一种带有混胶和负压反馈回吸功能的涂胶末端执行器

本发明涉及涂胶设备，具体涉及一种带有混胶和负压反馈回吸功能的涂胶末端执行器。

背景技术：

1、随着科技的进步，应用工业机器人设备搭载专用的涂胶末端执行器对不同的工件、结构进行涂胶密封的方式正慢慢取代以人工方式挤压瓶装密封胶，或将密封胶填入裱花袋中以挤压的方式进行作业的方式。点胶技术按其和工件是否接触分为，接触式点胶和非接触式点胶两类，非接触式点胶阀具备速度快，能够实现微量点胶等特点，但这种技术并不成熟，且目前的研究大部分集中于微电子点胶领域；接触式点胶技术成熟，并已广泛应用在航空航天、汽车零部件、电子产品封装、家具行业、新能源电池等不同领域。在涂胶过程中，针对不同产品的所需特性不同，会使用不同的、符合产品使用特性胶水。现有的涂胶装置大部分只能满足一种单组分胶水的涂覆，即使有满足双组分胶水的混合装置，也是通过进胶阀的快换结构进行换胶。这样除了会增加人工成本外，还会因为降低生产效率；除此之外，目前市场上的点胶阀内部并未配备清泡装置，影响了胶液固化后的密封性及其它特性。

2、因此，现有技术需要一种同时具备混胶功能和负压阀反馈回吸功能的涂胶末端执行器，来解决在应用工业机器人搭载涂胶末端执行器进行涂胶的过程中存在的滴胶和胶液拉丝问题，同时将混胶装置集成在涂胶末端执行器中，简化繁重的混胶设备，提高涂胶的质量和效率。

技术实现思路

1、针对现有技术的不足，本发明提出了一种带有混胶和负压反馈回吸功能的涂胶末端执行器，其具备可在内部混胶的特点，并且能够实现在出胶过程中无气泡出现，在断胶过程中除具备瞬时断胶的功能外，同时防止胶液外露溢出、胶液拉丝的情况出现。

2、为实现上述目的，本发明提供了如下技术方案：一种带有混胶和负压反馈回吸功能的涂胶末端执行器，设置在工业机器人末端，包括电机1、弹簧帽4、上阀体10、中间体15、混胶室25、涂胶嘴27、旋转泵26及气体旁路，其中，

3、电机1，位于最上端，具有输出轴，安装在电机座3上；

4、弹簧帽4，上端与电机座3螺栓连接，下端具有安装槽，用于放置有压缩弹簧5，输出轴从上至下贯穿电机座3及弹簧帽4中部，

5、上阀体10，内部具有腔室，该腔室与弹簧帽4的凹进部相通；该腔室内设有主轴9、联轴器8及活塞11；所述主轴9按照直径大小排序分为上段、中段及下段；所述活塞11，上部外周设置有台阶面，下部外周与上阀体10内壁相抵，所述活塞11在腔内可以沿着上阀体10内壁滑动；联轴器8，上端与电机输出轴连接，下端与主轴9上段连接；压缩弹簧5套接在活塞11上端及联轴器8外侧；

6、中间体15，包括密封系统、进气通道及气囊23，所述密封系统安装在上阀体10腔室的底部与中间体15连接处；所述密封系统依次包括调整环17、受压环18、v型密封结构19、支撑环20、密封塞21；所述中间体15底部设置有凹槽，该气囊安装在凹槽内；进气通道，设置为两个，分设在密封系统两侧内壁上，所述进气通道外端口连接压缩气源，内端口与活塞11底部腔室连通进气；

7、混胶室25，内部具有腔室用于混胶，侧壁上设置有进胶装置，底部具有出胶口；

8、涂胶嘴27，内部含有胶液流道，所述胶液流道与所述混胶室25底部的出胶口相连通；

9、旋转泵26，具有长轴，长轴下部位于混胶室25部分外周设置有螺旋叶片，底端顶住出胶口；述螺旋泵26上端依次穿过所述气囊23、密封塞21、支撑环20、v型密封结构19、受压环18和调整环17；所述螺旋泵26上端与主轴9下端通过连接；

10、气体旁路，包括第一横向气体旁路35、第二横向气体旁路36、第三横向气体旁路37、第四横向气体旁路38、第一纵向气体旁路31及第二纵向气体旁路33，所述第一横向气体旁路35、第二横向气体旁路36位于上阀体10两侧内壁上，两个旁路与上阀体10腔室连通；第三横向气体旁路37、第四横向气体旁路38位于中间体15两侧内壁上，两个旁路内侧连通至中间体15的气囊23；所述第二纵向气体旁路33用于连通第二横向气体旁路36与第四横向气体旁路38；第一纵向气体旁路31用于连通第一横向气体旁路35及第三横向气体旁路37。

11、进一步的，在活塞11与上阀体10壳体连接处设置一圈凹槽，凹槽内嵌入有活塞密封圈12。

12、进一步的，在中间体15上部两侧设置有两位三通电磁阀a14和两位三通电磁阀b30，并分别通过快换接头a16和快换接头b29连通至两个进气通道的外端口。

13、进一步的，所述螺旋泵26上端与主轴9下端通过螺纹和/或销孔连接；具体的，所述螺旋泵26上端同时开有小孔，主轴9下端开有小孔，两个小孔半径相同，螺旋泵26与主轴9通过螺纹连接后两小孔同轴对齐，所述销39横插在两小孔对齐处。

14、进一步的，所述进胶装置包括a胶进胶口24和b胶进胶口28，两个进胶口均包含快插接头2401、卡簧2402、密封垫片2403和连接2404，a胶进胶口24和b胶进胶口28安装在所述混胶室25上部，均与混胶室25内部腔室连通。

15、进一步的，涂胶末端执行器通过机架2固定在工业机器人末端，机架2上设置有固定支架22，中间体15套装在固定支架22上，固定支架22中的两个环形突出端通过螺栓螺母连接以提供锁紧力，同时固定支架22两端的螺纹孔与中间体15两端螺纹孔相对应，并通过螺栓将中间体15固定在固定支架22上。

16、进一步的，所述密封系统中，密封塞21安装在中间体15的空腔区域的顶部，所述支撑环20底部与所述密封塞21顶部相接触，所述v型密封结构19由四个相同尺寸形状的v型密封圈a191、v型密封圈b192、v型密封圈c193、v型密封圈d194共同组成；所述v型密封圈d194的底部与所述支撑环20的顶部的凹槽相吻合，所述v型密封圈a191的顶部与所述受压环18的底部相吻合，所述受压环18的顶部与所述调整环17相接触，调整环17通过螺栓固定在所述中间体15中活塞11所在腔体底部。

17、进一步的，所述第三横向气体旁路37和第四横向气体旁路38内侧通过空气密封阀a32和空气密封阀b34与所述气囊23两侧的气嘴连通；所述空气密封阀a32包括快插接头a324、卡簧a323、密封垫片a322和连接头a321；所述空气密封阀b34包括快插接头b344、卡簧b343、密封垫片b342和连接头b341。

18、本发明的有益效果是：需要出胶时，利用气体旁路连通上阀体内部腔体和气囊而形成的负压反馈装置，解决了在出胶过程中，因螺旋泵快速上移出现的胶液中带有气泡问题，同时通过螺旋泵正转还可达到混胶及辅助胶液排出的效果；需要断胶时，在利用气体旁路连通上阀体内部腔体和气囊而形成的负压反馈装置对胶液进行回吸的同时，利用螺旋泵反转带动已回吸胶液向上运动解决了胶液回吸问题，同时螺旋泵快速下移实现了瞬时断胶的效果。利用螺旋泵在解决了混胶的问题，增加了出胶的效率，同时辅助解决了胶液回吸问题和瞬时断胶问题。能够准确开启或关闭涂胶头，不易出现滴胶、拉丝等问题，结构简单，清洗方便，提高了工作效率，体现了良好的混合效果，用于双组份胶涂胶，尤其用于双组份聚硫密封剂的涂胶。