分层货物拣选系统的制作方法

本实用新型总体地涉及物流仓储技术，更具体地涉及电商领域的货物自动拣选系统。

背景技术：

电子商务和网络购物的迅猛发展，既给物流仓储行业带来了迅速崛起的契机，也给仓储物流行业带来前所未有的挑战。传统的仓储物流行业中，由人推着小车来将各个订单所需的商品捡出来，需要人走很多路程，劳动强度较高，且效率较低下。

如何提高分拣效率、减少从订单到交货的时间、减少劳动力负担一直是物流仓储行业亟待解决的重要问题。

提高拣选效率的重要因素在于减少人员的走动距离。

在以往的机器人自动拣选系统中，货到人是一种较为常见的模式。所述货到人方式基于智能搬运机器人，机器人根据订单需要及库存信息，自动行驶至目标货架正下方并将目标货架抬起送到分拣站，分拣站配有显示屏等显示装置，该显示装置提示配货订单所需商品所在货位信息，分拣人员根据提示取下所需商品放到指定容器从而完成分拣任务，在分拣任务结束后机器人将货架送回指定位置。上述货到人方案全程无需人员走动，大幅提高了分拣效率、降低人员劳动强度。

技术实现要素：

传统的货到人的方式，大体分为两种：

第一种是对于SKU种类较少的货品，采用箱式立体库，料箱内为单一货物，料箱利用传输线传送到拣货员面前，拣货员根据订单来拣货，然后传输线又把料箱运回；

第二种为分拨次处理订单的方法，货架上具有多种SKU的货品，一次处 理多个订单，在拣配站采用具有10-20个格子的播种墙，每个格子针对一个订单，具体工作方式为：具有多种货品的货架A被搬到拣配站，由一个拣货员针对这10-20个订单的每个来从货架拣货，拣出的货被放入播种墙中对应于对应订单的格子，拣货员从货架拣货完毕后，货架A被搬运回去；针对下一拨的约10-20个订单，又需要将货架A搬来，重复同样的过程。这里仅有一层拣货模式，即针对订单进行的拣货，一般仅配备单个拣货员。这种分拨次方式一定程度上提高了拣货效率。

需要能够更显著地提高拣货效率、降低货架搬运次数、减少走动距离的货物拣选技术。

针对此情况，发明人做出了本发明。

本发明包含以下

技术实现要素：
：

根据本发明的一个方面，提供了一种分层货物拣选系统，包括搬运机器人、控制系统、货架、缓存容器、订单容器，控制系统能够与搬运机器人以及缓存货品拣选方、订单货品拣选方进行通信，配置为将订单池中的全部或部分订单分配到各个拣配站，以及针对分配到指定拣配站的所有订单，确定所有待搬运的目标货架；货架配置为放置货物，供缓存货品拣选方拣货；搬运机器人具有提升机构，以及具有自主导航功能，搬运机器人能够行驶至货架下方，并利用提升机构将整个货架举起；缓存容器用于按照SKU为单位容纳缓存货品拣选方针对所述所有订单拣选的货物；以及订单容器，用于容纳订单货品拣选方拣选的货物，一个订单容器对应于一个订单，控制系统配置为将订单池中的全部或部分订单分配到各个拣配站，以及针对分配到指定拣配站的所有订单，确定所有待搬运的目标货架；搬运机器人将所述所有待搬运的目标货架搬运到所述指定拣配站。

本发明还包含下述内容：

实施方式1、一种分层货物拣选系统，其特征在于包括搬运机器人、控制系统、货架、缓存容器、订单容器；

控制系统能够与搬运机器人以及缓存货品拣选方、订单货品拣选方进行通信，配置为将订单池中的全部或部分订单分配到各个拣配站，以及针对分配到指定拣配站的所有订单，确定所有待搬运的目标货架；

货架配置为放置货物，供缓存货品拣选方拣货；

搬运机器人具有提升机构，以及具有自主导航功能，搬运机器人能够行；

驶至货架下方，并利用提升机构将整个货架举起；

缓存容器用于按照SKU为单位容纳缓存货品拣选方针对所述所有订单拣选的货物；以及

订单容器，用于容纳订单货品拣选方拣选的货物，一个订单容器对应于一个订单；

控制系统配置为将订单池中的全部或部分订单分配到各个拣配站，以及针对分配到指定拣配站的所有订单，确定所有待搬运的目标货架；

搬运机器人将所述所有待搬运的目标货架搬运到所述指定拣配站。

实施方式2、根据实施方式1所述的分层货物拣选系统，特征在于；

在所述指定拣配站，缓存货品拣选方从所有所述目标货架上，将与所述所有订单对应的全部目标商品取下并放置在多个缓存容器中，建立缓存容器标签和缓存容器中货品之间的对应关系；多个缓存容器被运送并放置至缓存区，在所述缓存区，订单货品拣选方针对所述所有订单中的每个订单，进行货品拣选，放至订单容器中。

实施方式3、根据实施方式1所述的分层货物拣选系统，在所述指定拣配站，缓存货品拣选方从所有所述目标货架上，将与所述所有订单对应的全部目标商品取下并放置在多个缓存容器中包括：

由控制系统统计对于所述所有订单按SKU为单位，待拣选的每样货品的总数目，每样货品所处的目标货架的货位；

对于所述目标货架的每个，按SKU为单位，向拣选方指示待拣货的每样货品的货位和数目；

由拣选方从所述目标货架的每个将所述每样货品从所指示的货位拣出所述数目这么多，放置于一个或多个缓存容器中，其中每个缓存容器仅放置一种SKU的货品。

实施方式4、根据实施方式1所述的分层货物拣选系统，在所述指定拣配站，缓存货品拣选方从所有所述目标货架上，将与所述所有订单对应的全部目标商品取下并放置在多个缓存容器中包括：

由控制系统统计对于所述所有订单：按SKU为单位，待拣选的每样货品的总数目，每样货品所处的目标货架的货位；

对于所述目标货架的每个，按SKU为单位，向拣选方指示待拣货的每样货品的货位和数目；

由拣选方从所述目标货架的每个将所述每样货品从所指示的货位拣出所述数目个，放置于一个或多个缓存容器中，其中每个缓存容器能够放置多种SKU的货品，不同SKU的货品在缓存容器中被物理分隔开。

实施方式5、根据实施方式1所述的分层货物拣选系统，在所述缓存区，订单货品拣选方针对所述所有订单中的每个订单，进行货品拣选，放至订单容器中包括：

针对一个订单，采用摘果式方式，订单拣选方从所述缓存区的相应缓存容器上将订单所需的货品放入订单容器中。

实施方式6、根据实施方式1所述的分层货物拣选系统，在所述缓存区，订单货品拣选方针对所述所有订单中的每个订单，进行货品拣选，放至订单容器中包括：

对于每个缓存容器：

采用播种式方式，订单拣选方将缓存容器中的货品放入相应订单对应的订单容器中。

实施方式7、根据实施方式1的分层货物拣选系统，在所述指定拣配站，缓存货品拣选方从所有所述目标货架上，将与所述所有订单对应的全部目标商品取下并放置在多个缓存容器中包括：

缓存货品拣选方为分拣人员，根据拣配站辅助装置的提示进行货品分拣，将目标货品从目标货架中取出，并放置到指定容器中；或者

缓存货品拣选方为机械手，以控制系统的信息为驱动，将目标货品从目标货架中取出，并放置到订单对应的容器中。

实施方式8、根据实施方式7的分层货物拣选系统，所述辅助装置包括显示屏、电子标签和激光指示器中的一个或多个；

所述机械手包括多自由度机械手或并联机械书。

实施方式9、根据实施方式7的分层货物拣选系统，将所述多个缓存容器运送并放置至缓存区通过下述方式之一来实现：

人工运输-人工放置：工作人员将所述多个容器搬运至缓存区，然后根据系统提示将容器放置到指定缓存区域；

传送带运输-人工放置：通过传输线将所述多个容器搬运至缓存区，工作人员根据系统提示将容器放置到指定缓存区域；

人工运输-机械臂放置：工作人员将所述多个容器搬运至缓存区，机械 臂自动识别容器，并根据系统信息驱动将容器放置到指定缓存区域；以及

传送带运输-机械臂放置：通过传输线将所述多个容器搬运至缓存区，机械臂自动识别容器，并根据系统信息驱动将容器放置到指定缓存区域。

实施方式10、根据实施方式1-9所述任一项的分层货物拣选系统，其中：

货架为方形架体，货架底端具有四根位置对称、高度大于机器人高度的架腿，货架底部允许机器人通行；以及

货架排列成多行多列的货架阵列，空行/列构成机器人通行通道；

实施方式11、一种利用机器人的、采用货到人方式的分层货物拣选方法，包括：

订单分配步骤，将订单池中的全部或部分订单分配到各个拣配站；

目标货架确定步骤，针对分配到指定拣配站的所有订单，控制系统确定所有待搬运的目标货架；

目标货架搬运步骤，由搬运机器人将所述所有待搬运的目标货架搬运到所述指定拣配站；

缓存货品拣选步骤，在所述指定拣配站，缓存货品拣选方从所有所述目标货架上，将与所述所有订单对应的全部目标商品取下并放置在多个缓存容器中，建立缓存容器标识和缓存容器中货品之间的对应关系；

缓存货品运输步骤，将所述多个缓存容器运送并放置至缓存区；

订单货品拣选步骤，在所述缓存区，订单货品拣选方针对所述所有订单中的每个订单，进行货品拣选，放至订单容器中。

实施方式12、根据实施方式11的分层货物拣选方法，在所述指定拣配站，缓存货品拣选方从所有所述目标货架上，将与所述所有订单对应的全部目标商品取下并放置在多个缓存容器中包括：

由控制系统对于所述所有订单，按SKU为单位，统计待拣选的每样货品的总数目以及每样货品所处的目标货架的货位；

对于所述目标货架的每个，按SKU为单位，向拣选方指示待拣货的每样货品的货位和数目；

由拣选方从所述目标货架的每个将所述每样货品从所指示的货位拣出所述数目这么多，放置于一个或多个缓存容器中，其中每个缓存容器仅放置一种SKU的货品。

实施方式13、根据实施方式11的分层货物拣选方法，在所述指定拣配 站，缓存货品拣选方从所有所述目标货架上，将与所述所有订单对应的全部目标商品取下并放置在多个缓存容器中包括：

由控制系统统计对于所述所有订单：按SKU为单位，待拣选的每样货品的总数目，每样货品所处的目标货架的货位；

对于所述目标货架的每个，按SKU为单位，向拣选方指示待拣货的每样货品的货位和数目；

由拣选方从所述目标货架的每个将所述每样货品从所指示的货位拣出所述数目这么多，放置于一个或多个缓存容器中，其中每个缓存容器能够放置多种SKU的货品，不同SKU的货品在缓存容器中被物理分隔开。

实施方式14、根据实施方式11的分层货物拣选方法，在所述缓存区，订单货品拣选方针对所述所有订单中的每个订单，进行货品拣选，放至订单容器中包括：

针对一个订单，采用摘果式方式，订单拣选方从所述缓存区的相应缓存容器上将订单所需的货品放入订单容器中。

实施方式15、根据实施方式11的分层货物拣选方法，在所述缓存区，订单货品拣选方针对所述所有订单中的每个订单，进行货品拣选，放至订单容器中包括：

对于每个缓存容器：

采用播种式方式，订单拣选方将缓存容器中的货品放入相应订单对应的订单容器中。

实施方式16、根据实施方式11的分层货物拣选方法，其中，按照时间间隔，来将订单池中的订单分配到各个拣配站，包括：

在时刻t1，将从t0-t1时刻进入订单池中的第一所有订单分配到各个拣配站；然后，对所述第一所有订单，执行目标货架确定步骤、目标货架搬运步骤、缓存拣选步骤、缓存货品运输步骤、订单货品拣选步骤；

接下来在时刻t2，将从t1-t2时刻进入订单池中的第二所有订单分配到各个拣配站；然后，对所述第二所有订单，执行目标货架确定步骤、目标货架搬运步骤、缓存拣选步骤、缓存货品运输步骤、订单货品拣选步骤；

继续按照固定时间间隔或可变时间间隔来重复上述操作。

实施方式17、根据实施方式11的分层货物拣选方法，在所述指定拣配站，缓存货品拣选方从所有所述目标货架上，将与所述所有订单对应的全部 目标商品取下并放置在多个缓存容器中包括：

缓存货品拣选方为分拣人员，根据拣配站辅助装置的提示进行货品分拣，将目标货品从目标货架中取出，并放置到指定容器中；或者

缓存货品拣选方为机械手，以控制系统的信息为驱动，将目标货品从目标货架中取出，并放置到指定容器中。

实施方式18、根据实施方式17的分层货物拣选方法，所述辅助装置包括显示屏、电子标签和激光指示器中的一个或多个；

所述机械手包括多自由度机械手或并联机械手。

实施方式19、根据实施方式17的分层货物拣选方法，将所述多个缓存容器运送并放置至缓存区通过下述方式之一来实现：

人工运输-人工放置：工作人员将所述多个容器搬运至缓存区，然后根据系统提示将容器放置到指定缓存区域；

传送带运输-人工放置：通过传输线将所述多个容器搬运至缓存区，工作人员根据系统提示将容器放置到指定缓存区域；

人工运输-机械臂放置：工作人员将所述多个容器搬运至缓存区，机械臂自动识别容器，并根据系统信息驱动将容器放置到指定缓存区域；以及

传送带运输-机械臂放置：通过传输线将所述多个容器搬运至缓存区，机械臂自动识别容器，并根据系统信息驱动将容器放置到指定缓存区域。

实施方式20、根据实施方式11-19任一项的分层货物拣选方法，所述所有订单的数目至少为数百量级。

实施方式21、一种计算装置，用于控制搬运机器人以及与缓存货品拣选方、订单货品拣选方进行通信，包括存储器和控制器，存储器上存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令被控制器执行时，执行下述操作：

将订单池中的全部或部分订单分配到各个拣配站；

针对分配到指定拣配站的所有订单，确定所有待搬运的目标货架，指令搬运机器人将所述所有待搬运的目标货架搬运到所述指定拣配站；

给出在目标货架上待拣选货品的货位和数目的信息，以便缓存货品拣选方在所述指定拣配站，从所有所述目标货架上，将与所述所有订单对应的全部目标商品取下并放置在多个缓存容器中，建立缓存容器标签和缓存容器中货品之间的对应关系；

所述多个缓存容器被运送并放置至缓存区的指定缓存位置；

针对所述所有订单中的每个订单，给出在缓存容器上待拣选货品的货位和数目的信息，以便订单货品拣选方在所述缓存区，针对所述所有订单中的每个订单，进行货品拣选，放至订单容器中。

通过上述此先缓存拣选后针对订单拣货的分层拣选方式，大大降低了货架的反复搬运频次、减少搬运距离，提高拣货效率。

附图说明

从下面结合附图对本实用新型实施例的详细描述中，本实用新型的这些和/或其它方面和优点将变得更加清楚并更容易理解，其中：

图1示出了根据本实用新型实施例的货物拣选系统100的工作情境的示意图。

图2说明根据本实用新型一个实施例的货物自动拣选方法200的操作过程。

图3示出了根据本实用新型实施例的按照SKU为单位来拣选货品和在缓存容器中放置货品的方法240的流程图，该方法可以用于图2所示的步骤S240。

具体实施方式

为了使本领域技术人员更好地理解本实用新型，下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细说明。

首先，说明下本文中使用的术语。

SKU：Stock Keeping Unit(库存量单位)。即库存进出计量的基本单元，可以是以件，盒，托盘等为单位。下已经被我们引申为产品统一编号的简称，每种产品均对应有唯一的SKU号。针对电商而言，SKU可以如下理解：1、SKU是指一款商品，每款都有出现一个SKU，便于电商品牌识别商品。2、一款商品多色，则是有多个SKU，例：一件衣服，有红色、白色、蓝色，则SKU编码也不相同，如相同则会出现混淆，发错货。

图1示出了根据本实用新型实施例的货物拣选系统100的工作情境的示意图。

货物拣选系统100包括控制系统10、机器人20、货架30、缓存容器40、订单容器50。

控制系统10可以为由处理器、存储器、软件、网络等组件配置的计算平 台。控制系统10可以向电子商务个人用户提供电子购物服务。控制系统10可以包括一个或多个服务器，可以为集中式控制架构或者分布式计算架构。服务器具有处理器101和存储器102，在存储器102中可以具有订单池103。

用户使用的电子装置60通过网络连接到控制系统10，电子装置60上一般安装有电子购物应用程序APP，用户通过电子购物应用程序APP的购物用户界面下达订单，订单通过网络传送到控制系统10，控制系统10可以将订单存储于订单池103中。

控制系统10可操作来与机器人20、分拣站S处的辅助显示装置、电子装置60、拣货人员通信，通信方式例如为无线通信技术或有线通信技术。

机器人20在控制系统10的控制下，执行货物搬运任务。例如，机器人20可以运动到目标货架30的下方，举起目标货架30，搬运到被分配到的分拣站S。在一个示例中，机器人具有提升机构，以及具有自主导航功能，搬运机器人能够行驶至货架下方，并利用提升机构将整个货架举起。

货物存储区G中具有多个货架30，货架上放置有各种货物，例如如同我们在超市中见到的放置有各种商品的货架一样。可以由上货人员对货架区的货架进行上货或者将商品下架等操作。

在一个示例中，货架为方形架体，货架底端具有四根位置对称、高度大于机器人高度的架腿，货架底部允许机器人通行；以及货架排列成多行多列的货架阵列，空行/列构成机器人通行通道。

缓存容器40和订单容器50可以放置于各个分拣站S，各个分拣站S处还可以配置有播种墙。播种墙优选为易于被移动，例如具有轮子。缓存容器40和订单容器50可以放置在不同播种墙上。

在一个示例中，缓存容器40和订单容器50可以具有标签，有关标签可以为传统纸质标签，如条形码，也可以为电子标签，如射频标签RFID等。缓存容器和订单容器的形态可以相同，也可以不同。

实际进行货物拣选时，控制系统10从订单池中取得一个待处理订单，将待处理订单分配到一个分拣站S；基于订单的信息，控制系统确定目标搬运货架30，指定某机器人20将目标搬运货架30搬运到分拣站S，由分拣人员根据来自控制系统10的提示信息将货物从目标搬运货架30取出，放置到订单对应的容器30或40中，该容器30或40可以例如放置在播种墙上，完成了货物分拣后的容器被搬运到打包台进行打包。

根据本实用新型一个实施例，控制系统10在将订单池中的全部或部分订单分配到各个拣配站，上述订单分配级别规模为成百上千个订单的规模甚至更大规模；针对分配到指定拣配站的所有订单，确定所有待搬运的目标货架；搬运机器人基于控制系统的指令将所述确定的所有待搬运的目标货架搬运到所述指定拣配站，接下来分为两层拣货：第一层，先进行缓存性拣货，对于每个目标货架，将所述所有订单对应的货品都拣下来进行缓存；第二层，进行针对各个订单的、为打包目的的拣货。通过此先缓存后针对订单细致拣货的大规模订单处理方式，结合由机器人将货搬运到拣配站，能够大大降低货架的反复搬运频次、减少搬运距离，提高拣货效率。

下面参考图2说明根据本实用新型一个实施例的货物自动拣选方法200的操作过程。

如图2所示，货物自动拣选方法200包括：订单分配步骤S210、目标货架确定步骤S220、目标货架搬运步骤S230、缓存货品拣选步骤S240、缓存货品运输步骤S250、订单货品拣选步骤S260。

在订单分配步骤S210中，控制系统将订单池中的订单分配到各个拣配站。

这里可以根据拣配站的数目、每个拣配站的处理订单规模、订单池中的订单数目来决定将订单池中的多少订单分配出去。

例如，如果有三个拣配站，一个拣配站一次可以批量处理200个订单，则控制系统可以一次将600个订单分配出去。

再例如，各个拣配站可能拣选的货品种类不同，例如拣配站A拣选食品类，拣配站B拣选书籍类，拣配站C拣选家装类，此时可以考虑订单与拣配站的适配情况来进行分配。

关于订单分配的时机，可以在拣配站处理完一批订单后，控制系统再分配下一批订单。

在分配完货架之后，前进到步骤S220。

在步骤S220中，进行目标货架确定：针对分配到指定拣配站的所有订单，控制系统确定所有待搬运的目标货架。

确定待搬运目标货架后，通过整合订单信息、库存信息和货架选取策略确定将搬运任务分配给搬运机器人，并且规划搬运路线，向搬运机器人下达搬运指令。

然后，在步骤S230中，进行目标货架搬运步骤，由相关搬运机器人将所 述所有待搬运的目标货架搬运到所述指定拣配站。

接下来，前进到步骤S240。

在步骤S240中，进行缓存货品拣选，运送被放置至缓存区：在所述指定拣配站，缓存货品拣选方从所有所述目标货架上，将与所述所有订单对应的全部目标商品取下并放置在多个缓存容器中，建立缓存容器标识和缓存容器中货品之间的对应关系。

在一个示例中，针对目标货架，控制系统将目标货架中已有货品与指派的订单进行数据匹配，所有匹配的货品均为本次拣货的分拣目标；基于上述人工拣选或机械手拣选方式，按照装满容器的原则依次将货架上的货品取出放入指定的容器中；当指定容器被放满后，该容器被取走并运送到缓存区进行存放；系统自动分配一个新的容器，并继续执行上述分拣步骤，直至该目标货架中所有货品均被取放完毕。

在一个示例中，缓存容器中按照SKU为单位为存放货品，每个缓存容器中仅放置一种SKU货品。

图3示出了根据本实用新型实施例的按照SKU为单位来拣选货品和在缓存容器中放置货品的方法240的流程图，该方法可以用于图2所示的步骤S240。

在步骤S241中，在由控制系统统计对于所述所有订单：按SKU为单位，待拣选的每样货品的总数目，每样货品所处的目标货架的货位。

例如，对于分配到所述拣选站的全部订单O1,O2，…,Om，统计SKU 1的货品数目，所述目标货架的标识，以及在该目标货架上的货位，接下来统计SKU 2的货品数目，所述目标货架的标识，以及在该目标货架上的货位。

需要说明的是，这里的统计可以按照货架进行统计，对于目标货架1，在各个货位上分别具有货品SKU1,SKU2,…，SKUp，则对于货品SKU1，遍历所述全部订单O1,O2，…,Om，累计得到需要拣选的货品SKU 1的数目C1，类似地，对于SKU2,…，SKUp，遍历所述全部订单O1,O2，…,Om，累计得到货品SKU2,…，SKUp每个需要拣选的数目C2,…,Cp。

在步骤S242中，对于所述目标货架的每个，按SKU为单位，向拣选方指示待拣货的每样货品的货位和数目。

在货物拣选为人工进行的情况下，例如，有一个拣货员A进行，所述指示例如通过拣配站辅助装置(如显示屏、电子标签、激光指示器)的提示来实现。

例如，对于货品SKU1，在显示屏上显示，货架1，货位L，拣选数目C1。

在货物拣选为由机械手进行的情况下，所述指示通过控制系统向机械手发送通知信息来进行。

在步骤S243中，由拣选方从所述目标货架的每个将所述每样货品从所指示的货位拣出所述数目个，放置于一个或多个缓存容器中，其中每个缓存容器仅放置一种SKU的货品。

例如，对于货架1，按照上述显示屏上的显示，拣货员A针对SKU1，从其货位L拣选出拣选数目C1个货品。

这里，缓存容器标识与所放置的货品的SKU之间的对应关系通过例如拣货员利用手持设备扫描二者而建立，并且被传送到控制系统。

在另一个示例中，每个缓存容器中可以放置多个SKU的货品，但不同SKU的货品之间通过隔衬隔开。

在此情况下，在所述指定拣配站，缓存货品拣选方从所有所述目标货架上，将与所述所有订单对应的全部目标商品取下并放置在多个缓存容器中可以如下实现：

(1)由控制系统统计对于所述所有订单：按SKU为单位，待拣选的每样货品的总数目，每样货品所处的目标货架的货位；

(2)对于所述目标货架的每个，按SKU为单位，向拣选方指示待拣货的每样货品的货位和数目；

(3)由拣选方从所述目标货架的每个将所述每样货品从所指示的货位拣出所述数目个，放置于一个或多个缓存容器中，其中每个缓存容器能够放置多种SKU的货品，不同SKU的货品在缓存容器中被物理分隔开。

利用不同SKU的货品共享同一缓存容器的方式，在某些SKU的货品订单较少的情况下，能够更充分地利用缓存容器。

在采用机械手拣选货品的情况下，机械手可以为多自由度机械手或并联机械手。机械手在控制系统的信息驱动下，将目标货品从目标货架中取出，并放置到指定容器中。

回到图2，在步骤S250中，进行缓存货品运输，将所述多个缓存容器运送并放置至缓存区。

需要说明的是，这里的缓存货品运输是广义的概念，可以包括较近距离的运送，也包括较远距离的运送，例如，可以是在同一个拣选站内，从目标 货架上把货品拣选到缓存容器后，把缓存容器就放在拣选站内的一个指定区域；一个可以是在距离该拣选站较远的库房内的另一个区域。

另外，需要说明的是，缓存货品拣选和缓存货品运输的时间可以按需安排。例如，可以是一个缓存容器装满后，立刻运输到缓存区；也可以是一批缓存容器装满后，统一运输到缓存区。

将所述多个缓存容器运送并放置至缓存区通过下述方式之一来实现：

(1)人工运输-人工放置：工作人员将所述多个容器搬运至缓存区，然后根据系统提示将容器放置到指定缓存区域；

(2)传送带运输-人工放置：通过传输线将所述多个容器搬运至缓存区，工作人员根据系统提示将容器放置到指定缓存区域；

(3)人工运输-机械臂放置：工作人员将所述多个容器搬运至缓存区，机械臂自动识别容器，并根据系统信息驱动将容器放置到指定缓存区域；以及

(4)传送带运输-机械臂放置：通过传输线将所述多个容器搬运至缓存区，机械臂自动识别容器，并根据系统信息驱动将容器放置到指定缓存区域。

在一个示例中，在缓存区具有一定数目的缓存位置，控制系统自动建立缓存位置、容器及商品的对应信息。

步骤S240和S250完成了第一层货品的拣选和缓存，这是针对批量订单，以SKU单位进行的货品拣选和缓存。

接下来将进行针对订单的货品拣选，此为第二层货品拣选。

在步骤S260中，进行订单货品拣选，在所述缓存区，订单货品拣选方针对所述所有订单中的每个订单，进行货品拣选，放至订单容器中。

这里，针对订单的货品拣选可以采用摘果式方式或者播种式方式进行。

在采用摘果式方式的情况下，针对一个订单，拣选人员携带一个订单容器，从各个缓存容器中，将订单对应的货品拣选出来，放到该订单容器中；接下来拣选人员针对另一个订单，携带与此另一个订单对应的订单容器，从各个缓存容器中，将订单对应的货品拣选出来，放到该订单容器中；如此进行下去。

在采用播种式方式的情况下，则拣选方将一个缓存容器中的一个种类SKU的货品，按照订单所需数量，放入相关订单对应的订单容器中。

完成了订单货品拣选的订单容器可以运送到打包区进行打包。

在一个示例中，上述全部步骤的执行可以按照时间间隔来进行，具体地：在时刻t1，将从t0-t1时刻进入订单池中的第一所有订单分配到各个拣配站；然后，对所述第一所有订单，执行目标货架确定步骤、目标货架搬运步骤、缓存拣选步骤、缓存货品运输步骤、订单货品拣选步骤；接下来在时刻t2，将从t1-t2时刻进入订单池中的第二所有订单分配到各个拣配站；然后，对所述第二所有订单，执行目标货架确定步骤、目标货架搬运步骤、缓存拣选步骤、缓存货品运输步骤、订单货品拣选步骤；然后按照固定或可变时间来重复上述操作。

总结下，本实用新型实施例的自动拣货方法分两层拣货，每层各有一个拣货员(在人工拣选的情况下)或机械手(在机械拣选的情况下)，下面以人工拣选的情况为例加以说明；

(1)第一层，拣货-缓存：针对分配到一个拣配站S的大规模订单，例如100、200甚至上千个订单，机器人将所有待搬运的目标货架搬运到拣配站S，拣货员A不是按照订单为单位，而是针对所有订单来统计各SKU货品的数量，然后货品按照SKU放入指定的缓存容器中，将缓存容器运送至缓存区，建立起缓存位置、缓存容器标识与缓存容器中SKU货品之间的对应关系，所述对应关系信息存储在控制系统相关联的存储器中；

(2)第二层：针对每个订单进行货品拣选。具体地，在缓存区，由另一个拣货员，基于控制系统给出的缓存位置、缓存容器标识与缓存容器中SKU货品的对应关系指示，以及订单所需SKU货品的指示，从各个缓存容器将货品放入订单容器，完成了每个订单的货品的拣选。

通过上述先针对批量订单缓存SKU货品然后针对每个订单拣货的分层拣选方式，结合由机器人将货搬运到拣配站的技术，能够大大降低货架的反复搬运频次、减少搬运距离，提高拣货效率。

根据本实用新型另一实施例，提供了一种计算装置，配置为控制搬运机器人以及与缓存货品拣选方、订单货品拣选方进行通信，计算装置包括存储器和控制器，存储器上存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令被控制器执行时，执行下述操作：

(1)将订单池中的订单分配到各个拣配站；

(2)针对分配到指定拣配站的所有订单，确定所有待搬运的目标货架， 指令搬运机器人将所述所有待搬运的目标货架搬运到所述指定拣配站；

(3)给出在目标货架上待拣选货品的货位和数目的信息，以便缓存货品拣选方在所述指定拣配站，从所有所述目标货架上，将与所述所有订单对应的全部目标商品取下并放置在多个缓存容器中，建立缓存容器标签和缓存容器中货品之间的对应关系；

(4)所述多个缓存容器被运送并放置至缓存区的指定缓存位置，以及

(5)针对所述所有订单中的每个订单，给出在缓存容器上待拣选货品的货位和数目的信息，以便订单货品拣选方在所述缓存区，针对所述所有订单中的每个订单，进行货品拣选，放至订单容器中。

以上已经描述了本实用新型的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本实用新型的保护范围应该以权利要求的保护范围为准。