基于施工同步的工业机械手加工不合格品统计方法及装置与流程

本发明涉及一种基于施工同步的工业机械手加工不合格品统计方法及装置。

背景技术：
机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。传统技术中，对于被工业机及机械手加工的工件的不合格品的统计方法一般采用专人专项统计，需要车间的工作人员现场、实时的跟踪统计。这种方式需要设置专门的岗位、招聘专门的人员进行统计，浪费了人力，加大了人力成本，并且统计的准确率得不到提高，只能统计到当前时间段的不合格品，不便于后期的查看、汇总。

技术实现要素：
针对上述现有技术的不足，本发明所要解决的技术问题是：提供了一种不需要专人统计、能够在工业机械手工作时同步统计被加工件的不合格品统计方法及装置。为解决上述技术问题，本发明采取的一个技术方案是：提供一种基于施工同步的工业机械手加工不合格品统计方法，包括以下步骤：预设一个标准时间周期，该标准时间周期是指一个工业机械手正常加工一个工件的时间周期；预设一个误差时间值，该误差时间值是指一个工业机械手正常加工一个工件时允许误差的时间值；实时记录每一个工件被机械手加工时的实时时间周期；判断所记录的实时时间周期是否与预设的标准时间周期相同；若判断得到所记录的实时时间周期与预设的标准时间周期不相同，则判断所记录的实时时间周期与预设的标准时间周期的差值的绝对值是否大于预设的误差时间值；若判断得到所述差值的绝对值大于预设的误差时间值，则将当次加工的工件视为不合格品；叠加记录不合格的工件的数量。进一步的，还包括：在完成统计时根据叠加记录的不合格工件的数量以及加工工件的总量计算出机械手加工的工件的良品率。进一步的，在预设标准时间周期值以及误差时间值之前或者之后，还包括：预设一个重量标准值，该重量标准值是指一个工业机械手正常加工一个工件的重量标准值；预设一个重量误差值，该重量误差值是指一个工业机械手正常加工一个工件时允许的重量误差值；在判断得到所述差值的绝对值小于或等于预设的误差时间值之后，还包括：通过设置在机械手上的重量传感模块实时记录工件被加工完成之后的实时重量；判断所记录的实时重量与预设的重量标准值是否相同；若判断得到所记录的实时重量与预设的重量标准值不相同，则判断所记录的实时重量与预设的重量标准值的差值的绝对值是否大于预设的重量误差值；若判断得到所述差值的绝对值大于预设的重量误差值时，则将当次加工的工件视为不合格品。进一步的，在预设标准时间周期值以及误差时间值之前或者之后，还包括：预设一个标准工件的图像轮廓，该标准工件的图像轮廓是指一个工业机械手正常加工一个工件的图像轮廓；预设一个工件的图像轮廓误差值，该图像轮廓误差值是指一个工业机械手正常加工一个工件时允许的图像轮廓误差值；在判断得到所述差值的绝对值小于或等于预设的重量误差值之后，还包括：实时记录工件被加工完成之后的图片；将实时记录的工件被加工完成之后的图片通过图像处理技术处理得到对应的工件的图像轮廓；判断实时记录的工件的图像轮廓与预设的标准工件的图像轮廓是否相同；若判断得到所记录的工件的图像轮廓与预设的标准工件的图像轮廓不相同，则判断它们之间的实时图像轮廓误差值是否大于预设的图像轮廓误差值；若判断得到所述实时图像轮廓误差值大于预设的图像轮廓误差值，则将当次加工的工件视为不合格品。为解决上述技术问题，本发明采取的另一个技术方案是：提供一种基于施工同步的工业机械手加工不合格品统计装置，包括：标准时间周期预设模块，用于预设一个标准时间周期，该标准时间周期是指一个工业机械手正常加工一个工件的时间周期；误差时间值预设模块，用于预设一个误差时间值，该误差时间值是指一个工业机械手正常加工一个工件时允许误差的时间值；实时时间周期记录模块，用户实时记录每一个工件被机械手加工时的实时时间周期；第一判断模块，用于判断所记录的实时时间周期是否与预设的标准时间周期相同；第二判断模块，用于在第一判断模块判断得到所记录的实时时间周期与预设的标准时间周期不相同时，判断所记录的实时时间周期与预设的标准时间周期的差值的绝对值是否大于预设的误差时间值；不合格品确定模块，用于在第二判断模块判断得到所述差值的绝对值大于预设的误差时间值时，将当次加工的工件视为不合格品；不合格品数量叠加模块，叠加记录不合格的工件的数量。进一步的，还包括良品率统计模块，用于在完成统计时根据叠加记录的不合格工件的数量以及加工工件的总量计算出机械手加工的工件的良品率。进一步的，还包括重量标准值预设模块，用于预设一个重量标准值，该重量标准值是指一个工业机械手正常加工一个工件的重量标准值；重量误差值预设模块，用于预设一个重量误差值，该重量误差值是指一个工业机械手正常加工一个工件时允许的重量误差值；重量实时记录模块，用于在第二判断模块判断得到差值的绝对值小于或等于预设的误差时间值之后，通过设置在机械手上的重量传感模块实时记录工件被加工完成之后的实时重量；第三判断模块，用于判断所记录的实时重量与预设的重量标准值是否相同；第四判断模块，用于在第三判断模块判断得到所记录的实时重量与预设的重量标准值不相同，判断所记录的实时重量与预设的重量标准值的差值的绝对值是否大于预设的重量误差值；所述不合格确定模块，还用于当第四判断模块判断得到所述差值的绝对值大于预设的重量误差值时，将当次加工的工件视为不合格品。进一步的，还包括标准工件图像轮廓预设模块，用于预设一个标准工件的图像轮廓，该标准工件的图像轮廓是指一个工业机械手正常加工一个工件的图像轮廓；图像轮廓误差值预设模块，用于预设一个工件的图像轮廓误差值，该图像轮廓误差值是指一个工业机械手正常加工一个工件时允许的图像轮廓误差值；图片实时记录模块，用于在第四判断模块判断得到所述差值的绝对值小于或者等于预设的重量误差值之后，实时记录工件被加工完成之后的图片；图像轮廓处理模块，用于将实时记录的工件被加工完成之后的图片通过图像处理技术处理得到对应的工件的图像轮廓；第五判断模块，用于判断实时记录的工件的图像轮廓与预设的标准工件的图像轮廓是否相同；第六判断模块，用于当第五判断模块判断得到所记录的工件的图像轮廓与预设的标准工件的图像轮廓不相同时，判断它们之间的实时图像轮廓误差值是否大于预设的图像轮廓误差值；所述不合格确定模块，用于当第六判断模块判断得到所述实时图像轮廓误差值大于预设的图像轮廓误差值时，将当次加工的工件视为不合格品。本发明的基于施工同步的工业机械手加工不合格品统计方法及装置，仅需要记录每一个工件的加工时间周期，将记录的加工时间周期与预设的标准时间周期进行判断对比，即可得出工件是否良品，在判断出时间周期的差值的绝对值小于等于预设的误差时间值时，不能立马就将当次加工的工件归纳为良品，还需要再通过一次判断，判断产品的重量与预设的标准重量是否相同，不相同的话则判断它们之间的差值的绝对值是否小于或等于允许的重量误差值时，才可将当次加工的工件归到良品中。若是在实时重量误差值小于或等于预设的重量误差值时，还拍摄实时加工的工件的图片，将图片通过图像处理技术处理得到实时加工的工件的图像轮廓，通过图像轮廓能够非常精确的得到工件是否为良品。综上，本发明不需要增加多余的设备、占用工作的人力即可进行统计，成本低廉、方式简单，实现的效果准确显著。附图说明为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本发明基于施工同步的工业机械手加工不合格品统计方法第一实施例的流程图。图2是本发明基于施工同步的工业机械手加工不合格品统计方法第二实施例的流程图。图3是本发明基于施工同步的工业机械手加工不合格品统计方法第三实施例的流程图。具体实施方式下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。请参见图1，图1是本发明基于施工同步的工业机械手加工不合格品统计方法第一实施例的流程图。本实施例的基于施工同步的工业机械手加工不合格品统计方法包括以下步骤：S101、预设一个标准时间周期，该标准时间周期是指一个工业机械手正常加工一个工件的时间周期；本实施例中，以注塑机机械手为例进行说明，所述注塑机机械手包括固定于地面上的基座、固定立于基座上的机械手安装座以及机械手本体，还包括由安装座的顶端横向向前延伸且供机械手前后移动的前后移动轨道以及由安装座顶端横向向侧边延伸、与横向前后移动轨道整体呈L状、且供机械手左右移动的左右移动轨道，还包括控制机械手本体上、下移动的执行机构，其驱动机械手本体将工件放入注塑机中，待注塑机完成注塑之后驱动机械手向上移动以取出工件。本步骤中的标准时间周期，可以是指注塑机机械手对一个工件从开始至结束的一个流程所需的正常时间周期。假设注塑机机械手正常加工一个机械手的时间周期约在1分钟，那么该标准时间周期则为1分钟。一般情况下，若注塑机械手将一个工件取出、然后放入注塑机进行注塑、待注塑完成后机械手从注塑机上取出工件、工人从工件外表检查工件、若没问题后将工件放入机械手本体中，机械手抓取工件放入存入区域，这一个时间段称为一个时间周期。若工件是合格的，那么这个时间周期一般不会有过大的波动；若工件是不合格的，即工作人员发现次品时，工作人员会手动控制暂停机械手，取下工件查看或者简单检查加工机器等等，这个过程会耽搁一些时间，检查完之后再运行机器，若确定是不合格产品，则将不合格的工件放入另外一个存储区。S102、预设一个误差时间值，该误差时间值是指一个工业机械手正常加工一个工件时允许误差的时间值；所述误差时间值是指正常加工一个工件时，被允许的时间差，例如在一分钟的标准时间周期中，可以允许5秒的误差时间，也就是说当一个工件被加工的时间周期为55秒或者65秒时，被认为是正常的时间范围。S103、实时记录每一个工件被机械手加工时的实时时间周期；S104、判断所记录的实时时间周期是否与预设的标准时间周期相同；若判断得到所记录的实时时间周期与预设的标准时间周期不相同，则进入S105步骤，若判断得到所记录的实时时间周期与预设的标准时间周期相同，则将此次加工的工件视为良品；S105、判断所记录的实时时间周期与预设的标准时间周期的差值的绝对值是否大于预设的误差时间值；若判断得到所述差值的绝对值大于预设的误差时间值，则进入S106步骤；S106、当次加工的工件视为不合格品；S107、叠加记录不合格的工件的数量。S108、在完成统计时根据叠加记录的不合格工件的数量以及加工工件的总量计算出机械手加工的工件的良品率。本步骤中，可以通过每隔一预定时间段来统计工件的良品率，也可以根据原材料的批次来统计工件的良品率。比如一批次原材料所加工的所有工件数量，包括合格的工件和不合格工件的总数，再根据不合格工件和该批次的总工件数来计算该批次工件的良品率。本发明实施方式，通过在注塑机机械手正常加工一个工件时，统计出正常加工一个工件的标准时间周期，将该标准时间周期预设至机械手的内部处理模块中，再将允许的误差时间值预设在机械手的内部处理模块中；通过上述流程结判断加工每一个工件的实时时间周期，若在所允许的范围，则视为是合格的工件。本实施方式与现有的统计方法相比，不用再专门增设人员进行专项统计工作，人工统计容易出错、漏统计或者多统计，统计需要专门的记录薄，记录薄容易丢失导致统计数据容易丢失。而本实施方式的统计方法，在机械手工作的过程中实时进行统计，机械手的显示屏幕可直接显示不合格品量，总的数量，当批数量，总的良品率，当批次良品率，某一时间段的良品率等等，数据信息多样化，提供了更全面的统计数据，供工作人员参考了解。综上，本实施方式的基于施工同步的工业机械手加工不合格品统计方法，仅需要记录每一个工件的加工时间周期，将记录的加工时间周期与预设的标准时间周期进行判断对比，即可得出工件是否良品，不需要增加多余的设备、占用工作的人力即可进行统计，成本低廉、方式简单，实现的效果准确显著。请参见图2，图2是本发明基于施工同步的工业机械手加工不合格品统计方法第二实施例的流程图。本实施例的基于施工同步的工业机械手加工不合格品统计方法包括以下步骤：S201、预设一个标准时间周期，该标准时间周期是指一个工业机械手正常加工一个工件的时间周期；S202、预设一个误差时间值，该误差时间值是指一个工业机械手正常加工一个工件时允许误差的时间值；S203、预设一个重量标准值，该重量标准值是指一个工业机械手正常加工一个工件的重量标准值；S204、预设一个重量误差值，该重量误差值是指一个工业机械手正常加工一个工件时允许的重量误差值；S205、实时记录每一个工件被机械手加工时的实时时间周期；S206、判断所记录的实时时间周期是否与预设的标准时间周期相同；若判断得到所记录的实时时间周期与预设的标准时间周期不相同，则进入S207步骤，若判断得到所记录的实时时间周期与预设的标准时间周期相同，则将此次加工的工件视为良品；S207、判断所记录的实时时间周期与预设的标准时间周期的差值的绝对值是否大于预设的误差时间值；若判断得到所述差值的绝对值小于或等于预设的误差时间值，则进入S208步骤，若判断得到所述差值的绝对值大于预设的误差时间值，则转入S211步骤；S208、通过设置在机械手上的重量传感模块实时记录工件被加工完成之后的实时重量；S209、判断所记录的实时重量与预设的重量标准值是否相同；若判断得到所记录的实时重量与预设的重量标准值不相同，则进入S210步骤，若判断得到所记录的实时重量与预设的重量标准值相同，则将此次加工的工件视为良品；S210、判断所记录的实时重量与预设的重量标准值的差值的绝对值是否大于预设的重量误差值；若判断得到所述差值的绝对值大于预设的重量误差值时，则进入S211；若判断得到所述差值的绝对值小于或等于预设的重量误差值时，可认为当次加工的工件为良品。S211、将当次加工的工件视为不合格品；S212、叠加记录不合格的工件的数量；本实施例中，还可选择性的包括：S213、在完成统计时根据叠加记录的不合格工件的数量以及加工工件的总量计算出机械手加工的工件的良品率。所述S201至S204步骤的顺序可以进行对换，可以先预设重量标准值，再预设标准时间周期。本发明实施方例，在第一实施例的基础上增加了一个工件重量判定。因为在时间周期的统计方法中，一个加工件被加工完之后，工人难免有漏检查到的工件，在这种情况下，加工一个工件的实时时间周期很可能是与正常的标准时间周期相近，或者它们的差值的绝对值在允许的误差范围内，那么这个工件很可能被工人遗漏检查或者未检查出是不合格品，在这种情况下，本实施方式增加了一个根据产品重量的检测方式，即在判断出时间周期的差值的绝对值小于等于预设的误差时间值时，不能立马就将当次加工的工件归纳为良品，还需要再通过一次判断，判断产品的重量与预设的标准重量是否相同，不相同的话则判断它们之间的差值的绝对值是否小于或等于允许的重量误差值时，才可将当次加工的工件归到良品中。因此，本方案与第一实施例的方案相比，它的统计精确度更高，不需要增加多余的设备、占用工作的人力即可进行统计，成本低廉、方式简单，实现的效果更准确显著。请参见图3，图3是本发明基于施工同步的工业机械手加工不合格品统计方法第三实施例的流程图。本实施例的基于施工同步的工业机械手加工不合格品统计方法包括以下步骤：S301、预设一个标准时间周期，该标准时间周期是指一个工业机械手正常加工一个工件的时间周期；S302、预设一个误差时间值，该误差时间值是指一个工业机械手正常加工一个工件时允许误差的时间值；S303、预设一个重量标准值，该重量标准值是指一个工业机械手正常加工一个工件的重量标准值；S304、预设一个重量误差值，该重量误差值是指一个工业机械手正常加工一个工件时允许的重量误差值；S305、预设一个标准工件的图像轮廓，该标准工件的图像轮廓是指一个工业机械手正常加工一个工件的图像轮廓；S306、预设一个工件的图像轮廓误差值，该图像轮廓误差值是指一个工业机械手正常加工一个工件时允许的图像轮廓误差值；S307、实时记录每一个工件被机械手加工时的实时时间周期；S308、判断所记录的实时时间周期是否与预设的标准时间周期相同；若判断得到所记录的实时时间周期与预设的标准时间周期不相同，则进入S309步骤，若判断得到所记录的实时时间周期与预设的标准时间周期相同，则将当次加工的工件视为良品；S309、判断所记录的实时时间周期与预设的标准时间周期的差值的绝对值是否大于预设的误差时间值；若判断得到所述差值的绝对值小于或等于预设的误差时间值，则进入S310步骤；若判断得到所述差值的绝对值大于预设的误差时间值，则转入S317步骤，S310、通过设置在机械手上的重量传感模块实时记录工件被加工完成之后的实时重量；S311、判断所记录的实时重量与预设的重量标准值是否相同；若判断得到所记录的实时重量与预设的重量标准值不相同，则进入S312步骤，若判断得到所记录的实时重量与预设的重量标准值相同时，则将当次加工的工件视为良品；S312、判断所记录的实时重量与预设的重量标准值的差值的绝对值是否大于预设的重量误差值；若判断得到所述差值的绝对值小于或等于预设的重量误差值时，则进入S313步骤，若判断得到所述差值的绝对值大于预设的重量误差值时，则转入S317步骤；S313、实时记录工件被加工完成之后的图片；S314、将实时记录的工件被加工完成之后的图片通过图像处理技术处理得到对应的工件的图像轮廓；S315、判断实时记录的工件的图像轮廓与预设的标准工件的图像轮廓是否相同；若判断得到所记录的工件的图像轮廓与预设的标准工件的图像轮廓不相同，则进入S316步骤，若判断得到所记录的实时实时图片与预设的标准图片相同，则将当次加工的工件视为良品；S316、判断它们之间的实时图像轮廓误差值是否大于预设的图像轮廓误差值；若判断得到所述实时图像轮廓误差值大于预设的图像轮廓误差值，则进入S317步骤；S317、将当次加工的工件视为不合格品；S318、叠加记录不合格的工件的数量。本实施例中，还可选择性的包括：S319、在完成统计时根据叠加记录的不合格工件的数量以及加工工件的总量计算出机械手加工的工件的良品率。本发明实施例，在第二个实施例的基础上增加了一个工件图像轮廓判定。因此即使是在重量判定的统计方法中，一个加工件很有可能重量属于允许的误差范围内，但是有可能是此消彼涨的情况，例如该工件的某一个位置增设了不该设置的部件，导致实时重量与重量标准值比，增加了重量，但是有可能在该工件的另外一个位置又减少了应该存在的部件，导致实时重量与重量标准值比，减少了重量。那么，增加和重量和减少的重量相抵后很可能导致实时加工的工件与预设的重量标准值相比，误差在允许的范围，在这种情况下，在第二实施例中则认为工件是良品。因此，本实施例为了避免这种情况下，在重量判断检测的步骤之后，还增加了一个产品轮廓的判定，若是在实时重量误差值小于或等于预设的重量误差值时，还拍摄实时加工的工件的图片，将图片通过图像处理技术处理得到实时加工的工件的图像轮廓，通过图像轮廓能够非常精确的得到工件是否为良品。综上，本方案与第二实施例相比，它的统计精确度更高，不需要增加多余的设备、占用工作的人力，在加工工件的同时即可进行统计，成本低廉、方式简单，实现的效果更准确显著。本发明还公开了一种基于施工同步的工业机械手加工不合格品统计装置。所述基于施工同步的工业机械手加工不合格品统计装置第一实施例的方案包括：标准时间周期预设模块，用于预设一个标准时间周期，该标准时间周期是指一个工业机械手正常加工一个工件的时间周期；误差时间值预设模块，用于预设一个误差时间值，该误差时间值是指一个工业机械手正常加工一个工件时允许误差的时间值；实时时间周期记录模块，用户实时记录每一个工件被机械手加工时的实时时间周期；第一判断模块，用于判断所记录的实时时间周期是否与预设的标准时间周期相同；第二判断模块，用于在第一判断模块判断得到所记录的实时时间周期与预设的标准时间周期不相同时，判断所记录的实时时间周期与预设的标准时间周期的差值的绝对值是否大于预设的误差时间值；不合格品确定模块，用于在第二判断模块判断得到所述差值的绝对值大于预设的误差时间值时，将当次加工的工件视为不合格品；不合格品数量叠加模块，叠加记录不合格的工件的数量。良品率统计模块，用于在完成统计时根据叠加记录的不合格工件的数量以及加工工件的总量计算出机械手加工的工件的良品率。本发明实施方式，通过在注塑机机械手正常加工一个工件时，统计出正常加工一个工件的标准时间周期，将该标准时间周期预设至机械手的内部处理模块中，再将允许的误差时间值预设在机械手的内部处理模块中；通过上述流程结判断加工每一个工件的实时时间周期，若在所允许的范围，则视为是合格的工件。本实施方式与现有的统计方法相比，不用再专门增设人员进行专项统计工作，人工统计容易出错、漏统计或者多统计，统计需要专门的记录薄，记录薄容易丢失导致统计数据容易丢失。而本实施方式的统计方法，在机械手工作的过程中实时进行统计，机械手的显示屏幕可直接显示不合格品量，总的数量，当批数量，总的良品率，当批次良品率，某一时间段的良品率等等，数据信息多样化，提供了更全面的统计数据，供工作人员参考了解。综上，本实施方式的基于施工同步的工业机械手加工不合格品统计方法，仅需要记录每一个工件的加工时间周期，将记录的加工时间周期与预设的标准时间周期进行判断对比，即可得出工件是否良品，不需要增加多余的设备、占用工作的人力即可进行统计，成本低廉、方式简单，实现的效果准确显著。所述基于施工同步的工业机械手加工不合格品统计装置第二实施例的方案除了包括第一实施例的所有模块外，还包括：重量标准值预设模块，用于预设一个重量标准值，该重量标准值是指一个工业机械手正常加工一个工件的重量标准值；重量误差值预设模块，用于预设一个重量误差值，该重量误差值是指一个工业机械手正常加工一个工件时允许的重量误差值；重量实时记录模块，用于在第二判断模块判断得到差值的绝对值小于或等于预设的误差时间值之后，通过设置在机械手上的重量传感模块实时记录工件被加工完成之后的实时重量；第三判断模块，用于判断所记录的实时重量与预设的重量标准值是否相同；第四判断模块，用于在第三判断模块判断得到所记录的实时重量与预设的重量标准值不相同，判断所记录的实时重量与预设的重量标准值的差值的绝对值是否大于预设的重量误差值；所述不合格确定模块，还用于当第四判断模块判断得到所述差值的绝对值大于预设的重量误差值时，将当次加工的工件视为不合格品。可以理解的，在其他的实施例中，所述图像轮廓检测方式和重量检测方式还可以进行先后替换，即在时间周期检测方式之后，先进行图像轮廓检测方式，然后再进行重量检测方式，此处便不再进行一一赘述。本发明实施方例，在第一实施例的基础上增加了一个工件重量判定。因为在时间周期的统计方法中，一个加工件被加工完之后，工人难免有漏检查到的工件，在这种情况下，加工一个工件的实时时间周期很可能是与正常的标准时间周期相近，或者它们的差值的绝对值在允许的误差范围内，那么这个工件很可能被工人遗漏检查或者未检查出是不合格品，在这种情况下，本实施方式增加了一个根据产品重量的检测方式，即在判断出时间周期的差值的绝对值小于等于预设的误差时间值时，不能立马就将当次加工的工件归纳为良品，还需要再通过一次判断，判断产品的重量与预设的标准重量是否相同，不相同的话则判断它们之间的差值的绝对值是否小于或等于允许的重量误差值时，才可将当次加工的工件归到良品中。因此，本方案与第一实施例的方案相比，它的统计精确度更高，不需要增加多余的设备、占用工作的人力即可进行统计，成本低廉、方式简单，实现的效果更准确显著。所述基于施工同步的工业机械手加工不合格品统计装置第三实施例的方案除了包括第二实施例的所有模块外，还包括：标准工件图像轮廓预设模块，用于预设一个标准工件的图像轮廓，该标准工件的图像轮廓是指一个工业机械手正常加工一个工件的图像轮廓；图像轮廓误差值预设模块，用于预设一个工件的图像轮廓误差值，该图像轮廓误差值是指一个工业机械手正常加工一个工件时允许的图像轮廓误差值；图片实时记录模块，用于在第四判断模块判断得到所述差值的绝对值小于或者等于预设的重量误差值之后，实时记录工件被加工完成之后的图片；图像轮廓处理模块，用于将实时记录的工件被加工完成之后的图片通过图像处理技术处理得到对应的工件的图像轮廓；第五判断模块，用于判断实时记录的工件的图像轮廓与预设的标准工件的图像轮廓是否相同；第六判断模块，用于当第五判断模块判断得到所记录的工件的图像轮廓与预设的标准工件的图像轮廓不相同时，判断它们之间的实时图像轮廓误差值是否大于预设的图像轮廓误差值；所述不合格确定模块，用于当第六判断模块判断得到所述实时图像轮廓误差值大于预设的图像轮廓误差值时，将当次加工的工件视为不合格品。本发明实施例，在第二个实施例的基础上增加了一个工件图像轮廓判定。因此即使是在重量判定的统计方法中，一个加工件很有可能重量属于允许的误差范围内，但是有可能是此消彼涨的情况，例如该工件的某一个位置增设了不该设置的部件，导致实时重量与重量标准值比，增加了重量，但是有可能在该工件的另外一个位置又减少了应该存在的部件，导致实时重量与重量标准值比，减少了重量。那么，增加和重量和减少的重量相抵后很可能导致实时加工的工件与预设的重量标准值相比，误差在允许的范围，在这种情况下，在第二实施例中则认为工件是良品。因此，本实施例为了避免这种情况下，在重量判断检测的步骤之后，还增加了一个产品轮廓的判定，若是在实时重量误差值小于或等于预设的重量误差值时，还拍摄实时加工的工件的图片，将图片通过图像处理技术处理得到实时加工的工件的图像轮廓，通过图像轮廓能够非常精确的得到工件是否为良品。综上，本方案与第二实施例相比，它的统计精确度更高，不需要增加多余的设备、占用工作的人力，在加工工件的同时即可进行统计，成本低廉、方式简单，实现的效果更准确显著。以上仅为本发明的实施方式，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。