技术特征：
1.一种混合装置，用于自动化配药系统中进行药物的溶解与摇匀，其特征在于，包括夹头式机械手和振动器，所述夹头式机械手用于对西林瓶进行定位和夹持，所述振动器用于驱动所述夹头式机械手振动，将被所述夹头式机械手所夹持西林瓶内的药物与母液进行摇匀混合从而实现药物的溶解，所述振动器具有振动平台，所述夹头式机械手包括基座和多个夹头，所述基座设置于所述振动平台上，在所述基座上设有多个用于西林瓶穿过的通孔，所述夹头对应于所述通孔设置于所述基座上；所述夹头包括：用于夹持西林瓶的两个或两个以上的抓手构件；用于进行所述抓手构件预夹紧的拉伸弹簧；用于驱动所述抓手构件进行位置切换的执行臂；和用于驱动不同的所述执行臂进行同步运动的齿轮传动组；所述抓手构件具有夹持部、连接部和作用部，在所述抓手构件上设有回转轴，所述回转轴位于所述夹持部和所述连接部之间，所述作用部设置于所述夹持部上；所述拉伸弹簧的一端连接所述基座，所述拉伸弹簧的另一端连接所述连接部；所述执行臂与所述抓手构件一一对应，其具有夹紧位置、中间位置和放松位置，所述执行臂包括呈“7”形的第一臂和第二臂，所述执行臂切换至夹紧位置过程中，所述第一臂正向转动并抵接在所述夹持部上，驱动所述夹持部围绕所述回转轴进行同步的正向转动以夹紧西林瓶，所述执行臂切换至放松位置过程中，所述第二臂反向转动并抵接在所述作用部上，驱动所述夹持部围绕所述回转轴进行同步的反向转动以放松西林瓶，所述执行臂切换至中间位置时，所述第一臂与所述夹持部相分离且所述第二臂与所述作用部相分离，利用所述拉伸弹簧，所述抓手构件对西林瓶进行预夹紧；所述齿轮传动组包括若干互相啮合的传动齿轮，所述执行臂设置于不同的所述传动齿轮上并与所述传动齿轮同步转动，利用不同的所述传动齿轮的同步转动，驱动所述执行臂在夹紧位置、中间位置和放松位置之间进行切换，以执行西林瓶的夹紧、预装和松开操作。2.如权利要求1所述的混合装置，其特征在于，所述混合装置还包括底基板，所述振动器进一步包括柔性支架组件和振动电机及其输出组件，所述振动电机及其输出组件设置于所述振动平台上，所述振动电机及其输出组件用于进行所述振动平台的振动，所述柔性支架组件包括多个弹簧支架，所述振动平台通过多个所述弹簧支架设置于所述底基板上，其中所述弹簧支架包括：下定位连接筒，其固定设置于所述底基板上，所述下定位连接筒具有开口向上的下连接槽；上定位连接筒，其固定设置于所述振动平台上，所述上定位连接筒具有开口向下的上连接槽；振动弹簧，所述振动弹簧的一端位于所述上连接槽内，所述振动弹簧的另一端位于所述下连接槽内，其中所述上定位连接筒与所述下定位连接筒之间不接触。3.如权利要求2所述的混合装置，其特征在于，所述柔性支架组件还包括多个用于维持振动稳定性的缓冲支架，所述缓冲支架包括：下定位支架，其固定设置于所述底基板上；上定位支架，其固定设置于所述振动平台上；缓冲器，其分别与所述上定位支架和所述下定位支架相连接。
4.如权利要求1所述的混合装置，其特征在于，所述基座可拆卸地连接在所述振动平台上。5.如权利要求1所述的混合装置，其特征在于，所述作用部至少设有向外凸出的支撑臂和设置于所述支撑臂上的止挡柱，所述支撑臂与所述夹持部固定连接，所述第二臂设有向内凹陷的弧形槽，所述第二臂反向转动时，所述弧形槽转动至与所述止挡柱相抵接，通过所述止挡柱带动所述支撑臂、所述夹持部进行同步的反向转动以放松西林瓶。6.如权利要求1所述的混合装置，其特征在于，多个所述夹头呈横纵阵列分布，相邻所述夹头的所述齿轮传动组内的所述传动齿轮互相啮合以进行动力传递。7.如权利要求6所述的混合装置，其特征在于，若干所述传动齿轮均相同。8.如权利要求1所述的混合装置，其特征在于，所述夹头包括三个所述抓手构件，三个所述抓手构件以所述通孔的轴线为圆心阵列分布。9.如权利要求1所述的混合装置，其特征在于，所述夹头式机械手进一步包括位置旋钮和主动齿轮，所述主动齿轮与其中一个所述夹头的所述齿轮传动组内的至少一个所述传动齿轮相啮合，所述位置旋钮与所述主动齿轮之间固定连接以进行同步转动。10.如权利要求9所述的混合装置，其特征在于，所述夹头式机械手还包括切换旋钮和用于保持所述主动齿轮角度姿态的两个防反锁定器，两个所述防反锁定器分别用于正向锁定所述主动齿轮和反向锁定所述主动齿轮，所述切换旋钮用于切换两个所述防反锁定器的位置，其设置于所述基座上，所述防反锁定器包括：固定块，设置于所述基座上；防反挡板，所述防反挡板的一端转动连接在所述基座上，所述防反挡板的另一端设有斜齿，所述斜齿能与所述主动齿轮相咬合；复位弹簧，所述复位弹簧的一端连接在所述固定块上，所述复位弹簧的另一端连接在所述防反挡板的中部；通过转动所述切换旋钮，使所述切换旋钮与所述防反挡板抵接，从而使所述斜齿与所述主动齿轮分离；和，使所述切换旋钮与所述防反挡板分离，利用所述复位弹簧，所述斜齿能与所述主动齿轮相咬合。
技术总结
本发明提供了一种混合装置，用于自动化配药系统中进行药物的溶解与摇匀，包括夹头式机械手和振动器，夹头式机械手用于对西林瓶进行定位和夹持，振动器用于驱动夹头式机械手振动，将被夹头式机械手所夹持西林瓶内的药物与母液进行摇匀混合从而实现药物的溶解，振动器具有振动平台，夹头式机械手包括基座和多个夹头，基座设置于振动平台上，在基座上设有多个用于西林瓶穿过的通孔，夹头对应于通孔设置于基座上；夹头包括用于夹持西林瓶的抓手构件、用于进行抓手构件预夹紧的拉伸弹簧、用于驱动抓手构件进行位置切换的执行臂和用于驱动不同的执行臂进行同步运动的齿轮传动组；本发明具有西林瓶的夹持效果好、摇匀稳定性高的优点。点。点。
技术研发人员：王瑞强 靳海洋 高鹏
受保护的技术使用者：深圳市博为医疗机器人有限公司
技术研发日：2021.12.22
技术公布日：2022/1/21