一种自动打胶装置的制作方法

1.本实用新型涉及光伏组件技术领域，尤其涉及一种自动打胶装置。


背景技术：

2.光伏组件在加上铝合金边框后需要进行边框打胶，其可加强组件结构强度，便于光伏组件的安装；同时可密封组件边缘，隔绝水汽渗入组件内部。
3.常规打胶机胶量不好控制，易导致光伏组件正面出现溢胶，背板面出现缺胶。打胶质量与胶量胶形和打胶机的控制精度、速度及胶阀流量大小密切相关。为使光伏组件达到“正面不溢胶，背面不缺胶”的理想外观效果，光伏组件背板面就需要进行补胶修复。现有的自动打胶机通过多轴机械臂或配合plc系统进行全段或分段打胶来完成补胶作业，无法灵活、精准识别缺胶的位置形状和需要的胶量，无法全自动识别并补胶，补胶的效果也无法达到光伏组件的理想外观要求。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的在于提供一种自动打胶装置，用于自动识别并精准定位缺胶位置、胶量及胶形，满足光伏组件的理想外观要求。
5.第一方面，本实用新型提供一种自动打胶装置。该自动打胶装置用于对光伏组件的边框进行打胶。本实用新型提供的自动打胶装置包括承载结构、控制器、图像采集装置和多自由度打胶装置。控制器分别与图像采集装置和多自由度打胶装置电连接。该承载结构具有容纳承载光伏组件的承载区域。图像采集装置用于采集位于承载区域的光伏组件边框的打胶缝隙图像。多自由度打胶装置用于在边框打胶缝隙进行打胶。
6.采用上述技术方案的情况下，控制器分别与图像采集装置和多自由度打胶装置电连接，使得图像采集装置可以采集位于上述承载区域的光伏组件边框的打胶缝隙图像，并将打胶缝隙图像传送至控制器。控制器可以根据打胶缝隙图像采用现有图像识别技术确定需要打胶的位置、胶量和胶形等打胶参数，进而根据打胶位置、胶量和胶形等打胶参数控制多自由度打胶装置对光伏组件的边框打胶缝隙实现多角度多姿态打胶，从而保证了在边框打胶缝隙的打胶形状多样化。因此，本实用新型提供的自动打胶装置可以自动识别并精准定位缺胶位置、胶量及胶形，满足光伏组件的理想外观要求。
7.在一种可能的实现方式中，上述图像采集装置包括第一导向机构以及设在第一导向机构上的图像传感器，图像传感器和第一导向机构均与控制器电连接。
8.采用上述技术方案的情况下，图像传感器和第一导向机构均与控制器电连接，且图像传感器设在第一导向机构上，使得控制器可以控制第一导向机构，使得图像传感器在第一导向机构的导向下，采集打胶缝隙的图像。
9.在一种可能的实现方式中，上述边框包括至少三个侧边框，图像采集装置的数量至少为三个，每个图像采集装置靠近相应侧边框。此时，图像采集装置无需在较大范围内移动，即可比较方便地采集打胶缝隙图像。
10.在一种可能的实现方式中，上述第一导向机构的导向方向与相应侧边框的延伸方向一致。此时，控制器可以控制第一导向机构沿着相应侧边框的延伸方向移动，对相应侧边框各个区域进行充分的分段式或者全段式图像及数据采集，使得图像采集装置更完整地采集打胶缝隙图像，从而进一步准确控制多自由度打胶装置对边框进行打胶操作。
11.在一种可能的实现方式中，上述第一导向机构可以为直线导向机构。该直线导向机构可以为丝杆螺母机构、导轨滑块机构等。这些直线导向机构的驱动方式可以为电动、气动或液压等方式，此处不做详述。
12.在一种可能的实现方式中，上述边框的形状可仅限于正方形、长方形这类矩形，也可以为三角形、五边形、六边形等多边形形状。
13.在一种可能的实现方式中，上述多自由度打胶装置包括第二导向机构、转动式打胶头、高度传感器以及换向传感器。第二导向机构、转动式打胶头、高度传感器以及换向传感器均与控制器电连接。转动式打胶头设在第二导向机构上。
14.上述高度传感器用于检测转动式打胶头相对组件边框底部的高度，换向传感器用于检测转动式打胶头与组件边框拐角之间的相对位置。
15.采用上述技术方案的情况下，第二导向机构、转动式打胶头、高度传感器以及换向传感器均与控制器电连接，且转动式打胶头设在第二导向机构上，使得控制器可以根据高度传感器和换向传感器传输的信号控制第二导向机构，转动式打胶头在第二导向机构的导向下，可以对光伏组件的边框打胶缝隙进行多角度多姿态打胶，从而保证在边框打胶缝隙的打胶形状多样化。
16.在一种可能的实现方式中，上述第二导向机构为三维导向机构，包括竖直方向导向机构、第一水平方向导向机构和第二水平方向导向机构。第一水平方向导向机构设在竖直方向导向机构上，第二水平方向导向机构设在第一水平方向导向机构上，转动式打胶头设在第二水平方向导向机构上。
17.在一种可能的实现方式中，上述竖直方向导向机构的导向方向与光伏组件边框的高度方向相同，第一水平方向导向机构的导向方向和第二水平方向导向机构的导向方向之间具有夹角。
18.在一种可能的实现方式中，上述第一水平方向导向机构的导向方向和第二水平方向导向机构的导向方向之间的夹角为90
°
。
19.在一种可能的实现方式中，上述转动式打胶头包括转动驱动件以及设在转动驱动件上的打胶头。转动驱动件设在第二水平方向导向机构上。转动式打胶头的转动角度大于0
°
。
20.在一种可能的实现方式中，当自动打胶装置处在打胶状态时，高度传感器设在第二导向机构靠近组件边框的外侧壁，换向传感器设在转动式打胶头靠近组件边框拐角的外侧壁。
21.在一种可能的实现方式中，上述自动打胶装置还包括位置校正装置。位置校正装置与控制器电连接。当光伏组件位于自动打胶装置的承载区域，位置校正装置会对边框进行位置归正，从而保证光伏组件包括的边框与层压件之间相对位置符合要求，使得边框可以准确地固定在层压件上。
22.在一种可能的实现方式中，上述光伏组件的边框具有至少一个第一侧边框和至少
一个第二侧边框，至少一个第一侧边框与至少一个第二侧边框的延伸方向不同。
23.在一种可能的实现方式中，上述位置校正装置包括至少一个第一侧边框定位机构和至少一个第二侧边框定位机构，每个第一侧边框定位机构靠近第一侧边框，每个第二侧边框定位机构靠近第二侧边框。此时，在位置校正装置对组件边框进行位置归正时，上述第一侧边框定位机构和第二侧边框定位机构分别对相应的侧边框同步给进归正，缩短了位置归正所需的时间，进而缩短了自动打胶所需的时间，提高了工作效率。
24.在一种可能的实现方式中，当光伏组件为长方形时，上述第一侧边框为长边，第二侧边框为短边。此时，第一侧边框定位机构的数量大于第二侧边框定位机构的数量。第一侧边框定位机构的数量为两个，第二侧边框定位机构的数量为一个。
25.在一种可能的实现方式中，至少一个第一侧边框定位机构和/或至少一个第二侧边框定位机构可以为丝杆螺母机构、导轨滑块机构等。这些侧边框定位机构驱动方式可以为电动、气动或液压等方式，此处不做详述。
26.在一种可能的实现方式中，上述位置校正装置、图像采集装置及多自由度打胶装置均设在承载结构上，图像采集装置及多自由度打胶装置位于位置校正装置上方。
27.在一种可能的实现方式中，上述承载结构包括框架以及用于将光伏组件传送至框架的传输线。传输线传送光伏组件至承载区域。承载结构还包括位于传输线上的载板。
附图说明
28.此处所说明的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，构成本实用新型的一部分，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：
29.图1为光伏组件的结构示意图；
30.图2为本实用新型实施例提供的自动打胶装置的结构框图；
31.图3为本实用新型实施例提供的自动打胶装置的爆炸图；
32.图4为本实用新型实施例中位置校正装置的结构框图；
33.图5为本实用新型实施例中位置校正装置的结构示意图；
34.图6a为本实用新型实施例中长侧边框定位机构的结构示意图；
35.图6b为本实用新型实施例中短侧边框定位机构的结构示意图；
36.图7为本实用新型实施例中图像采集装置的结构示意图；
37.图8为本实用新型实施例中图像采集装置的工作示意图；
38.图9为本实用新型实施例中多自由度打胶装置的结构示意图。
39.其中：
40.1-光伏组件，
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10-层压件，
41.11-组件边框，
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110-第一长侧边框，
42.111-第二长侧边框，
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112-第一短侧边框，
43.113-第二短侧边框，
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114-第一拐边对角点，
44.115-第二拐边对角点，
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116-第三拐边对角点，
45.117-第四拐边对角点，
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12-打胶缝隙，
46.120-打胶工作位置，
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121-第一打胶开始位置，
47.122-第一打胶结束位置，
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123-第二打胶开始位置，
48.124-第二打胶结束位置；
49.2-承载结构，
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20-框架，
50.21-传输线，
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22-载板，
51.220-组件边框与载板接触面；
52.3-图像采集装置，
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30-第一导向机构，
53.31-图像传感器；
54.4-多自由度打胶装置，
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40-第二导向机构，
55.400-竖直方向导向机构，
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401-第一水平方向导向机构，
56.402-第二水平方向导向机构，
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41-转动式打胶头，
57.410-转动驱动件，
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4100-旋转气缸，
58.4101-固定件，
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411-打胶头，
59.42-高度传感器，
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43-换向传感器；
60.5-位置校正装置，
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50-第一侧边框定位机构，
61.500-第一长侧边框定位机构，
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501-第二长侧边框定位机构，
62.502-第三长侧边框定位机构，
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503-第四长侧边框定位机构，
63.504-长侧边框直线电机，
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505-回转气缸，
64.51-第二侧边框定位机构，
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510-第一短侧边框定位机构，
65.511-第二短侧边框定位机构，
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512-短侧边框直线电机，
66.513-归正导柱；
67.6-控制器；
68.7-组件传输方向。
具体实施方式
69.为了使本实用新型所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
70.需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。
71.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。“若干”的含义是一个或一个以上，除非另有明确具体的限定。
72.在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
73.在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
74.图1示例出相关技术公开的光伏组件结构示意图。如图1所示，该光伏组件1包括层压件10和组件边框11。层压件10固定在组件边框11的框内区域。此处定义组件边框11的内侧壁与层压件10的外侧壁之间的缝隙为打胶缝隙12，可以在该打胶缝隙12内打胶，使得组件边框11可以和层压件10结合紧密。
75.目前，常规打胶机在胶量充裕的情况下，经过组框设备装框时，极容易导致组件的正面(玻璃面)胶量溢出来，增加了正面的清洗工作，以及胶的浪费；反之，在胶量稀薄的情况下，经过组框设备装框时，会导致组件的背板面出现点状、段状、间断式、不规则胶型缺胶或全部缺胶。目前，这种现象仅通过边框打胶设备、组框设备的技术参数及结构的优化来解决，由于组框过程存在边框与层压件的相对移动，以及胶的流体特性，虽可尽量控制打胶效果，在实际生产过程中，即使胶量控制精准，也很难达到“正面不溢胶，背面不缺胶”的理想外观效果。为达到理想外观效果，光伏组件背面就需要补胶修复。一般的修复方式为全段打胶或定点分段打胶，补胶的胶量、胶形与常规边框打胶机的控制精度及速度、胶阀流量大小等有密切关系。采用人工补胶可以灵活、准确地识别缺胶位置，但人工打出来的胶形、胶量都无法达到组件的理想外观要求，且无论人工一次补胶成功还是反复补胶，生产效率都比较低下。而现有技术中的自动打胶机可以通过多轴机械臂或配合plc系统来完成一般的全段或分段打胶，虽可实现具体的自动打胶作业，但在打胶之前无法精准识别需要打胶的位置、胶量及胶形，打胶的效果也无法达到组件的理想外观要求。
76.针对上述问题，本实用新型实施例提供一种自动打胶装置，既可以实现全自动打胶，提高生产效率，也可以自动识别需要打胶的位置、胶量和胶形，保证打胶的质量，同步实现机械式自动打胶和人工补胶的优势，也同步避免了两种打胶补胶方式的劣势。该自动打胶装置可以用于边框与层压件之间的缝隙打胶、补胶等各种应用场景，此处不做限定。
77.图2示例出本实用新型实施例提供的自动打胶装置的结构框图。如图2所示，本实用新型实施例提供的自动打胶装置包括承载结构2、图像采集装置3、多自由度打胶装置4和控制器6，控制器6分别与承载结构2和图像采集装置3 电连接。图像采集装置3和多自由度打胶装置4设在承载结构2上。示例性的，如图3所示，该承载结构2可以包括框架20、传输线21以及作为承载区域的载板22。此时，图像采集装置3和多自由度打胶装置4设在框架20上。
78.图3示例出本实用新型实施例提供的自动打胶装置的爆炸图。具体实施时，如图3所示，传输线21将光伏组件1传送至框架20内的载板22上，图像采集装置3启动，采集载板22上的光伏组件边框11上的打胶缝隙12图像，然后利用现有的图像识别技术分析计算出需要打胶的位置坐标、胶量和胶形等参数，并发送给控制器6。控制器6根据这些参数控制多自由度打胶装置4在组件边框 11上的打胶缝隙12进行自动打胶。如果组件边框11还未进行打胶，多自由度打胶装置4可以沿着组件边框11的延伸方向进行全段或分段打胶。如果组件边框11已经经过打胶，此时只是对打胶未充分的区域进行补胶，则多自由度打胶装置4可以根据控制器6所指示的打胶缝隙12进行打胶。在实际应用中，控制器6可以通过现有的图像识
别技术识别载板22上的光伏组件边框11图像，并与预设的达到理想外观要求的光伏组件背板面边框图像进行比对，确定载板22 上的光伏组件边框11上的打胶缝隙12需要打胶的位置、胶量以及胶形等参数。
79.通过上述自动打胶装置的组成结构和具体实施过程可知，如图3所示，本实用新型实施例提供的自动打胶装置可以通过图像采集装置3来实现打胶前对需要打胶的位置、胶量、及胶形的精准识别。同时，由于多自由度打胶装置4 可以在多个方向运动，对光伏组件边框11上的打胶缝隙12实现多角度多姿态打胶，从而保证了在组件边框11上的打胶缝隙12的打胶形状多样化。基于此，多自由度打胶装置4在控制器6的控制下，不仅可以在打胶位置以一定的打胶量进行打胶，还可以精准地在打胶位置打出所需形状的胶体，达到在打胶位置的打胶量、胶形的准确控制，既保证了打胶的质量，加强了组件的结构强度，使得组件便于安装，同时使组件边缘密封良好，隔离水汽渗入组件内部，又满足了对光伏组件的理想外观要求，最终保障组件的使用寿命达到设计要求，同时提高了生产效率。
80.作为一种可能的实现方式，如图2所示，本实用新型实施例提供的自动打胶装置还可以包括位置校正装置5。位置校正装置5设于上述承载结构2上，且与控制器6电连接。在光伏组件1放置到承载结构2的过程中，组件边框11和层压件10之间可能会发生相对移动，组件边框11和层压件10的相对位置发生偏移，导致打胶质量下降。基于此，如图2和图3所示，当传输线21传送光伏组件至承载结构上的载板22上后，位置校正装置5会对组件边框11进行位置归正，并固定光伏组件1直至打胶作业结束后再退回原位，从而保证光伏组件边框11与层压件10的相对位置符合要求，并且在图像采集过程和自动打胶过程中二者不发生相对移动，保证了光伏组件的打胶质量。
81.在一种示例中，图1所示的光伏组件边框11的形状可以是矩形，例如正方形，长方形等，也可以是多边形，例如三角形、五边形、六边形等形状。
82.在一种示例中，图1所示的光伏组件边框11具有至少一个第一侧边框和至少一个第二侧边框，至少一个第一侧边框和至少一个第二侧边框的延伸方向不同。例如：对于长方形光伏边框11来说，其光伏组件边框11的长侧边框和短侧边框的延伸方向呈90
°
夹角。
83.示例性的，图4示例出本实用新型实施例提供的位置校正装置的结构框图。如图4所示，位置校正装置5包括m个第一侧边框定位机构50和n个第二侧边框定位机构51，m和n均为大于或等于1的整数。每个第一侧边框定位机构50 和每个第二侧边框定位机构51分别与控制器6电连接。此处至少一个第一侧边框定位机构50和/或至少一个第二侧边框定位机构51可以为丝杆螺母机构、导轨滑块机构等。这些侧边框定位机构驱动方式可以为电动(如电动推杆)、气动或液压等方式。
84.图5示例出本实用新型实施例提供的位置校正装置的结构示意图。如图5 所示，在一种示例中，每个第一侧边框定位机构50靠近上述第一侧边框，每个第二侧边框定位机构51靠近上述第二侧边框。
85.举例说明，如图5所示，当光伏组件1的形状为长方形时，上述第一侧边框定义为长侧边框，第二侧边框定义为短侧边框。此时，第一侧边框定位机构 50的数量大于第二侧边框定位机构51的数量。示例性的，如图5所示，一个长侧边框旁的第一侧边框定位机构50的数量为两个，一个短侧边框旁的第二侧边框定位机构51的数量为一个。将第一侧边框定位机构50定义为长侧边框定位机构，第二侧边框定位机构定义为短侧边框定位机构。由于长
侧边框较长，若只有一个侧边框定位机构则不便于进行位置归正，故在组件边框11的长侧边框旁设置两个侧边框定位机构，使得位置归正更简单方便。短侧边框较短，只需一个侧边框定位机构即可实现位置归正。此时，长侧边框定位机构设置在长侧边旁，同时两个长侧边框上的侧边框定位机构呈对称分布；短侧边框定位机构设置在短侧边旁，同时两个短侧边框上的侧边框定位机构呈对称分布。
86.示例性的，如图5所示，将四个长侧边框定位机构分别定义为第一长侧边框定位机构500、第二长侧边框定位机构501、第三长侧边框定位机构502和第四长侧边框定位机构503，将两个短侧边框定位机构定义为第一短侧边框定位机构510和第二短侧边框定位机构511。
87.图6a示例出本实用新型实施例中长侧边框定位机构的结构示意图。如图6a 所示，上述四个长侧边框定位机构(第一长侧边框定位机构500、第二长侧边框定位机构501、第三长侧边框定位机构502和第四长侧边框定位机构503)可以包括长侧边框直线电机504和回转气缸505，回转气缸505用一连接件连接于长侧边框直线电机504上方。回转气缸505有待机位与工作位两个工作状态。在待机位时，回转气缸505所在平面与光伏组件1所在平面平行，工作位时，回转气缸505旋转90
°
，与光伏组件1垂直，阻挡光伏组件1继续前进。回转气缸505端部设有一立柱，起缓冲作用。图6b示例出本实用新型实施例中短侧边框定位机构的结构示意图。如图6b所示，上述两个短侧边框定位机构(第一短侧边框定位机构510和第二短侧边框定位机构511)可以包括短侧边框直线电机 512和归正导柱513，归正导柱513下方有一连接件固定于短侧边框直线电机512。其中，短侧边框定位机构上的归正导柱513和长侧边框定位机构上的回转气缸 505端部的立柱都起缓冲作用，阻止组件边框11直接与金属接触，防止归正过程中光伏组件边框11有摩擦损坏。归正导柱513和回转气缸505端部的立柱的截面形状可以为包括但不限于圆形和方形的形状，材料可以为包括但不限于尼龙或者pvc等可起缓冲作用的材料。
88.如图5所示，在一种实例中，上述载板22下有一与控制器6电连接的光电检测器(图中未标出)。具体实施时，传输线21按照图5所示的组件传输方向 7传送光伏组件1至载板22上后，光电检测器检测到光伏组件1，传递信息给控制器6，控制器6生成指令使回转气缸505旋转90
°
，回转气缸505工作状态由待机位转至工作位，阻挡光伏组件1的前进，然后长侧边框直线电机504 和短侧边框直线电机512同时向相对应侧边框推进，实现长侧边框定位机构和短侧边框定位机构的同步给进归正。归正动作完成后，位置校正装置5发送信号给控制器6，控制器6控制图像采集装置3开始工作。直至打胶结束后，回转气缸505工作状态由工作位转至待机位，位置校正装置5复位至原位，等待下一个光伏组件。这种同步归正方式缩短了位置归正所需的时间，进而缩短了自动打胶所需的时间，提高了工作效率。
89.图7示例出本实用新型新型实施例中图像采集装置的结构示意图。作为一种可能的实现方式，如图3及图7所示，上述图像采集装置3位于位置校正装置5上方，包括第一导向机构30以及图像传感器31，图像传感器31设在第一导向机构30上，控制器6分别与图像传感器31和第一导向机构30电连接，使得控制器6可以完成自动打胶过程中缺胶位置的精准定位功能，可识别组件背面全段侧边框的密封胶，进行覆盖组件的分段式或全段式的图像及数据采集。
90.图8示例出了本实用新型实施例中图像采集装置的工作示意图。对于光伏组件1来
说，其组件边框11为封闭的框状结构，使得光伏组件边框11包括至少三个侧边框。为了方便采集每个侧边框的图像，图像采集装置3的数量与侧边框数量相同，也至少为三个，每个图像采集装置3靠近相应的侧边框，这样图像采集时图像采集装置3无需大范围移动，使得图像采集过程更方便快捷。第一导向机构30的导向方向与相应侧边框的延伸方向一致，此时控制器6可以控制第一导向机构30在侧边框的延伸方向上移动，使得控制器6可以控制图像采集装置3更完整地拍摄并采集侧边框打胶缝隙12的图像，进一步准确控制多自由度打胶装置4对组件边框11进行打胶操作。
91.如图8所示，例如：当光伏组件1的形状为长方形时，组件侧边框数量为四个，每个侧边框各配置一组图像采集装置3。定义四个侧边框分别为第一长侧边框110、第二长侧边框111、第一短侧边框112和第二短侧边框113，定义四个图像采集装置3分别为第一长侧边框图像采集装置、第二长侧边框图像采集装置、第一短侧边框图像采集装置和第二短侧边框图像采集装置。
92.在一些实施例中，上述第一导向机构30可以为直线导向机构。直线导向机构和图像采集装置3可以构成线扫描装置，图像采集方式可以为线性扫描。该直线导向机构可以为丝杆螺母机构、导轨滑块机构等。这些直线导向机构的驱动方式可以为电动、气动或液压等方式。
93.以电动驱动的直线导向机构为例，如图7和图8所示，此时，图像采集装置3的第一导向机构30为x轴横移直线电机，上固定一工业级相机。具体实施时，工业级相机在x轴横移直线电机的带动沿着相应侧边框延伸方向拍摄采集打胶缝隙12图像。
94.如图8所示，当光伏组件1的形状为长方形时，组件边框11包括四个拐边对角点，分别为第一拐边对角点114、第二拐边对角点115、第三拐边对角点116 和第四拐边对角点117。光伏组件1位置归正完成后，上述第一导向机构30移动至第一拐边对角点114，并沿着该侧边框的延伸方向直线移动至第二拐边对角点，由图像传感器31拍摄采集组件边框11上的打胶缝隙12需要打胶的位置、形状及大小，然后通过现有图像分析技术计算出缺胶位置的坐标数据，并由控制器6将缺胶位置的坐标数据传送给上述多自由度打胶装置4。其他侧边框也按照这种图像采集方式进行图像采集。
95.图9示例出本实用新型实施例中多自由度打胶装置的结构示意图。作为一种可能的实现方式，如图3及图9所示，上述多自由度打胶装置4位于位置校正装置5上方，包括第二导向机构40、转动式打胶头41、高度传感器42以及换向传感器43。控制器6分别与第二导向机构40、转动式打胶头41、高度传感器42和换向传感器43电连接。转动式打胶头41设在第二导向机构40上。其中，高度传感器42用于检测转动式打胶头41与组件边框11底部的相对高度，换向传感器43用于检测转动式打胶头41与组件边框11拐角之间的相对位置。上述相对高度指当组件边框11在载板22上处于平铺状态时转动式打胶头41相对组件边框11与载板22相接触的接触面220的高度。
96.在一些实施例中，如图9所示，上述第二导向机构40为三维导向机构，包括竖直方向导向机构400、第一水平方向导向机构401和第二水平方向导向机构 402。第一水平方向导向机构401设在竖直方向导向机构400上，第二水平方向导向机构402设在第一水平方向导向机构401上，转动式打胶头41设在第二水平方向导向机构402上。转动式打胶头41在第二导向机构40的导向下，可以对光伏组件边框11上的打胶缝隙12进行多角度多姿态打胶，
从而保证在组件边框11上的打胶缝隙12的打胶形状多样化。
97.在一些实施例中，上述竖直方向导向机构400的导向方向与组件边框11的厚度方向相同，该厚度方向为当组件边框11在载板22上处于平铺状态时组件边框11的厚度方向。
98.在一些实施例中，上述第一水平方向导向机构401的导向方向和第二水平方向导向机构402的导向方向之间的夹角为90
°
。
99.在一些实施例中，如图9所示，转动式打胶头41包括转动驱动件410以及设在转动驱动件410上的打胶头411。转动驱动件410设在第二水平方向导向机构402上。转动驱动件410可以驱动打胶头411转动，使得转动式打胶头41的转动角度大于0
°
。例如：转动式打胶头41的转动角度可以为90
°
、180
°
、360
°
等。
100.在一些实施例中，当自动打胶装置处在打胶状态时，高度传感器42位于第二导向机构40靠近组件边框11的外侧壁，换向传感器43位于转动式打胶头41 靠近组件边框11拐角的外侧壁。
101.如图8和图9所示，当光伏组件边框11为长方形时，组件位置归正完成后，在图像采集装置3开始图像采集的短暂间隔之后，高度传感器42检测到转动式打胶头41相对组件边框11底部的高度，然后将数据发送给竖直方向导向机构 400。竖直方向导向机构400下降至图8中所示的打胶工作位置120。之后，第一水平方向导向机构401和第二水平方向导向机构402根据图像采集装置3发送的需要打胶的位置坐标数据，移动至第一打胶开始位置121，并移动至缺胶位置。此时，打胶头喷出硅胶，同时第一方向导向机构和第二方向导向机构开始沿着第一长侧边框110的延伸方向移动，光伏组件1第一长侧边框110完成打胶。移动至第一打胶结束位置122时，换向传感器43撞击到光伏组件1第二短侧边框113，转动驱动件410带动打胶头旋转90
°
，同时第一水平方向导向机构401和第二水平方向导向机构402移动至第二打胶开始位置123，图像采集装置3启动并给出测量数据。打胶头411在第一水平方向导向机构401和第二水平方向导向机构402的带动下移动至第二短侧边框113的缺胶位置，然后开始喷出硅胶，同时第一水平方向导向机构401和第二水平方向导向机构402开始沿着第二短侧边框113的延伸方向移动，移动至第二打胶结束位置124时，换向传感器43撞击到光伏组件1第二长侧边框111，光伏组件1第一短侧边框113 完成打胶。按照上述打胶方式，光伏组件1第二长侧边框111和第一短侧边框 112也完成打胶，整个组件完成背板面边框全段或分段打胶。
102.通过上述自动打胶装置的组成结构和具体实施过程可知，本实用新型实施例提供的自动打胶装置可以利用转动式打胶头41对光伏组件边框11上的打胶缝隙12实现多角度多姿态打胶，从而保证了在组件边框11上的打胶缝隙12的打胶形状多样化。此外，上述全自动打胶过程使得打胶时间缩短，提高了生产效率。
103.在一些实施例中，上述竖直方向导向机构400、第一水平方向导向机构401 和第二水平方向导向机构402可以为直线导向机构。这些直线导向机构可以为丝杆螺母机构、导轨滑块机构等。这些直线导向机构的驱动方式可以为电动、气动或液压等方式。
104.以电动驱动的直线导向机构为例，如图9所示，此时，竖直方向导向机构 400为z轴直线电机，第一水平方向导向机构401为x轴直线电机，第二水平方向导向机构402为y轴直线电机，此时转动式打胶头41设于y轴直线电机下方。示例性的，如图9所示，转动式打胶头41可以包括旋转气缸4100、打胶头411 和一固定件4101，固定件4101一侧安装有高度传感
器42，例如激光测距传感器，固定件4101另一侧安装有打胶头411，例如打胶阀，打胶阀另一侧设有换向传感器43。具体实施时，如图8和图9所示，在组件归正完成后，激光测距传感器检测到打胶头411相对光伏组件边框11的高度数据，然后发送信号给z 轴直线电机，使其下降至打胶工作位置120。之后，x轴直线电机、y轴直线电机接收到图像采集装置3发送的缺胶位置坐标数据，移动至第一打胶开始位置 121，并移动至缺胶位置坐标，此时，打胶阀阀门打开，硅胶从打胶阀处喷出， x、y轴直线电机开始移动并出胶，移动至第一打胶结束位置122时，第一长侧边框110上的打胶缝隙12打胶结束。之后的过程和上述相同，此处不作详述。
105.示例性的，上述多自由度打胶装置4的数量可以为两个，可以提高打胶速率，进而提高生产效率。
106.在上述实施方式的描述中，具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
107.以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。