一种鞋面双向跟随施胶设备及其控制方法与流程

1.本发明涉及鞋子加工领域，具体涉及一种鞋面双向跟随施胶设备及其控制方法。


背景技术：

2.工件在加工时，常常需要将工件从一个流水线上转移而出进行另一道工序，如进行上胶、烘干、或剔除ng品等步骤，若通过人力实现上述工作，人力成本高；而流水线上的两侧设有导向板以供导向，不能够直接将流水线上的物件推出，而若无第一导向板，则又会导致流水线上的物件容易偏离，影响后续工位的进行。


技术实现要素：

3.本发明的目的在于克服背景技术中存在的工件在加工时，常常需要将工件从一个流水线上转移而出进行另一道工序，如进行上胶、烘干、或剔除ng品等步骤，若通过人力实现上述工作，人力成本高；而流水线上的两侧设有导向板以供导向，不能够直接将流水线上的物件推出，而若无第一导向板，则又会导致流水线上的物件容易偏离，影响后续工位的进行，提供一种鞋面双向跟随施胶设备及其控制方法。
4.为达成上述目的，本发明采用如下技术方案：
5.方案一，一种鞋面双向跟随施胶设备，包括
6.机架，其设有两沿第一方向延伸并沿垂直于第一方向的第二方向间隔设置的第一导向板；
7.第一移载机构，其设有两沿第二方向间隔设置并适于沿第一方向向前移载的载物部；
8.托盘，其适于固定工件并座落于两所述载物部上且其沿第二方向的两侧分别由两所述第一导向板导向；
9.止退机构，其适于阻挡所述托盘沿第一方向向后运动；
10.阻挡机构，其位于止退机构沿第一方向的后方并适于阻挡所述托盘沿第一方向向前运动，并与所述止退机构共同作用使所述托盘相对所述机架停靠于第一位置；
11.顶升机构，其位于两所述载物部的间隔之间并适于沿垂直于第一方向和第二方向的第三方向运动，以在所述托盘停靠于第一位置时顶升所述托盘以使所述托盘的底面沿第三方向上高于或平于所述第一导向板；
12.第二移载机构，其适于在所述托盘的底面高于或平于所述第一导向板时将所述托盘由所述顶升机构推出以使所述托盘脱离所述机架。
13.方案二，基于方案一，还包括底座，所述顶升机构设有两沿第二方向延伸并沿第一方向间隔设置的导向面，所述托盘沿第一方向的两侧分别与两所述导向面相抵；所述底座设有两沿第二方向延伸并沿第一方向间隔设置的第二导向板，所述第二导向板与所述导向面一一对应以使所述第二移载机构沿第二方向将所述托盘由所述顶升机构推出至所述底座上时所述托盘沿第一方向的两侧分别由两所述第二导向板导向。
14.方案三，基于方案二，所述顶升机构包括横滚组和两竖滚组，所述横滚组包括若干用于承载所述托盘并沿第二方向排布且绕沿第一方向延伸的轴线转动的横滚，两竖滚组包括若干沿第二方向排布且绕沿第三方向延伸的轴线转动的竖滚；两竖滚组相向的端面形成所述导向面。
15.方案四，基于方案二，还包括定位机构和第三移载机构，所述第二移载机构包括丝杆伺服电机，所述丝杆伺服电机将所述托盘推出至所述底座上并使所述托盘相对底座停靠于第二位置；所述定位机构包括第一驱动件和夹紧板，所述第一驱动件装设于所述底座，所述第一驱动件的输出端与所述夹紧板固接并适于相对所述托盘沿第三方向运动，以在所述托盘停靠于第二位置时驱动所述夹紧板夹紧所述托盘；所述底座固设于所述第三移载机构，所述第三移载机构适于在所述定位机构夹紧所述托盘时沿第二方向运动。
16.方案五，基于方案四，所述托盘沿第一方向的两端对称设有沿第三方向延伸并沿第一方向倾斜且朝上的第一斜面，所述夹紧板设有适于与所述第一斜面斜面配合的第二斜面。
17.方案六，基于方案一，所述止退机构位于两所述载物部的间隔之间，所述止退机构包括基座、转动件和复位件，所述转动件与所述基座转动连接并适于绕沿第二方向延伸的轴线转动于用于止退的第一位置和用于通行的第二位置间，所述转动件设有第三斜面和限位面，于第一位置时，所述第三斜面沿第三方向延伸并沿第一方向倾斜且朝前，所述第三斜面至少部分沿第三方向上高于所述载物部，所述限位面垂直于第一方向并向前；所述托盘适于与所述第三斜面相抵以使所述转动件由第一位置转动至第二位置，所述复位件作用于所述基座和所述转动件以使所述托盘在与所述第三斜面脱离配合时保持于第一位置。
18.方案七，基于方案四或方案五，还包括点胶机构，所述点胶机构包括多轴机械手和点胶件，所述点胶件装设于所述多轴机械手，所述多轴机械手适于带动所述点胶件绕沿第三方向延伸的轴线转动；所述第三移载机构为丝杆伺服电机，当所述第三移载机构沿第二方向并朝向所述点胶机构运动时，所述多轴机械手以第一周向环绕工件运动以带动所述点胶件对工件于第一方向的一侧进行涂胶，于所述第三移载机构沿第二方向并背离所述点胶机构运动时，所述多轴机械手继续以第一周向环绕工件运动以带动所述点胶件对工件于第一方向的另一侧进行涂胶。
19.方案八，基于方案七，所述第二移载机构包括第二驱动件、第三驱动件、安装板和推拉件；所述第二驱动件的输出端与所述安装板固接并适于沿第三方向运动，所述第三驱动件装设于所述安装板上，所述第三驱动件的输出端与所述推拉件固接并适于沿第二方向运动，所述推拉件和所述托盘之一设有沿第三方向延伸的推拉孔，另一设有沿第三方向延伸的推拉柱，所述推拉柱适于插入所述推拉孔。
20.方案九，基于方案八，所述阻挡机构位于两所述载物部的间隔之间并适于沿第三方向运动以与所述托盘沿第一方向相抵或与所述托盘形成沿第一方向让位。
21.方案十，一种鞋面双向跟随施胶设备的控制方法，基于对方案一至方案九任一项所述的一种鞋面双向跟随施胶设备进行控制，包括以下步骤：
22.将工件与托盘固定后使托盘座落于第一移载机构的两载物部上并使托盘沿第二方向的两侧分别由两第一导向板导向；
23.控制移载部沿第一方向向前移载带动托盘向前运动，直至托盘越过止退机构后与
阻挡机构相抵以相对机架停靠于第一位置上；
24.控制顶升机构顶升位于第一位置上的托盘以使托盘的底面高于或平于第一导向板，控制第二移载机构将托盘由顶升机构推出以使托盘脱离所述机架。
25.由上述对本发明的描述可知，相对于现有技术，本发明具有的如下有益效果：
26.1、方案一，一种鞋面双向跟随施胶设备包括机架设有两沿第一方向延伸并沿第二方向间隔设置第一导向板；第一移载机构设有两载物部，托盘适于固定工件并座落于两载物部上且两侧由两第一导向板导向，从而使得工件在被第一移载部沿一方向移载的途中，托盘沿第二方向上是不会晃动的，保证运输稳定；止退机构阻挡托盘沿第一方向向后运动；阻挡机构位于止退机构沿第一方向的后方并适于阻挡托盘沿第一方向向前运动，从而使得托盘相对机架停靠于第一位置，实现托盘沿第一方向上的定位，因此托盘在第一位置时，第一方向和第二方向上均被定位便于后续顶升机构、推拉机构的进行；
27.顶升机构位于两载物部的间隔之间并适于沿第三方向运动，以在托盘停靠于第一位置时顶升托盘以使托盘的底面沿第三方向上高于或平于第一导向板，第二移载机构适于在托盘的底面高于或平于第一导向板时将托盘由顶升推出以使托盘脱离机架，从而将使托盘脱离机架，在顶升时，第一导向板对托盘起到沿第三方向的导向，防止顶升过程中跑动。托盘在运输过程中有第一导向板导向，且还在止退机构、阻挡机构的作用下能够停靠于第一位置，第一位置于第一方向、第二方向上确定，能很好的保证托盘在顶升机构、第二移载机构作用下被推出时托盘能准确进入另一道工序中，从而既实现了托盘运输时导向和托盘的转移，即实现了工件运输导向和工件的转移。
28.2、方案二，顶升机构设有两沿第二方向延伸的导向面，托盘沿第一方向的两侧分别与两导向面相抵；底座设有两沿第二方向延伸的第二导向板；
29.在第二移载机构推出托盘的过程中，若机台出现震动，则在推出过程中，托盘也会产生位移，从而无法以准确的姿态转移到底座上，通过顶升机构设置导向面，底座设有第二导向板，第二导向板与导向面一一对应，从而在第二移载机构沿第二方向将托盘由顶升机构推出至底座上时托盘沿第一方向的两侧分别由两第二导向板导向，托盘以准确的姿态进入底座中。
30.3、方案三，顶升机构包括横滚组和两竖滚组，横滚组包括若干用于承载托盘并沿第二方向排布且绕沿第一方向延伸的轴线转动的横滚，两竖滚组包括若干沿第二方向排布且绕沿第三方向延伸的轴线转动的竖滚；两竖滚组相向的端面形成导向面，将托盘滑动时的面摩擦转为滚动摩擦，从而减少滑动时的摩擦力。
31.4、方案四，第二移载机构包括丝杆伺服电机，丝杆伺服电机运动行程精确，能很好地将所述托盘推出至底座上并使托盘相对底座停靠于第二位置；
32.定位机构包括第一驱动件和夹紧板，第一驱动件装设于底座，第一驱动件的输出端与夹紧板固接，底座固设于第三移载机构，因此在第三移载机构沿第二方向运动时，能同时带动定位机构、底座运动；
33.第一驱动件的输出端与适于相对托盘沿第三方向运动，以在托盘停靠于第二位置时驱动夹紧板夹紧托盘，从而防止第三移载机构将托盘运输至对应工位的过程中，托盘不会晃动，以能够停靠在对应工位时，托盘相对工位的位置也是确定的，可以直接进行加工；且在对应的工位对工件进行加工的时候，托盘也不会位移。
34.5、方案五，托盘沿第一方向的两端对称设有沿第三方向延伸并沿第一方向倾斜且朝上的第一斜面，夹紧板设有适于与第一斜面斜面配合的第二斜面，通过斜面的作用使得夹紧板对托盘进行第一方向的位置调整，从而防止第二导向板与托盘间因加工原因或便于使托盘从顶升机构进入底座而存在沿第一方向上的间隙时，定位不够准确，影响后续工位的精密加工。
35.6、方案六，止退机构位于两载物部的间隔之间，止退机构包括基座、转动件和复位件，转动件与基座转动连接并适于绕沿第二方向延伸的轴线转动于用于止退的第一位置和用于通行的第二位置间，转动件设有第三斜面和限位面，于第一位置时，第三斜面沿第三方向延伸并沿第一方向倾斜且朝前，第三斜面至少部分沿第三方向上高于载物部，限位面垂直于第一方向并向前；托盘适于与第三斜面相抵以使转动件由第一位置转动至第二位置，所述复位件作用于基座和转动件以使托盘在与第三斜面脱离配合时保持于第一位置，从而实现止退和允许通行的作用。
36.7、方案七，还包括点胶机构，点胶机构包括多轴机械手和点胶件，点胶件装设于多轴机械手，多轴机械手适于带动点胶件绕沿第三方向延伸的轴线转动；第三移载机构为丝杆伺服电机，丝杆伺服电机运动行程精确，能更好的与多轴机械手配合进行工件的点胶。
37.当第三移载机构沿第二方向并朝向点胶机构运动时，多轴机械手以第一周向环绕工件运动以带动点胶件对工件于第一方向的一侧进行涂胶，于第三移载机构沿第二方向并背离点胶机构运动时，多轴机械手继续以第一周向环绕工件运动以带动点胶件对工件于第一方向的另一侧进行涂胶；多轴机械手与第三移载机构进行配合共同实现对工件的涂胶，相比于仅由第三移载机构带动点胶件进行涂胶，该方式使多轴机械手得运动分量减少，增加涂胶效率。
38.8、方案八，由于定位机构的作用，当第三移载机构沿第二方向并背离点胶机构运动时，托盘相对底座还是于第二位置，
39.第二移载机构包括第二驱动件、第三驱动件、安装板和推拉件；第二驱动件的输出端与安装板固接并适于沿第三方向运动，第三驱动件装设于安装板上第三驱动件的输出端与推拉件固接，推拉件和托盘之一设有沿第三方向延伸的推拉孔，另一设有沿第三方向延伸的推拉柱，推拉柱适于插入推拉孔，通过第二驱动件的运动从而实现推拉柱插入或退出推拉孔，插入时，可以通过第三驱动件的输出端与推拉件沿第二方向运动以通过推拉柱抵接推拉孔的孔壁实现推动或拉回托盘，当推至第二位置时，通过使推拉柱退出推拉孔实现与托盘的脱离，以允许托盘由第三移载机构带动移载，通过一个机构实现托盘的推出和拉回，结构简单，使用更方便，当托盘拉回后，于第一移载机构背离第三移载机构一侧的用户即可对托盘进行搬运。
40.9、方案九，阻挡机构位于两载物部的间隔之间并适于沿第三方向运动以与托盘沿第一方向相抵或与托盘形成沿第一方向让位，当拉回托盘至顶升机构时，顶升机构下降后重新回到第一移载机构上，此时阻挡机构沿第三方向运动使得与托盘形成沿第一方向让位，则托盘又可由第一移载机构进行移载传输至下一道工位，减少人工，加快效率。
41.10、方案十，该鞋面双向跟随施胶设备通过该控制方法能将托盘准确推入另一道工序中，从而既实现了托盘运输时导向和托盘的转移，即实现了工件运输导向和工件的转移。
附图说明
42.为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来说，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
43.图1为实施例一中鞋面双向跟随施胶设备的立体图；
44.图2为图1机架处的放大图；
45.图3为实施例一中托盘的立体图；
46.图4为实施例一中止退机构、顶升机构、阻挡机构的立体图；
47.图5为实施例一中第二移载机构的立体图；
48.图6为实施例一中底座、定位机构和托盘的装配图；
49.图7为实施例一中第三移载机构的立体图；
50.图8为实施例一中点胶机构的放大图；
51.图9为实施例一中点胶第一步骤图；
52.图10为实施例一中点胶第二步骤图。
53.主要附图标记说明：
54.机架1；第一导向板11；第一移载机构2；载物部21；托盘3；固定部31；第一斜面311；座落部32；推拉孔33；止退机构4；基座41；转动件42；第三斜面421；限位面422；阻挡机构5；顶升机构6；横滚组61；横滚611；竖滚组62；竖滚621；导向面622；第二移载机构7；第二驱动件71；第三驱动件72；安装板73；推拉件74；推拉柱741；底座8；第二导向板81；定位机构9；第一驱动件91；夹紧板92；第二斜面921；第三移载机构10；点胶机构20；多轴机械手201；点胶件202；
具体实施方式
55.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本发明的优选实施例，且不应被看作对其他实施例的排除。基于本发明实施例，本领域的普通技术人员在不作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
56.本发明的权利要求书、说明书及上述附图中，除非另有明确限定，如使用术语“第一”、“第二”或“第三”等，都是为了区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。
57.本发明的权利要求书、说明书及上述附图中，除非另有明确限定，对于方位词，如使用术语“中心”、“横向”、“纵向”、“水平”、“垂直”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顺时针”、“逆时针”等指示方位或位置关系乃基于附图所示的方位和位置关系，且仅是为了便于叙述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或以特定的方位构造和操作，所以也不能理解为限制本发明的具体保护范围。
58.本发明的权利要求书、说明书及上述附图中，除非另有明确限定，如使用术语“固接”或“固定连接”，应作广义理解，即两者之间没有位移关系和相对转动关系的任何连接方式，也就是说包括不可拆卸地固定连接、可拆卸地固定连接、连为一体以及通过其他装置或元件固定连接。
59.本发明的权利要求书、说明书及上述附图中，如使用术语“包括”、“具有”以及它们的变形，意图在于“包含但不限于”。
60.参考图1-图10，一种鞋面双向跟随施胶设备，在本实施例中，工件为鞋楦，该鞋面双向跟随施胶设备用于移载鞋楦，并对其进行上胶。鞋面双向跟随施胶设备包括机架1、第一移载机构2、托盘3、止退机构4、阻挡机构5、顶升机构6、第二移载机构7、底座8、定位机构9、第三移载机构10和点胶机构20。
61.参考图1-图2，机架1设有两沿第一方向延伸并沿垂直于第一方向的第二方向间隔设置的第一导向板11，在本实施例中，第一方向指的前后，第二方向指的是左右。
62.参考图1-图2，第一移载机构2设有两沿第二方向间隔设置并适于沿第一方向向前移载的的载物部21，在本实施例中，第一移载机构2为两传送带，两传送带装设于机架1上并同步运动，且两传送带形成载物部21；当然，第一移载机构2也可以是两同步运动的滑动架，以满足沿第一方向向前移载物品。
63.参考图3，托盘3适于固定工件从而将工件传输至各个工位，托盘3适于坐落于两载物部21、顶升机构6和底座8上；当座落于两载物部21上并由载物部21带动沿第一方向向前移载时，其沿第二方向的两侧分别与由两第一导向板11导向，托盘3沿第二方向上是不会晃动的，保证运输稳定。本实施优选的，两第一导向板11与托盘3沿第二方向的两侧相抵。
64.托盘3沿第一方向的两端对称设有沿第三方向延伸并沿第一方向倾斜且朝上的第一斜面311，第三方向为上下方向，其中，下指的是朝向地面。具体的，托盘3包括固定部31和座落部32，托盘3于垂直于第二方向的平面的投影为“t”形，固定部31用于固定工件并设有第一斜面311，座落部32坐落于载物部21上。
65.参考图4，止退机构4适于阻挡托盘3沿第一方向向后运动以防止托盘3撞击阻挡机构5后后退，在本实施例中，止退机构4位于两载物部21的间隔之间，止退机构4包括基座41、转动件42和复位件，转动件42与基座41转动连接并适于绕沿第二方向延伸的轴线转动于用于供托盘3向后止退的第一位置和用于供托盘3向前通行的第二位置间，
66.具体的，转动件42设有第三斜面421和与第三斜面421相接的限位面422，于第一位置时，第三斜面421沿第三方向延伸并沿第一方向倾斜且朝前，第三斜面421至少部分沿第三方向上高于载物部21，限位面422垂直于第一方向并向前，当托盘3预向后运动时，托盘3与限位面422相抵从而实现向后止退；
67.托盘3向前移载时将与第三斜面421相抵以使转动件42由第一位置转动至第二位置，从而使得托盘3能继续向前移载；在本实施例中，托盘3的座落部32与第三斜面421和限位面422进行配合。
68.复位件作用于基座41和转动件42以使托盘3在与第三斜面421脱离配合时保持于第一位置，从而实现复位使转动件42于止退状态。从而实现止退和允许通行的作用。
69.参考图4，阻挡机构5位于止退机构4沿第一方向的后方并适于阻挡托盘3沿第一方向运动，从而与止退机构4共同作用使托盘3相对机架1停靠于第一位置，实现托盘3沿第一方向上的定位，因此托盘3在第一位置时，第一方向和第二方向上均被定位便于后续顶升机构6、推拉机构的进行。阻挡机构5位于两载物部21的间隔之间并适于沿第三方向运动以与托盘3沿第一方向相抵或与托盘3形成沿第一方向让位，在本实施例中，阻挡机构5通过电机或气缸实现升降。
70.参考图5，顶升机构6位于两载物部21的间隔之间并适于沿第三方向运动并位于第一位置的下方，其作用有两个，一是在托盘3停靠于第一位置时顶升托盘3使得托盘3的底面沿第三方向上高于或平于第一导向板11；二是将加工完成后的工件将托盘3从高于或平于第一导向板11的位置复位至第一位置。在顶升和下降时，第一导向板11对托盘3起到沿第三方向的导向，防止顶升或下降过程中跑动。
71.顶升机构6包括横滚611组和两竖滚621组，横滚611组包括若干用于承载托盘3并沿第二方向排布且绕沿第一方向延伸的轴线转动的横滚611，两竖滚621组包括若干沿第二方向排布且绕沿第三方向延伸的轴线转动的竖滚621；两竖滚621组相向的端面形成导向面622，两导向面622沿第二方向延伸并沿第一方向间隔设置，托盘3沿第一方向的两侧分别与两导向面622相抵，在本实施例中，托盘3的座落部32座落于横滚611组上，座落部32沿第一方向的两侧分别与两竖滚621组相抵，将托盘3滑动时的面摩擦转为滚动摩擦，从而减少滑动时的摩擦力。
72.参考图6，第二移载机构7适于在托盘3的底面高于或平于第一导向板11时将托盘3由顶升机构6推出至底座8上并使托盘3相对底座8停靠于第二位置或将底座8上的托盘3拉回至顶升机构6上。托盘3在运输过程中有第一导向板11导向，且还在止退机构4、阻挡机构5的作用下能够停靠于第一位置，第一位置于第一方向、第二方向上确定，能很好的保证托盘3在顶升机构6、第二移载机构7作用下被推出时托盘3能准确进入另一道工序中，从而既实现了托盘3运输时导向和托盘3的转移，即实现了工件运输导向和工件的转移。
73.具体的，第二移载机构7包括第二驱动件71、第三驱动件72、安装板73和推拉件74；
74.第二驱动件71的输出端与安装板73固接并适于沿第三方向上下运动，第三驱动件72装设于安装板73上且第三驱动件72的输出端与推拉件74固接并适于沿第二方向左右运动，其中以推出的方向为右，拉回的方向为左。推拉件74和托盘3之一设有沿第三方向延伸的推拉孔33，另一设有沿第三方向延伸的推拉柱741，推拉柱741适于插入推拉孔33，在本实施中，推拉柱741设于推拉件74上，推拉孔33设于托盘3上。其中，第三驱动件72为丝杆伺服电机，精度更高，能保证托盘3停靠于第二位置。
75.通过第二驱动件71的运动从而实现推拉柱741插入或退出推拉孔33，插入时，可以通过第三驱动件72的输出端与推拉件74沿第二方向运动以通过推拉柱741抵接推拉孔33的孔壁实现推动或拉回托盘3，当推至第二位置时，通过使推拉柱741退出推拉孔33实现与托盘3的脱离，以允许托盘3由第三移载机构10带动移载，通过一个机构实现托盘3的推出和拉回，结构简单，使用更方便。
76.参考图6，底座8设有两沿第二方向延伸并沿第一方向间隔设置的第二导向板81，第二导向板81与顶升机构6的导向面622一一对应以使第二移载机构7沿第二方向将托盘3由顶升机构6推出至底座8上时，托盘3沿第一方向的两侧分别与由两第二导向板81导向，从而实现转移时的导向，本实施优选的，两第二导向板81与托盘3沿第一方向的两侧相抵。在第二移载机构7推出托盘3的过程中，若机台出现震动，则在推出过程中，托盘3也会产生位移，从而无法以准确的姿态转移到底座8上，通过顶升机构6设置导向面622，底座8设有第二导向板81，第二导向板81与导向面622一一对应，从而在第二移载机构7沿第二方向将托盘3由顶升机构6推出至底座8上时托盘3沿第一方向的两侧分别由两第二导向板81导向，托盘3以准确的姿态进入底座8中。
77.参考图6，定位机构9包括第一驱动件91和夹紧板92，第一驱动件91固定地装设于底座8，第一驱动件91的输出端与夹紧板92固接并适于相对托盘3沿第三方向运动，以在托盘3停靠于第二位置时驱动夹紧板92夹紧托盘3，夹紧板92设有适于与第一斜面311斜面配合的第二斜面921，从而防止第二导向板81与托盘3间因加工原因或便于使托盘3从顶升机构6进入底座8而存在沿第一方向上的间隙时，定位不够准确，影响后续工位的精密加工。
78.参考图7，第三移载机构10上固定安装有底座8，第三移载机构10为丝杆伺服电机，第三移载机构10适于在定位机构9夹紧托盘3时沿第二方向运动。定位机构9包括第一驱动件91和夹紧板92，第一驱动件91装设于底座8，第一驱动件91的输出端与夹紧板92固接，底座8固设于第三移载机构10，因此在第三移载机构10沿第二方向运动时，能同时带动定位机构9、底座8运动，夹紧板92夹紧托盘3从而防止第三移载机构10将托盘3运输至对应工位的过程中，托盘3不会晃动，以能够停靠在对应工位时，托盘3相对工位的位置也是确定的，可以直接进行加工，且在对应的工位对工件进行加工的时候，托盘3也不会位移。
79.参考图8，点胶机构20包括多轴机械手201和点胶件202，点胶件202装设于多轴机械手201，在本实施例中，为六轴机械手并适于带动点胶件202绕沿第三方向延伸的轴线转动从而使得点胶件202的出胶口始终抵于工件并对工件进行喷胶。参考图9-图10，当第三移载机构10沿第二方向并朝向点胶机构20运动时，多轴机械手201以第一周向环绕工件运动以带动所述点胶件202对工件的一侧进行涂胶，第三移载机构10沿第二方向并背离点胶机构20运动时，多轴机械手201继续以第一周向环绕工件运动以带动所述点胶件202对工件的另一侧进行涂胶。多轴机械手201与第三移载机构10进行配合共同实现对工件的涂胶，相比于仅由第三移载机构10带动点胶件202进行涂胶，该方式使多轴机械手201得运动分量减少，增加涂胶效率。
80.在本实施例中，先由鞋楦的鞋后跟至鞋头处进行涂胶，再由鞋头至鞋后跟进行涂胶。
81.该鞋面双向跟随施胶设备的控制方法，将工件与托盘3固定后使托盘3座落于第一移载机构2的两载物部21上并使托盘3沿第二方向的两侧分别由两第一导向板11导向；
82.控制移载部沿第一方向向前移载带动托盘3向前运动，控制阻挡机构5沿第三方向向上运动，托盘3向前运动直至托盘3越过止退机构4后与阻挡机构5相抵以相对机架1停靠于第一位置上；
83.控制顶升机构6顶升位于第一位置上的托盘3以使托盘3的底面高于或平于第一导向板11并使推拉件74的推拉柱741插入托盘3的推拉孔33中，然后驱动第三驱动件72的输出端沿第二方向向右运动，托盘3经由顶升机构6的导向面622和底座8的第二导向板81沿第二方向的导向后，被第二移载机构7由顶升机构6推出至底座8上并相对底座8停靠于第二位置；
84.控制第一驱动件91的输出端沿第三方向向下运动，以使夹紧板92朝向托盘3运动并夹紧托盘3；
85.控制第二驱动件71的输出端沿第三方向向上运动，以使推拉柱741与推拉孔33脱离配合；
86.控制第三移载机构10沿第二方向向右移载，同时控制多轴机械手201以第一周向环绕工件运动以带动点胶件202对工件于第一方向的一侧进行涂胶，
87.控制第三移载机构10沿第二方向向左移载，同时控制多轴机械手201继续以第一周向环绕工件运动以带动点胶件202对工件于第一方向的另一侧进行涂胶；
88.第三移载机构10向左移载并回复至初始位置时，控制第二驱动件71的输出端沿第三方向向下运动，以使推拉柱741与推拉孔33配合，再控制第三驱动件72的输出端沿第二方向向左运动以将托盘3由底座8上拖回至顶升机构6上；
89.控制顶升机构6下降使托盘3重新座落于移载部上，控制阻挡机构5沿第三方向向下运动以使阻挡机构5与托盘3沿第一方向上让位；
90.控制移载部沿第一方向向前移载带动托盘3继续向前运动。
91.上述说明书和实施例的描述，用于解释本发明保护范围，但并不构成对本发明保护范围的限定。通过本发明或上述实施例的启示，本领域普通技术人员结合公知常识、本领域的普通技术知识和/或现有技术，通过合乎逻辑的分析、推理或有限的试验可以得到的对本发明实施例或其中一部分技术特征的修改、等同替换或其他改进，均应包含在本发明的保护范围之内。