弯曲配合以及角度调整，可对检测喷头8的整体喷涂高度进行相应调整，在工作人员进行高度调整过程中，可根据二号红外测距仪804检测的距离数据，对应调整，以此满足本喷涂机器人在喷涂操作时调整喷涂高度的需求；
62.此外，在检测喷头8进行喷涂工作过程中，检测圆盘801朝向喷涂面，利用喷涂面未喷涂处理以及喷涂处理后墙面距离一号红外测距仪802的距离数据对喷涂处理后的涂料厚度予以检测处理，进而辅助工作人员获悉喷涂后度数据，为装置是否需要进行二次喷涂提供数据参照，还可借助拍摄相机803对喷涂面进行实时拍摄，并将拍摄画面传送至显示屏805处显示出来，方便工作人员可及时获悉喷涂面的喷涂状况，从而在喷涂面出现凹凸不平以及裂缝等问题时可及时处理，保证本喷涂机器人的喷涂质量
63.实施例四
64.请参阅图1、图3、图4和图7，本发明提供的一种实施例：一种可往复变向移动的喷
涂机器人，包括立杆7，拼接滑轨2的内部设有通槽，拼接滑轨2的内部嵌合安装有卡接块202，卡接块202的顶部安装有矩形块，矩形块的顶部安装有立杆7，且立杆7位于联轴底座4的一侧，立杆7靠近联轴底座4的一侧表面安装有两组上下布置的电动伸缩杆701，电动伸缩杆701的尾端安装有连接吸盘703，立杆7靠近联轴底座4的一侧表面安装有声波测距仪702，且声波测距仪702位于两组电动伸缩杆701的中间。
65.卡接块202的底端安装有卡块203，卡块203的底部安装有橡胶块205，卡接块202的正面和背面均贯穿安装有栓接地钉204，拼接滑轨2的内部设有凹字形的拼接槽201。
66.滑块101的内部为中空设计，滑块101的内壁安装有转杆102，滑块101的内部放置有滚珠103，转杆102的杆体贯穿滚珠103的内部。
67.具体的，根据喷涂面的长度选择合适数量的拼接滑轨2，利用拼接槽201将相应数量的拼接滑轨2拼接在一起，随后在拼接好的滑轨的两端分别扣合一组卡接块202，并将卡块203卡合在通槽内部，利用栓接地钉204加强卡接块202与地面之间的连接作用，并借助橡胶块205增加卡块203与通槽之间的摩擦作用，以此加强栓接地钉204对卡接块202与拼接滑轨2之间的连接作用，进而对拼接滑轨2形成固定效果；
68.启动电动伸缩杆701，使其杆体延长，继而带动电动伸缩杆701尾端的连接吸盘703靠近联轴底座4的表面，进而与联轴底座4连接，电动伸缩杆701的往复伸缩，带动检测喷头8实现喷涂面的往复叠加喷涂或者往复换行喷涂，在电动伸缩杆701往复伸缩变化的过程中，可借助声波测距仪702检测联轴底座4的直线运动距离，进而在联轴底座4和检测喷头8运动至设定喷涂距离时电动伸缩杆701可及时伸缩变化，以实现联轴底座4及检测喷头8的往复运动；
69.在联轴底座4沿着通槽移动时，滚珠103可减小滑块101与通槽之间的操作作用，减少电动伸缩杆701推动联轴底座4时的阻力，减少不必要的功率消耗，而转杆102可将滚珠103限制在滑块101底部的中空空间内部，以保证滚珠103限定在通槽内部滚动。
70.该喷涂机器人的工作步骤如下：
71.s1、在使用本喷涂机器人进行相关的喷涂操作前，需打开联轴底座4表面的活动门并通过注料口向料桶5内部添加足量的喷涂涂料，直至防晃动浮板6在涂料的浮力作用下上移至料桶5的内壁边沿顶部，停止原料添加；
72.s2、之后根据喷涂面的长度选择合适数量的拼接滑轨2，利用拼接槽201将相应数量的拼接滑轨2拼接在一起，随后在拼接好的滑轨的两端分别扣合一组卡接块202，并将卡块203卡合在通槽内部，利用栓接地钉204加强卡接块202与地面之间的连接作用，进而对拼接滑轨2形成固定效果，为本喷涂机器人进行直线式的往复运动提供路径指引；
73.s3、之后启动电动伸缩杆701，使其杆体延长，继而带动电动伸缩杆701尾端的连接吸盘703靠近联轴底座4的表面，进而与联轴底座4连接，通过两组电动伸缩杆701与联轴底座4的连接，可使得联轴底座4在移动时具有较好稳定性的同时，还可借助电动伸缩杆701的往复伸缩，带动检测喷头8实现喷涂面的往复叠加喷涂或者往复换行喷涂，在电动伸缩杆701往复伸缩变化的过程中，可借助声波测距仪702检测联轴底座4的直线运动距离，进而在联轴底座4和检测喷头8运动至设定喷涂距离时电动伸缩杆701可及时伸缩变化，以实现联轴底座4及检测喷头8的往复运动；
74.s4、在检测喷头8工作过程中，一号红外测距仪802可检测经过检测喷头8喷涂处理
后喷涂面的厚度变化，以此获悉喷涂涂料厚度数据，为装置是否需要进行二次喷涂提供数据参照，此外在喷涂过程中，可借助拍摄相机803对喷涂面进行实时拍摄，并将拍摄画面传送至显示屏805处显示出来，方便工作人员可及时获悉喷涂面的喷涂状况，从而在喷涂面出现凹凸不平以及裂缝等问题时可及时处理，保证本喷涂机器人的喷涂质量；
75.s5、启动驱动电机602带动搅拌杆603转动，可对料桶5内部的涂料进行搅拌防凝固处理，在搅拌过程中防晃动浮板6可在压块601的重力作用下与涂料的液面顶端贴合接触，以此减少料桶5内部涂料搅拌过程中溅起的空间，从而降低料桶5内部涂料在随着本喷涂机器人移动时发生大幅度晃动的可能，以此减少涂料晃动导致的喷涂机器人的晃动，加强喷涂机器人的整体稳定性；
76.s6、在需要调整检测喷头8的喷涂高度时，可调整一号连接轴401、二号连接轴402和三号连接轴403的弯曲程度，在调整过程中可根据二号红外测距仪804检测的距离数据，对应调整，以此满足本喷涂机器人在喷涂操作时调整喷涂高度的需求；
77.s7、在本喷涂机器人需要换向时，可转动拨杆302，带动联轴底座4转动，在拨杆302转动过程中，清洁块305可对换向圆盘3的表面浮尘予以清理，继而露出刻度线301，以便精确调整转向角度，选定角度后可向下摁压插接滑杆304，使得真空吸盘303可与换向圆盘3的表面吸附，进而实现联轴底座4角度换向后的固定。
78.工作原理：在使用本喷涂机器人进行相关的喷涂操作前，需打开联轴底座4表面的活动门并通过注料口向料桶5内部添加足量的喷涂涂料，之后根据喷涂面的长度选择合适数量的拼接滑轨2，利用拼接槽201将相应数量的拼接滑轨2拼接在一起，随后在拼接好的滑轨的两端分别扣合一组卡接块202，并将卡块203卡合在通槽内部，利用栓接地钉204加强卡接块202与地面之间的连接作用，进而对拼接滑轨2形成固定效果；
79.启动电动伸缩杆701，带动连接吸盘703靠近联轴底座4的表面与联轴底座4连接，通过两组电动伸缩杆701与联轴底座4的连接，借助电动伸缩杆701的往复伸缩，带动检测喷头8实现喷涂面的往复叠加喷涂或者往复换行喷涂，在电动伸缩杆701往复伸缩变化的过程中，可借助声波测距仪702检测联轴底座4的直线运动距离，进而在联轴底座4和检测喷头8运动至设定喷涂距离时电动伸缩杆701可及时伸缩变化，以实现联轴底座4及检测喷头8的往复运动；
80.在检测喷头8工作过程中，一号红外测距仪802可检测经过检测喷头8喷涂处理后喷涂面的厚度变化，此外在喷涂过程中，可借助拍摄相机803对喷涂面进行实时拍摄，并将拍摄画面传送至显示屏805处显示出来，方便工作人员可及时获悉喷涂面的喷涂状况，从而在喷涂面出现凹凸不平以及裂缝等问题时可及时处理，保证本喷涂机器人的喷涂质量；
81.启动驱动电机602带动搅拌杆603转动，可对料桶5内部的涂料进行搅拌防凝固处理，在搅拌过程中防晃动浮板6可在压块601的重力作用下与涂料的液面顶端贴合接触，以此减少涂料晃动导致的喷涂机器人的晃动，加强喷涂机器人的整体稳定性；
82.在本喷涂机器人需要换向时，可转动拨杆302，带动联轴底座4转动，在拨杆302转动过程中，清洁块305可对换向圆盘3的表面浮尘予以清理，继而露出刻度线301，以便精确调整转向角度，选定角度后可向下摁压插接滑杆304，使得真空吸盘303可与换向圆盘3的表面吸附，进而实现联轴底座4角度换向后的固定。
83.对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在
不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。