一种补漆机器人

1.本实用新型涉及补漆设备技术领域，尤其涉及一种补漆机器人。


背景技术：

2.喷漆，是通过喷枪借助空气压力，把漆分散成均匀而微细的雾滴，涂施于被涂物表面的一种方法。可分为空气喷漆、无气喷漆以及静电喷漆等形式。在进行喷漆过程中，应特别注意安全，避免吸入和皮肤接触。
3.补漆，第一种补漆工作是针对刚喷完漆的待喷漆件，对于待喷漆件中一些没有喷涂好的地方，再次喷漆的过程；第二种补漆工作是针对已经喷完漆的待喷漆件，待喷漆件在使用一端时间发生喷漆磨损或损坏后，需要重新喷漆的过程。
4.对于上述第一种补漆工作，现有的补漆机器人还存在一下缺点：
5.(1)对于待喷漆件中一些没有喷涂好的地方，再次喷漆时需要重新确定喷漆头的位置，不便于补漆工作的进行；
6.(2)夹持单元夹持待喷漆件后，待喷漆件的空间位置调节不方便，不便补漆工作的进行。
7.基于上述情况，急需一种补漆机器人，以解决以上问题。


技术实现要素：

8.针对现有技术的状况，本实用新型提供了一种补漆机器人，包括喷漆框架、x轴方向运动组件、控制器、夹持组件、y轴方向运动组件、z轴方向运动组件和喷漆组件，本实用新型提供的补漆机器人在使用过程中，先将待喷漆件固定在所述夹持单元的初始位置，再将所述喷漆组件经由所述控制器控制到达指定位置并喷漆，当待喷漆件被喷完漆后，对于待喷漆件中一些没有喷涂好的地方，可以通过所述第一转动单元和第二转动单元转动以调整所述待喷漆件的位置，之后再通过所述喷漆组件对所述待喷漆件补漆即可，因此，本实用新型的补漆机器人能够有效解决现有技术中存在的问题。
9.本实用新型通过下述技术方案实现：
10.本实用新型提供了一种补漆机器人，包括喷漆框架，设置在所述喷漆框架上的x轴方向运动组件、控制器和夹持组件，设置在所述x轴方向运动组件上的y轴方向运动组件，设置在所述y轴方向运动组件上的z轴方向运动组件，以及设置在所述z轴方向运动组件上的喷漆组件，其特征在于，
11.所述夹持组件包括与所述喷漆框架转动连接的第一转动单元，设置在所述第一转动单元上的第二转动单元，以及与所述第二转动单元的转动端固定连接的夹持单元，所述夹持单元用于夹持待喷漆件；
12.所述控制器分别与所述x轴方向运动组件、y轴方向运动组件、z轴方向运动组件、喷漆组件、第一转动单元和第二转动单元电性连接，当所述喷漆组件经由所述控制器控制到达指定位置并喷漆后，所述待喷漆件经由所述第一转动单元和第二转动单元转动以调整
所述待喷漆件的位置，用于将所述待喷漆件需要补漆的位置与所述喷漆组件对应设置，以供所述喷漆组件对所述待喷漆件补漆。
13.进一步的，所述第一转动单元包括与所述喷漆框架固定连接的第一转动件，与所述第一转动件的转动轴固定连接的承载台，所述承载台远离所述第一转动件的一端与所述喷漆框架转动连接；所述第二转动单元包括设置在所述承载台上的支撑架，设置在所述支撑架上的第二转动件，所述第二转动件的转动轴与所述夹持单元固定连接；所述控制器分别与所述第一转动件和第二转动件电性连接。
14.进一步的，所述承载台上设置有滑轨，所述支撑架底部与所述滑轨滑动连接，所述承载台上还设置有用于推动所述支撑架移动的气缸，所述支撑架对应所述滑轨的一侧面设置有直线位移传感器，所述直线位移传感器与所述控制器电性连接，所述直线位移传感器用于感应所述支撑架在所述滑轨上移动的距离，以通过所述控制器基于所述直线位移传感器的感应信号控制所述支撑架相对所述滑轨移动到不同的位置。
15.进一步的，所述第一转动件的转动轴线与所述y轴方向运动组件在y轴方向上的运动轨迹所在直线平行，所述第二转动件的转动轴线与所述x轴方向运动组件在x轴方向上的运动轨迹所在直线平行。
16.进一步的，所述第一转动件和第二转动件的转动轴上分别设置有第一角度传感器和第二角度传感器，所述控制器分别与所述第一角度传感器和第二角度传感器电性连接。
17.进一步的，所述第二转动单元还包括设置在所述承载台上的轴承座，所述轴承座与所述承载台滑动连接，所述第二转动件的转动轴与所述轴承座转动连接。
18.进一步的，所述夹持单元包括与所述第二转动件的转动轴固定连接的喷漆工作台，设置在所述喷漆工作台上的夹具，所述夹具用于将所述待喷漆件固定在所述喷漆工作台上。
19.进一步的，所述x轴方向运动组件包括设置在所述框架顶端的丝杠螺母机构，以及经由所述丝杠螺母机构推送的第一承载部。
20.进一步的，所述y轴方向运动组件包括设置在所述第一承载部上的第一伸缩件，与所述第一伸缩件的伸缩端固定连接的第二承载部；所述z轴方向运动组件为设置在所述第二承载部上的第二伸缩件，所述第二伸缩件的伸缩端与所述喷漆组件固定连接。
21.进一步的，所述喷漆框架上还设置有导程单元，所述导程单元包括与所述喷漆框架固定连接的导程杆，与所述导程杆滑动连接的滑块，所述滑块与所述第一承载部固定连接，所述滑块的运动方向与所述螺母的运动方向相同。
22.本实用新型与现有技术相比，具有以下优点及有益效果：
23.本实用新型提供的补漆机器人在使用过程中，先将待喷漆件固定在所述夹持单元的初始位置，再将所述喷漆组件经由所述控制器控制到达指定位置并喷漆，当待喷漆件被喷完漆后，对于待喷漆件中一些没有喷涂好的地方，可以通过所述第一转动单元和第二转动单元转动以调整所述待喷漆件的位置，之后再通过所述喷漆组件对所述待喷漆件补漆即可。
附图说明
24.图1为本实用新型提供的补漆机器人一实施例的立体结构示意图；
25.图2为本实用新型提供的补漆机器人部分结构一实施例的立体结构示意图；
26.图3为本实用新型提供的补漆机器人部分结构一实施例的平面结构示意图。
27.附图标记：1、喷漆框架；11、导程单元；111、导程杆；112、滑块；2、x轴方向运动组件；21、丝杆螺母机构；22、第一承载部；3、控制器；4、夹持组件；41、第一转动单元；411、第一转动件；412、承载台；4121、气缸；4122、直线位移传感器；42、第二转动单元；421、支撑架；422、第二转动件；43、夹持单元；431、喷漆工作台；432、夹具；5、y轴方向运动组件；51、第一伸缩件；52、第二承载部；6、z轴方向运动组件；7、喷漆组件。
具体实施方式
28.下面结合附图来具体描述本实用新型优选实施例，附图构成本技术一部分，并与本实用新型实施例一起用于阐释本实用新型原理，并非用于限定本实用新型范围。
29.实施例1：
30.如图1至3所示，一种补漆机器人，包括喷漆框架1，设置在所述喷漆框架1上的x轴方向运动组件2、控制器3和夹持组件4，设置在所述x轴方向运动组件2上的y轴方向运动组件5，设置在所述y轴方向运动组件5上的z轴方向运动组件6，以及设置在所述z轴方向运动组件6上的喷漆组件7；
31.所述夹持组件4包括与所述喷漆框架1转动连接的第一转动单元41，设置在所述第一转动单元41上的第二转动单元42，以及与所述第二转动单元42的转动端固定连接的夹持单元43，所述夹持单元43用于夹持待喷漆件；
32.所述控制器3分别与所述x轴方向运动组件2、y轴方向运动组件5、z轴方向运动组件6、喷漆组件7、第一转动单元41和第二转动单元42电性连接，当所述喷漆组件7经由所述控制器3控制到达指定位置并喷漆后，所述待喷漆件经由所述第一转动单元41和第二转动单元42转动以调整所述待喷漆件的位置，用于将所述待喷漆件需要补漆的位置与所述喷漆组件7对应设置，以供所述喷漆组件7对所述待喷漆件补漆。
33.本实用新型提供的补漆机器人在使用过程中，先将待喷漆件固定在所述夹持单元43的初始位置，再将所述喷漆组件7经由所述控制器3控制到达指定位置并喷漆，当待喷漆件被喷完漆后，对于待喷漆件中一些没有喷涂好的地方，可以通过所述第一转动单元41和第二转动单元42转动以调整所述待喷漆件的位置，之后再通过所述喷漆组件7对所述待喷漆件补漆即可。
34.其中，所述夹持单元43的初始位置只是一个人为设定的位置，并没有其他的含义，特别的，可将所述夹持单元43的水平位置做为初始位置，当所述夹持单元43夹持待喷漆件后，所述待喷漆件也处在水平位置，设置所述初始位置便于所述喷漆组件7经由所述控制器3控制到达指定位置并喷漆，有利于提高喷漆组件7相对于待喷漆件对应位置的准确性，同时提高待喷漆件的喷漆质量，减少后面需要补漆的位置。
35.其中，x轴方向运动组件2、y轴方向运动组件5和z轴方向运动组件6的方向参考系已在图1中标出，此部分已是现有技术，因此没有对此部分作过多累赘的描述，且此部分也不应当理解为对本实用新型的限制。
36.实施例2：
37.如图1至3所示，一种补漆机器人，包括喷漆框架1，设置在所述喷漆框架1上且沿着
所述喷漆框架1长度方向上的x轴方向运动组件2、控制器3和夹持组件4，设置在所述x轴方向运动组件2上且沿着所述喷漆框架1宽度方向上的y轴方向运动组件5，设置在所述y轴方向运动组件5上且沿着所述喷漆框架1高度方向上的z轴方向运动组件6，以及设置在所述z轴方向运动组件6上的喷漆组件7；
38.所述夹持组件4包括与所述喷漆框架1转动连接的第一转动单元41，设置在所述第一转动单元41上的第二转动单元42，以及与所述第二转动单元42的转动端固定连接的夹持单元43，所述夹持单元43用于夹持待喷漆件；
39.所述控制器3分别与所述x轴方向运动组件2、y轴方向运动组件5、z轴方向运动组件6、喷漆组件7、第一转动单元41和第二转动单元42电性连接，当所述喷漆组件7经由所述控制器3控制到达指定位置并喷漆后，所述待喷漆件经由所述第一转动单元41和第二转动单元42转动以调整所述待喷漆件的位置，用于将所述待喷漆件需要补漆的位置与所述喷漆组件7对应设置，以供所述喷漆组件7对所述待喷漆件补漆。
40.如图2所示，在具体的实施例中，所述第一转动单元41包括与所述喷漆框架1固定连接的第一转动件411，与所述第一转动件411的转动轴固定连接的承载台412，所述承载台412远离所述第一转动件411的一端与所述喷漆框架1转动连接；所述第二转动单元42包括设置在所述承载台412上的支撑架421，设置在所述支撑架421上的第二转动件422，所述第二转动件422的转动轴与所述夹持单元43固定连接；所述控制器3分别与所述第一转动件411和第二转动件422电性连接；当待喷漆件被喷完漆后，对于待喷漆件中一些没有喷涂好的地方，可以通过所述第一转动件411和第二转动件422转动以调整所述待喷漆件的位置，之后再通过所述喷漆组件7对所述待喷漆件补漆即可。
41.本实用新型的第一转动单元41和第二转动单元42可以是上述结构，也可以是其他的能够调整所述待喷漆件位置的结构，理论上，只要是根据本实用新型所述的第一转动单元41和第二转动单元42作出的简单变换或者替换的其他机构，也将落入本实用新型的保护范围。
42.如图2所示，所述承载台412上设置有滑轨，所述支撑架421底部与所述滑轨滑动连接，所述承载台412上还设置有用于推动所述支撑架421移动的气缸4121，所述支撑架421对应所述滑轨的一侧面设置有直线位移传感器4122，所述直线位移传感器4122与所述控制器3电性连接，所述直线位移传感器4122用于感应所述支撑架421在所述滑轨上移动的距离，以通过所述控制器3基于所述直线位移传感器4122的感应信号控制所述支撑架421相对所述滑轨移动到不同的位置；当所述喷漆组件7经由所述控制器3控制到达指定位置有偏差时，可通过移动所述支撑架421、调节第一转动单元41和第二转动单元42来调节所述喷漆组件7相对于待喷漆件的位置，有利于喷漆和补漆工作的进行；且设置上述滑轨和支撑架421，再配合所述第一转动单元41和第二转动单元42，使得待喷漆件的空间位置调节方便，便于补漆工作的进行；设置所述直线位移传感器4122，可准确感应所述支撑架421在所述滑轨上移动的距离，便于待喷漆件移动到不同的位置，有利于补漆工作的进行。
43.在具体的实施例中，所述第一转动件411的转动轴线与所述y轴方向运动组件5在y轴方向上的运动轨迹所在直线平行，所述第二转动件422的转动轴线与所述x轴方向运动组件2在x轴方向上的运动轨迹所在直线平行；这样设计便于所述第一转动件411和第二转动件422协同转动以调整所述待喷漆件的位置，从而便于所述待喷漆件需要补漆的位置与所
述喷漆组件7对应设置，有利于补漆工作的进行。
44.在具体的实施例中，所述第一转动件411和第二转动件422的转动轴上分别设置有第一角度传感器和第二角度传感器，所述控制器3分别与所述第一角度传感器和第二角度传感器电性连接；设置所述第一角度传感器和第二角度传感器有利于所述控制器3控制并调节所述第一转动件411和第二转动件422的转动角度，有利于调整待喷漆件需要补漆的位置，且有利于待喷漆件需要补漆的位置与所述喷漆组件7对应设置，有利于补漆工作的进行。
45.在具体的实施例中，所述第二转动单元42还包括设置在所述承载台412上的轴承座，所述轴承座与所述承载台412滑动连接，所述第二转动件422的转动轴与所述轴承座转动连接；设置所述轴承座可提高所述第二转动件422的转动稳定性。
46.如图2所示，在具体的实施例中，所述夹持单元43包括与所述第二转动件422的转动轴固定连接的喷漆工作台431，设置在所述喷漆工作台431上的夹具432，所述夹具432用于将所述待喷漆件固定在所述喷漆工作台431上；特别的，本实用新型没有限定所述夹具432的结构，理论上，只要是现有技术中能够将所述待喷漆件固定在所述喷漆工作台431上的夹具432，也将落入本实用新型的保护范围。
47.如图1和图3所示，在具体的实施例中，所述x轴方向运动组件2包括设置在所述框架顶端的丝杠螺母机构，以及经由所述丝杠螺母机构推送的第一承载部22；所述y轴方向运动组件5包括设置在所述第一承载部22上的第一伸缩件51，与所述第一伸缩件51的伸缩端固定连接的第二承载部52；所述z轴方向运动组件6为设置在所述第二承载部52上的第二伸缩件，所述第二伸缩件的伸缩端与所述喷漆组件7固定连接；所述喷漆框架1上还设置有导程单元11，所述导程单元11包括与所述喷漆框架1固定连接的导程杆111，与所述导程杆111滑动连接的滑块112，所述滑块112与所述第一承载部22固定连接，所述滑块112的运动方向与所述螺母的运动方向相同。
48.本实用新型提供的补漆机器人一实施例的工作原理如下：
49.先将待喷漆件固定在所述夹持单元43的初始位置，再将所述喷漆组件7经由所述控制器3控制到达指定位置并喷漆，当待喷漆件被喷完漆后，对于待喷漆件中一些没有喷涂好的地方，可以通过所述第一转动单元41和第二转动单元42转动以调整所述待喷漆件的位置，之后再通过所述喷漆组件7对所述待喷漆件补漆即可。
50.以上所述，仅是本实用新型较佳实施例，并非对本实用新型任何形式上的限制，凡是依据本实用新型技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化，均落入本实用新型保护范围之内。