一种固定挂具的设备和方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及电子机械领域，尤其涉及一种固定挂具的设备和方法。
【背景技术】
[0002]当前对工件进行喷涂工艺的一般方法是:人工将需要进行喷涂的工件挂在挂具上，待喷涂完成后，再从挂具上取下喷涂好的工件。其中，挂具的一端连接在悬链上，随悬链同步移动。
[0003]然而，挂具自身的长度较长，加之挂具上的工件重量也比较重，所以，挂具在随着悬链移动的过程中就会产生摇晃。进一步，在挂具上挂件和取件过程中工件与挂具的碰撞，以及在此过程中挂具重心的改变都会加剧摇晃。
[0004]挂具摇晃不利于提高产业效率，而且还存在安全隐患。
【发明内容】
[0005]本申请实施例提供了一种固定挂具的设备和方法，用于解决跟随悬链移动的挂具摇晃的技术问题，实现了固定挂具的技术效果。
[0006]第一方面，本申请提供了一种固定挂具的设备，包括:
[0007]驱动系统；
[0008]固定系统，与所述驱动系统连接，用于固定挂具的第一端；
[0009]在所述固定系统固定所述第一端时，所述驱动系统用于驱动所述固定系统按照与所述挂具移动速度匹配的第一速度移动；其中，所述挂具的第二端与一悬链连接，所述悬链带动所述挂具移动。
[0010]可选的，所述驱动系统包括:
[0011]第一底座；
[0012]电机，设置在所述第一底座上；
[0013]导轨，设置在所述第一底座上；
[0014]第二底座，可移动地设置在所述导轨上；所述电机用于驱动所述第二底座沿所述导轨按照所述第一速度移动；所述固定系统设置在所述第二底座上。
[0015]可选的，所述固定系统包括:
[0016]夹持件，设置在所述第二底座上，用于夹持所述挂具。
[0017]可选的，所述设备还包括:
[0018]旋转系统，设置在所述驱动系统上，与所述固定系统连接，用于在第一预设时刻带动所述固定系统旋转预设角度，以旋转所述挂具所述预设角度。
[0019]可选的，所述旋转系统包括:
[0020]旋转气缸，设置在所述第二底座上；
[0021]支撑立柱，设置在所述旋转气缸上；
[0022]所述固定系统还包括第三底座，所述第三底座的第一面与所述支撑立柱连接，所述夹持件设置在所述第三底座的与所述第一面相反的第二面上。
[0023]可选的，所述驱动系统还包括:
[0024]滚珠丝杆支撑，设置在所述第一底座上；
[0025]联轴器，设置在所述滚珠丝杆支撑上；
[0026]滚珠丝杆，与所述滚珠丝杆支撑连接，并通过所述联轴器与所述电机连接；
[0027]滑块，设置在所述导轨和所述第二底座之间。
[0028]可选的，所述驱动系统还包括:
[0029]原点传感器，设置在所述导轨的第一位置上，用于检测所述第二底座是否位于所述第一位置；
[0030]第一减速传感器，设置在所述导轨的第二位置上，用于检测所述第二底座是否移动至所述第二位置，以使所述电机在所述第二底座移动至所述第二位置时减小驱动所述第二底座移动的速度；所述第二位置在所述第一位置的第一方向上，与所述第一位置的距离为所述第一距离；
[0031]第一极限传感器，设置在所述导轨的第三位置上，用于检测所述第二底座是否移动至所述第三位置，以使所述电机在所述第二底座移动至所述第三位置时停止驱动所述第二底座移动；所述第三位置在所述第一位置的所述第一方向上，与所述第一位置的距离为大于所述第一距离的第二距离。
[0032]可选的，所述驱动系统还包括:
[0033]第二减速传感器，设置在所述导轨的第四位置上，用于检测所述第二底座是否移动至所述第四位置，以使所述电机在所述第二底座移动至所述第四位置时减小驱动所述第二底座移动的速度；所述第四位置在所述第一位置的第二方向上，与所述第一位置的距离为所述第三距离；所述第二方向与所述第一方向相反且均与导轨平行；
[0034]第二极限传感器，设置在所述导轨的第五位置上，用于检测所述第二底座是否移动至所述第五位置，以使所述电机在所述第二底座移动至所述第五位置时停止驱动所述第二底座移动；所述第五位置在所述第一位置的所述第二方向上，与所述第一位置的距离为大于所述第三距离的第四距离。
[0035]可选的，所述固定系统还包括:
[0036]定位气缸，设置在所述第二底座上；
[0037]定位片，设置在所述定位气缸上，用于控制所述第一端在所述夹持件中的位置；
[0038]在所述第一预设时刻之前的第二预设时刻，所述定位气缸带动所述定位片移动，以将所述定位片移动至所述固定系统旋转时接触不到的范围。
[0039]可选的，所述夹持件包括:
[0040]第一夹持片和第二夹持片；
[0041]所述固定系统还包括:
[0042]至少一个支撑块，设置在所述第三底座上，与所述第一夹持片连接，用于支撑所述第一夹持片；
[0043]夹持气缸，设置在所述第三底座上，与所述第二夹持片连接，用于带动所述第二夹持片移动，以使所述固定系统在固定所述挂具的第一状态和不固定所述挂具的第二状态之间切换。
[0044]可选的，所述固定系统还包括:
[0045]夹持气缸前进传感器，用于检测所述固定系统是否从所述第二状态切换至所述第一状态，以使所述夹持气缸在所述固定系统切换至所述第二状态停止移动所述第二夹持片；所述固定系统从所述第二状态切换换至所述第一状态的时刻为所述第二预设时刻；
[0046]夹持气缸后退传感器，用于检测所述固定系统是否从所述第一状态切换至所述第二状态，以使所述夹持气缸在所述固定系统切换至所述第一状态停止移动所述第二夹持片。
[0047]可选的，所述固定系统还包括:
[0048]定位气缸上升传感器，用于检测所述定位气缸是否将所述定位片上升到控制所述第一端在所述夹持件中的位置的第一预设位置；
[0049]定位气缸下降传感器，用于检测所述定位气缸是否将所述定位片下降到所述固定系统旋转时接触不到的范围；所述定位片下降至所述固定系统旋转时接触不到的范围的时刻为所述第一预设时刻。
[0050]可选的，所述夹持气缸与所述第二夹持片的第三面连接；
[0051]所述固定系统还包括:
[0052]至少一个定位销，设置在所述第二夹持片与所述第三面相反的第四面上，与所述挂具的至少一个定位孔配合。
[0053]第二方面，本申请提供了一种固定挂具的方法，应用于一固定挂具的设备，所述方法包括:
[0054]确定所述设备的固定系统固定挂具的第一端；其中，所述挂具的第二端与一悬链连接，所述悬链带动所述挂具移动；
[0055]控制所述设备的驱动系统驱动所述固定系统按照与所述挂具移动速度匹配的第一速度移动；所述驱动系统与固定系统连接。
[0056]可选的，控制所述设备的驱动系统驱动所述固定系统按照与所述挂具移动速度匹配的第一速度移动，包括:
[0057]控制所述驱动系统的电机驱动所述驱动系统的第二底座沿所述驱动系统的导轨按照所述第一速度移动；所述驱动系统包括第一底座，所述电机设置在所述第一底座上，所述导轨设置在所述第一底座上，第二底座，可移动地设置在所述导轨上。
[0058]可选的，所述方法还包括:
[0059]所述设备的旋转系统在第一预设时刻带动所述固定系统旋转预设角度，以旋转所述挂具所述预设角度；所述旋转系统设置在所述驱动系统上，与所述固定系统连接。
[0060]可选的，所述旋转系统包括旋转气缸和支撑立柱，所述旋转气缸设置在所述第二底座上，所述支撑立柱设置在所述旋转气缸上；所述固定系统还包括第三底座，所述第三底座的第一面与所述支撑立柱连接，所述夹持件设置在所述第三底座的与所述第一面相反的第二面上；
[0061]所述设备的旋转系统在第一预设时刻带动所述固定系统旋转预设角度，包括:
[0062]控制所述旋转气缸通过所述支撑立柱在所述第一预设时刻带动所述夹持件旋转所述预设角度，以带动所述挂具旋转所述预设角度。
[0063]可选的，所述驱动系统还包括滚珠丝杆支撑，设置在所述第一底座上；联轴器，设置在所述滚珠丝杆支撑上；滚珠丝杆，与所述滚珠丝杆支撑连接，并通过所述联轴器与所述电机连接；滑块，设置在所述导轨和所述第二底座之间；
[0064]控制所述设备的驱动系统驱动所述固定系统按照与所述挂具移动速度匹配的第一速度移动，包括:
[0065]控制所述电机通过所述滚珠丝杆以所述第一速度带动所述第二底座移动。
[0066]可选的，所述方法还包括:
[0067]通过所述驱动系统的原点传感器检测所述第二底座是否位于第一位置上；所述原点传感器设置在所述导轨的第一位置上。
[0068]可选的，在控制所述驱动系统的电机驱动所述驱动系统的第二底座沿所述驱动系统的导轨按照所述第一速度移动之后，还包括:
[0069]通过所述驱动系统的第一减速传感器检测所述第二底座是否移动至所述第二位置；所述第一减速传感器设置在所述导轨的第二位置上，所述第二位置在所述第一位置的第一方向上，与所述第一位置的距离为所述第一距离；
[0070]控制所述电机在所述第二底座移动至所述第二位置时减小驱动所述第二底座移动的速度；
[0071]通过所述驱动系统的第一极限传感器检测所述第二底座是否移动至所述第三位置；所述第一极限传感器设置在所述导轨的第三位置上，所述第三位置在所述第一位置的所述第一方向上，与所述第一位置的距离为大于所述第一距离的第二距离；
[0072]控制所述电机在所述第二底座移动至所述第三位置时停止驱动所述第二底座移动。
[0073]可选的，在控制所述电机在所述第二底座移动至所述第三位置时停止驱动所述第二底座移动之后，还包括:
[0074]控制所述电机驱动所述第二底座向第二方向移动；所述第二方向与所述第一方向相反且均与导轨平行；
[0075]通过所述驱动系统的第二减速传感器检测所述第二底座是否移动至所述第四位置；所述第二减速传感器设置在所述导轨的第四位置上，所述第四位置在所述第一位置的所述第二方向上，与所述第一位置的距离为所述第三距离；
[0076]控制所述电机在所述第二底座移动至所述第四位置时减