一种配液机器人及配液方法与流程

本发明涉及自动配液设备，特别涉及一种配液机器人及配液方法。

背景技术：

1、医院的药物配置需要将输液袋的液体(例如氯化钠溶液)抽吸至注射器内，再将注射器内的液体注射至西林瓶内，并进行摇晃，使西林瓶内的液体和粉末混合，再将混合后的液体通过注射器抽吸并注射至输液袋内。

2、当前市场上主要通过医务人员人工进行药物配置，效率低下。

技术实现思路

1、本发明的目的在于解决医务人员人工配置药物效率低下的问题。本发明提供了一种配液机器人，可实现自动化配置药物，提高效率。

2、为解决上述技术问题，本发明的实施方式公开了一种配液机器人，包括支撑框架和配液装置；

3、所述配液装置包括：

4、配液转盘，所述配液转盘可转动地安装于所述支撑框架；

5、沿所述配液转盘的周向，所述配液转盘设有多个配液工位；

6、每一个所述配液工位包括西林瓶夹持机构、注射器夹持机构和输液袋夹持机构；

7、所述西林瓶夹持机构包括西林瓶夹爪，每个所述西林瓶夹爪用于夹持一个西林瓶；

8、所述注射器夹持机构可转动地固定于所述配液转盘，所述注射器夹持机构包括第一夹持组件和第二夹持组件，所述第一夹持组件用于夹持注射器的筒体，所述第二夹持组件用于夹持所述注射器的活塞杆；

9、所述第一夹持组件和所述第二夹持组件能够带动所述注射器移动，以使所述注射器能够对所述西林瓶和所述输液袋进行抽吸或注射，沿所述注射器的延伸方向，所述第二夹持组件能够相对于所述第一夹持组件移动；

10、所述输液袋夹持机构包括输液袋夹爪，所述输液袋夹爪用于夹持输液袋；

11、所述西林瓶夹持机构、所述输液袋夹持机构和所述配液转盘之间的相对位置不变，所述注射器夹持机构能够相对于所述配液转盘转动。

12、采用上述技术方案，通过在所述配液机器人上设置配液装置，并且通过配液装置的西林瓶夹持机构夹持西林瓶，通过注射器夹持机构夹持注射器，通过输液袋夹持机构夹持输液袋，以将西林瓶、注射器和输液袋分别固定于配液装置，以实现自动配液。

13、在配液时，注射器夹持机构转动至输液袋夹持机构的下方，以使注射器对输液袋进行抽吸液体，接着注射器夹持机构转动至西林瓶夹持机构的下方，对西林瓶进行注射，并通过西林瓶夹持机构进行摇晃，以使液体与西林瓶内的粉末状药物进行混合。接着注射器夹持机构将混合后的液体从西林瓶内抽出，并转动至输液袋夹持机构的下方，并将混合后的液体注射至输液袋内，以完成配液。

14、上述过程不需要人为控制，提高了配液效率。

15、根据本发明的另一具体实施方式，每一个所述配液工位还包括针帽夹持机构；

16、所述针帽夹持机构包括针帽夹爪，所述针帽夹爪用于夹持所述注射器的针帽；

17、所述注射器夹持机构能够转动至所述针帽夹持机构，以使所述针帽夹爪夹紧所述针帽并通过所述第一夹持组件带动所述注射器朝远离所述针帽夹爪的方向移动，以使所述针帽和所述注射器分离。

18、采用上述技术方案，增设针帽夹持机构以取下注射器的针帽，能够使得注射器的针帽在开始注射前始终套设在注射器的注射针上，以保证注射针不被污染。

19、在配液时，注射器夹持机构先转动至针帽夹持机构的下方，以使针帽与注射器分离，接着注射器夹持机构转动至输液袋夹持机构的下方，以使注射器对输液袋进行抽吸液体，接着注射器夹持机构转动至西林瓶夹持机构的下方，对西林瓶进行注射，并通过西林瓶夹持机构进行摇晃，以使液体与西林瓶内的粉末状药物进行混合。接着注射器夹持机构将混合后的液体从西林瓶内抽出，并转动至输液袋夹持机构的下方，并将混合后的液体注射至输液袋内。在上述过程中，针帽始终固定在针帽夹爪上。最后注射器夹持机构转动至针帽夹持机构的下方，使针帽插在注射器上，完成配液。

20、根据本发明的另一具体实施方式，沿竖直方向，所述配液转盘包括上层和下层；

21、每一个所述配液工位的所述西林瓶夹持机构、所述输液袋夹持机构和所述针帽夹持机构设于所述上层；

22、每一个所述配液工位的所述注射器夹持机构设于所述下层，并且所述注射器夹持机构沿所述配液转盘的周向位于所述配液工位的中间位置处。

23、采用上述技术方案，将西林瓶夹持机构、输液袋夹持机构和针帽夹持机构设于上层，注射器夹持机构设于所述下层。使得注射器夹持机构只需要沿配液转盘的周向相对于西林瓶夹持机构、输液袋夹持机构和针帽夹持机构转动即可带动注射器分别移动至西林瓶夹持机构、输液袋夹持机构和针帽夹持机构的位置处，有效地简化了注射器夹持机构的动作，能够提高配液效率。

24、根据本发明的另一具体实施方式，还包括西林瓶进料模块、输液袋进料模块和注射器进料模块；

25、所述西林瓶进料模块、所述输液袋进料模块和所述注射器进料模块分别沿所述配液转盘的周向与相邻的三个所述配液工位中的任意一个所述配液工位相对设置；

26、每一个所述配液工位能够相对于所述西林瓶进料模块、所述输液袋进料模块和所述注射器进料模块转动。

27、采用上述技术方案，通过西林瓶进料模块向配液装置提供西林瓶，通过输液袋进料模块向配液装置提供输液袋，通过注射器进料模块向配液装置提供注射器，以实现进料的自动化，能够提高配液效率。

28、根据本发明的另一具体实施方式，所述西林瓶进料模块包括托盘夹爪机构和进料转盘；

29、所述托盘夹爪机构沿所述进料转盘的周向设于所述进料转盘的一侧；

30、所述托盘夹爪机构包括托盘夹爪机构主体和托盘夹爪，所述托盘夹爪可活动地设于所述托盘夹爪机构主体；

31、所述进料转盘上设有多个进料工位，每一个所述进料工位能够放置一个西林瓶托盘，每一个所述西林瓶托盘上放置多个西林瓶，所述进料转盘可转动地安装于所述支撑框架；

32、所述进料转盘能够将所述进料转盘上的任意一个空余的所述进料工位转动至所述托盘夹爪的位置。

33、采用上述技术方案，通过设置托盘夹爪机构夹持西林瓶托盘，并且西林瓶托盘上放置多个西林瓶，能够有效地提高西林瓶的进料效率，进而提高配液效率。

34、根据本发明的另一具体实施方式，所述西林瓶进料模块还包括一个进料转轴，所述进料转轴沿所述竖直方向延伸，并且所述进料转轴可转动地安装于所述支撑框架；

35、沿所述竖直方向，所述进料转轴固定设有多个所述进料转盘，多个所述进料转盘可与所述进料转轴同步转动；

36、沿所述竖直方向，多个所述进料转盘形成一个进料旋转组件；

37、所述托盘夹爪机构还包括纵向导轨，所述纵向导轨沿所述竖直方向延伸，所述托盘夹爪机构主体可活动地设于所述纵向导轨，所述托盘夹爪机构主体能够带动所述托盘夹爪沿所述竖直方向相对于所述进料旋转组件移动。

38、采用上述技术方案，通过设置多层进料转盘，以容纳更多的西林瓶转盘，进而容纳更多的西林瓶，进一步地提高了进料效率。

39、根据本发明的另一具体实施方式，沿第一方向，所述西林瓶进料模块设有多个进料旋转组件，所述第一方向垂直于所述竖直方向；

40、所述托盘夹爪机构沿第二方向位于多个所述进料旋转组件的同一侧，所述第二方向垂直于所述第一方向和所述竖直方向；

41、所述托盘夹爪机构包括第一横向导轨和第一纵向导轨；

42、所述第一横向导轨沿所述第一方向延伸；

43、所述第一纵向导轨可活动地安装于所述第一横向导轨，所述第一纵向导轨能够带动所述托盘夹爪机构主体以及所述托盘夹爪沿所述第一方向移动。

44、采用上述技术方案，通过设置多个进料旋转组件，以容纳更多的西林瓶转盘，进而容纳更多的西林瓶，进一步地提高了进料效率。

45、根据本发明的另一具体实施方式，所述配液机器人还包括西林瓶剥盖机构，所述西林瓶进料模块还包括进料夹爪机构；

46、所述进料夹爪机构包括进料夹爪机构主体和进料夹爪；

47、所述进料夹爪机构主体设于进料转盘和所述西林瓶剥盖机构之间；

48、所述进料夹爪可转动地设于所述进料夹爪机构主体，用于将所述进料转盘上的西林瓶夹取至所述西林瓶剥盖机构，以对所述西林瓶进行剥盖。

49、根据本发明的另一具体实施方式，所述进料夹爪机构还包括第二横向导轨和第二纵向导轨；

50、所述进料夹爪机构主体可活动地安装于所述第二纵向导轨，所述第二纵向导轨沿所述竖直方向延伸；

51、所述第二横向导轨沿所述第一方向延伸；

52、所述第二纵向导轨可活动地安装于所述第二横向导轨。

53、根据本发明的另一具体实施方式，所述进料夹爪设有摄像头，所述摄像头用于对所述西林瓶托盘上的所述西林瓶进行拍照确认。

54、采用上述技术方案，通过在进料夹爪上设置摄像头，以对西林瓶进行确认，能够有效地防止进料夹爪夹取错误的西林瓶，从而导致最终配置的药物与目标不一致，能够有效地避免医疗事故。

55、根据本发明的另一具体实施方式，所述西林瓶进料模块还包括西林瓶剥盖机构；

56、所述西林瓶剥盖机构包括：西林瓶剥盖台、西林瓶剥盖件和西林瓶剥盖夹具；

57、所述西林瓶剥盖夹具用于夹持所述西林瓶的瓶体，所述西林瓶剥盖件用于夹持所述西林瓶的瓶盖；

58、所述西林瓶剥盖件可相对于所述西林瓶剥盖夹具移动，以使所述瓶盖和所述瓶体相分离；

59、所述西林瓶剥盖件设于所述西林瓶剥盖台，所述西林瓶剥盖夹具沿所述竖直方向与所述西林瓶剥盖台间隔设置，并且所述西林瓶剥盖夹具能够相对于所述西林瓶剥盖台移动。

60、采用上述技术方案，通过设置剥盖机构，对西林瓶进行剥盖，能够进一步地提高配液机器人的自动化，使得工作人员只需将完整的西林瓶放入配液装置即可，不需要再进行其它的操作，进一步地提高了配液效率。

61、根据本发明的另一具体实施方式，在所述剥盖夹具和所述配液装置之间设有第一机械手，所述第一机械手用于将所述剥盖夹具上的剥盖完成的所述西林瓶送入所述西林瓶夹持机构，以使所述西林瓶夹爪夹持所述西林瓶。

62、根据本发明的另一具体实施方式，在所述西林瓶剥盖机构和所述第一机械手之间设有检测机构；

63、所述检测机构包括旋转夹爪和至少一个相机，所述旋转夹爪用于夹持剥盖完成后的所述西林瓶，所述相机朝所述旋转夹爪设置并对所述西林瓶进行检测。

64、采用上述技术方案，通过在西林瓶剥盖机构和第一机械手之间设置检测机构，以对剥盖完成后的西林瓶进行检测。具体而言，检测的内容包括西林瓶剥盖是否成功，以及西林瓶内的药物是否为所需药物，如果上述任一项不符合，则立刻丢弃该西林瓶，以避免医疗事故或对配液装置造成损坏。

65、根据本发明的另一具体实施方式，所述输液袋进料模块包括输液袋仓储机构，所述输液袋包括袋体和液管；

66、所述输液袋仓储机构包括：

67、支撑座，包括存储通道，所述存储通道用于储存多个输液袋，并用于与所述液管卡接，所述液管能够沿所述存储通道的延伸方向下滑，以向所述输液袋夹持机构提供所述输液袋。

68、根据本发明的另一具体实施方式，所述输液袋进料模块还包括输液袋剥盖机构，所述液管上设有管盖；

69、所述输液袋剥盖机构设于所述输液袋仓储机构和所述配液装置之间；

70、所述输液袋剥盖机构包括输液袋夹持部和输液袋剥盖部；

71、所述输液袋夹持部用于夹持所述液管，所述输液袋剥盖部沿竖直方向与所述输液袋夹持部相对设置，所述输液袋剥盖部能够沿所述竖直方向相对于所述输液袋夹持部移动，并且所述输液袋剥盖部能够相对于所述输液袋夹持部转动；

72、所述输液袋剥盖部沿所述竖直方向靠近所述输液袋夹持部的一侧设有容纳槽，所述容纳槽能够与所述管盖卡接，并带动所述管盖相对于所述输液袋夹持部转动。

73、采用上述技术方案，通过设置输液袋剥盖机构，以实现对输液袋的自动剥盖，进一步地提高配液机器人的自动化，能够提高配液效率。

74、根据本发明的另一具体实施方式，在所述输液袋剥盖机构和所述配液装置之间设有第二机械手，所述第二机械手用于将所述输液袋夹持部上的所述输液袋送入所述输液袋夹持机构，以使所述输液袋夹爪夹持剥盖完成的所述输液袋。

75、根据本发明的另一具体实施方式，所述注射器进料模块包括注射器仓储机构；

76、所述注射器仓储机构包括：仓储机构壳体，沿竖直方向延伸；

77、多个注射器夹具，每一个所述注射器夹具用于容纳多个注射器；

78、存储部，沿所述竖直方向延伸并设于所述仓储机构壳体的内部，沿所述竖直方向，所述存储部间隔地设有多个承载组件，所述多个承载组件与所述多个注射器夹具一一对应，所述多个承载组件中的每一个承载组件用于承载所述注射器夹具，所述存储部以沿所述竖直方向上下可滑动地方式与所述仓储机构壳体的内壁连接；

79、传送组件，沿第一方向连接在所述仓储机构壳体的一侧，所述传送组件用于将所述注射器夹具运送至所述配液装置的位置处。

80、根据本发明的另一具体实施方式，所述注射器仓储机构和所述配液装置之间设有第三机械手，所述第三机械手用于将所述注射器从所述注射器夹具夹持至所述注射器夹持机构。

81、根据本发明的另一具体实施方式，所述注射器仓储机构和所述第三机械手之间设有注射器翻转机构，所述注射器翻转机构用于将所述注射器翻转至注射姿态，以供所述第三机械手将翻转后的所述注射器夹持至所述注射器夹持机构。

82、根据本发明的另一具体实施方式，还包括西林瓶下料机构；

83、所述西林瓶下料机构包括第一机械臂和西林瓶夹爪，所述西林瓶夹爪固定于所述第一机械臂；

84、所述西林瓶夹爪用于夹持所述西林瓶，所述第一机械臂用于带动所述西林瓶夹爪移动，以将所述西林瓶从所述西林瓶夹持机构取下。

85、采用上述技术方案，通过设置西林瓶下料机构，能够对配液完成后的西林瓶进行自动下料，提高配液效率。

86、根据本发明的另一具体实施方式，还包括输液袋下料机构；

87、所述输液袋下料机构包括第二机械臂和输液袋下料吸盘，所述输液袋下料吸盘固定于所述第二机械臂；

88、所述输液袋下料吸盘用于固定所述输液袋，所述第二机械臂用于带动所述输液袋下料吸盘移动，以将所述输液袋从所述输液袋夹持机构取下。

89、采用上述技术方案，通过设置输液袋下料机构，能够对配液完成后的输液袋进行下料，提高配液效率。

90、本发明的具体实施方式还公开了一种配液方法，采用如上述任一具体实施方式所述的配液机器人；

91、所述配液方法包括：

92、通过所述注射器夹持机构带动所述注射器从所述输液袋内抽吸液体；

93、所述注射器夹持机构带动所述注射器将所述液体注射至所述西林瓶内，接着所述西林瓶夹持机构带动所述西林瓶转动，以使西林瓶内的粉末和液体混合；

94、将所述注射器夹持机构带动所述注射器将所述西林瓶内混合后的液体抽吸至所述注射器内；

95、通过所述注射器夹持机构带动所述注射器将所述注射器内的所述液体注射至所述输液袋内。

96、采用上述技术方案，通过上述任一具体实施方式所述的配液机器人实施配液方法，能够有效地提高配液效率。

97、根据本发明的另一具体实施方式，在所述通过所述注射器夹持机构带动所述注射器从所述输液袋内抽吸液体的步骤之前还包括：

98、通过西林瓶进料模块向所述西林瓶夹持机构提供西林瓶；

99、通过输液袋进料模块向所述输液袋夹持机构提供输液袋；

100、通过注射器进料模块向所述注射器夹持机构提供注射器。