技术特征：
1.一种多成分药物柔性制备与质量控制装置，其特征在于，包括粉末定量加样混合系统、与粉末定量加样混合系统电性连接的控制器，粉末定量加样混合系统的两侧分别设有与粉末定量加样系统相配合的容器递送系统、溶液混合系统，粉末定量加样混合系统上设有与容器递送系统、溶液混合系统相配合的机械手模块，机械手模块、容器递送系统、溶液混合系统均与控制器电性连接。2.根据权利要求1所述的多成分药物柔性制备与质量控制装置，其特征在于，所述容器递送系统包括递送升降台，递送升降台上设有递送旋转台，递送旋转台上设有输送盘，输送盘的顶面外周均布有间隙配合的容器凹槽。3.根据权利要求2所述的多成分药物柔性制备与质量控制装置，其特征在于，所述递送升降台远离粉末定量加样混合系统的一侧设有递送支架，递送支架上设有递送直线推杆，递送直线推杆的活动端设有与输送盘间隙配合的递送抓手，递送抓手上设有与递送抓手相配合的递送舵机，递送抓手与容器凹槽相配合。4.根据权利要求3所述的多成分药物柔性制备与质量控制装置，其特征在于，所述粉末定量加样混合系统包括混合支架，混合支架的上部设有竖直驱动单元，竖直驱动单元上设有旋转驱动单元，旋转驱动单元与设置在混合支架下部的水平滑台相配合，水平滑台上设有送粉安装板，送粉安装板上设有至少一个送粉头，送粉头的一侧设有送粉开关，送粉开关上设有与旋转驱动单元相配合的送粉开关槽。5.根据权利要求4所述的多成分药物柔性制备与质量控制装置，其特征在于，所述竖直驱动单元上设有与旋转驱动单元相连接的电机转接板，旋转驱动单元上设有与控制器电性连接的编码器；所述混合支架的一侧设有与旋转驱动单元、递送抓手相配合的电子秤，电子秤设置在水平滑台下方与水平滑台、送粉头间隙配合；所述递送升降台上设有与递送升降台相配合的递送锁紧螺丝。6.根据权利要求5所述的多成分药物柔性制备与质量控制装置，其特征在于，所述机械手模块包括机械手升降台，机械手升降台上设有机械手旋转台，机械手旋转台上设有机械手直线推杆，机械手直线推杆的活动端设有机械手舵机ⅰ，机械手舵机ⅰ远离机械手直线推杆的一侧设有间隙配合的机械手舵机ⅲ、机械手抓手，机械手舵机ⅲ设置在机械手抓手正上方；所述机械手抓手上设有与机械手抓手相配合的机械手舵机ⅱ。7.根据权利要求6所述的多成分药物柔性制备与质量控制装置，其特征在于，所述机械手舵机ⅲ上设有与机械手舵机ⅲ相配合的舵机调节臂，舵机调节臂上设有与舵机调节臂相连接的容器盖；所述机械手抓手与旋转驱动单元、送粉头相配合；所述机械手升降台上设有与机械手升降台相配合的调节旋钮、机械手锁紧螺丝。8.根据权利要求7所述的多成分药物柔性制备与质量控制装置，其特征在于，所述溶液混合系统包括溶液支架，溶液支架上设有与机械手抓手相配合的溶液混合容器，溶液混合容器上设有入液口，入液口通过输液管连接有溶液输送泵，溶液混合容器的正下方设置有与溶液混合容器相配合的超声波振动仪；所述溶液支架上设有与溶液混合容器相配合的三维运动平台，三维运动平台底端设有与溶液混合容器相配合的测量模块。9.根据权利要求8所述的多成分药物柔性制备与质量控制装置，其特征在于，所述测量模块包括设置在三维运动平台底端与控制器电性连接的ph计、温度计、电导率传感器；所述溶液支架上设有与溶液混合容器相配合的液位传感器，液位传感器与控制器电性连接。
10.根据权利要求9所述的多成分药物柔性制备与质量控制装置的方法，其特征在于，步骤包括：步骤一：药物制备前的准备；当需要制备样品时，首先调整容器递送系统中递送升降台的高度，在到达所需高度之后，转动递送锁紧螺丝对递送升降台高度进行固定，而后调整粉末定量加样混合系统的机械手模块中机械手升降台的高度，转动调节旋钮，在到达所需高度之后，转动机械手锁紧螺丝对机械手升降台高度进行固定；步骤二：药物混合模式的选择；递送升降台、机械手升降台的高度调整完成后，打开控制器，根据需要选择药物粉末混合、药物粉末溶液混合、药物溶液混合三种模式，模式选择完成后，输入所需药物粉末以及溶液的品类和用量，本装置会根据选择的模式启动不同的系统，通过控制器选择开始命令；在药物粉末混合模式下，容器递送系统、粉末定量加样混合系统及控制器配合工作；在粉末溶液混合模式下，容器递送系统、粉末定量加样混合系统、溶液混合系统及控制器配合工作；在溶液混合模式下，溶液混合系统及控制器配合工作；控制器根据选择的模式选择合适的步骤对药物粉末试样进行制备；相关系统的电机与传感器参数均会传输到控制器中，控制器依据这些参数，实现对整个装置的精准控制；步骤三：容器递送系统的运行；在容器递送系统的输送盘的容器凹槽放置样品容器，控制器控制递送旋转台以合适的速率转动，待样品容器随输送盘转至递送抓手处递送旋转台停止，递送支架上的递送直线推杆伸展，带动递送抓手移动到样品容器处，递送抓手到达后其两侧恰好包住样品容器，递送舵机控制递送抓手闭合，使递送抓手夹住样品容器，控制器控制递送直线推杆继续伸展，递送抓手随之移动，将样品容器送至电子秤平台上，递送抓手在递送舵机的作用下松开，样品容器安稳放在电子秤平台上；步骤四：粉末定量加样混合系统的运行；待样品容器到达电子秤平台之后，粉末定量加样混合系统在控制器的作用下启动；旋转驱动单元由竖直驱动单元控制其在z方向的自由移动；水平滑台驱动不同的送粉头移动到样品容器正上方，而后竖直驱动单元驱动电机转接板上的旋转驱动单元向下移动，旋转驱动单元向下移动到达送粉开关槽，旋转驱动单元通过旋转送粉开关槽控制送粉头的送粉开关，当送粉开关槽完全锁死的时候，送粉头不出粉，当送粉开关槽微松，粉末开始从送粉头下面流出，落到样品容器中，粉末的流出速度与送粉开关槽的松紧正相关；样品容器中粉末的质量通过电子秤称量，为了更精准的控制粉末质量，在粉末质量将要达到要求质量时，由控制器依据编码器的读数拉紧送粉头的送粉开关槽，对将达到要求质量时依然流出的粉末进行提前预估；如果需要多个种类粉末，装置会重复上述相关操作；粉末制备完成后，粉末定量加样混合系统的机械手模块启动，机械手直线推杆伸展带动机械手抓手沿y方向移动，待机械手抓手到达电子秤平台之后，机械手抓手的两侧恰好包住样品容器，机械手舵机ⅱ控制机械手抓手闭合，对样品容器进行夹持，抓紧样品容器后，控制器控制机械手抓手往回移动到初始位置；机械手抓手正上方的机械手舵机ⅲ启动，带动舵机调节臂转动，容器盖随舵机调节臂移动，将容器盖扣紧在样品容器上，而后，机械手
舵机ⅰ转动，使样品容器内的粉末混合均匀，再经过一定时间，机械手舵机ⅲ启动，拿掉容器盖；此时，由控制器根据之前输入的指令决定是否进行溶液制备，如果不需要，那么此时所需的药物粉末样品已经制备完成，如果需要进行溶液制备，需要进行溶液混合系统的操作；步骤五：溶液混合系统的运行；控制器控制机械手旋转台转动，机械手旋转台带动机械手抓手抓着样品容器来到溶液混合容器上方，机械手舵机ⅰ旋转一定角度，带动样品容器旋转，使粉末慢慢倒入溶液混合容器中，溶液输送泵连接输液管通过入液口向溶液混合容器灌输溶液，由液位传感器监测溶液份量，使其得到期待的溶液浓度，溶液混合容器正下方放置的超声波振动仪用来使粉末充分溶于溶液中，在溶液混合容器上方的三维运动平台中装载的测量模块中的ph计、温度计和电导率传感器用来全方位监测溶液ph值、温度和电导率；液位传感器固定在溶液支架上且靠近溶液混合容器的边缘方便对溶液混合容器进行探测信号和传输；经过超声波振动仪一段时间的工作，药物粉末试样制备完成。
技术总结
本发明属于药物制备装置技术领域，具体公开了一种多成分药物柔性制备与质量控制装置，包括粉末定量加样混合系统、与粉末定量加样混合系统电性连接的控制器，粉末定量加样混合系统的两侧分别设有与粉末定量加样系统相配合的容器递送系统、溶液混合系统，粉末定量加样混合系统上设有与容器递送系统、溶液混合系统相配合的机械手模块，机械手模块、容器递送系统、溶液混合系统均与控制器电性连接。本发明利用容器递送系统、粉末定量加样混合系统、溶液混合系统、控制器的相互配合，从而能够实现对药物试样样品更加精准的制备控制和质量反馈功能，也大大提高了药物试样样品的制备效率，同时也能有效避免带有风险性的样品对实验人员造成的困扰。人员造成的困扰。人员造成的困扰。
技术研发人员：钟宋义 尹燕坤 刘富樯 刘志杰 孟献兵 蒲华燕 孙钰
受保护的技术使用者：上海大学
技术研发日：2022.11.28
技术公布日：2023/2/2